【正文】 69為什么在大部分裝配工位后一般要設(shè)置自動(dòng)檢測(cè)工位為使裝配工作正常進(jìn)行并保證裝配質(zhì)量，在大部分裝配工位后一般均設(shè)置自動(dòng)檢測(cè)工位，將檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換為信號(hào)輸出，經(jīng)放大或直接驅(qū)動(dòng)控制裝置，使必要的裝配動(dòng)作能夠聯(lián)鎖保護(hù)，保證裝配過(guò)程安全可靠。610裝配過(guò)程中的自動(dòng)檢測(cè)有哪兩類？各自的主要特點(diǎn)是什么？按作用分有主動(dòng)檢測(cè)和被動(dòng)檢測(cè)兩類。主動(dòng)檢測(cè)是參與裝配過(guò)程、影響裝配質(zhì)量和效率的自動(dòng)檢測(cè)，能預(yù)防生成廢品；被動(dòng)檢測(cè)則是僅供判斷和確定裝配質(zhì)量的自動(dòng)檢測(cè)。611自動(dòng)裝配機(jī)的基本類型，主要區(qū)別1） 單工位裝配機(jī)是指所有裝配操作都可以在一個(gè)位置上完成，適用于兩到三個(gè)零部件的裝配，也容易適應(yīng)零件產(chǎn)量的變化，比較適合于在基礎(chǔ)件的上方定位并進(jìn)行裝配操作2） 多工位裝配機(jī)對(duì)有3個(gè)以上零部件的產(chǎn)品通常用多工位裝配機(jī)進(jìn)行裝配，設(shè)備上的許多裝配操作必須由各個(gè)工位分別承擔(dān)，這就需要設(shè)置工件傳送系統(tǒng)，按傳送系統(tǒng)型式要求可選用回轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型或環(huán)行型布置形式。612裝配基礎(chǔ)件在工位間的傳送方式有哪兩類？各自的主要特點(diǎn)是什么？連續(xù)傳送：裝配基礎(chǔ)件連續(xù)傳動(dòng)，工位上裝配工作頭也隨之同步移動(dòng)，裝配過(guò)程中，工件連續(xù)恒速傳送，裝配作業(yè)與傳送過(guò)程重合，生產(chǎn)速度高，節(jié)奏性強(qiáng)。間歇傳送：裝配基礎(chǔ)件由傳送裝置按節(jié)拍時(shí)間傳送，裝配對(duì)象停在工位上進(jìn)行裝配，作業(yè)一完成即傳送至下一工位，便于采用固定式裝配機(jī)械，避免裝配作業(yè)受傳送平穩(wěn)性的影響。613自動(dòng)裝配機(jī)傳送裝置的結(jié)構(gòu)型式有哪兩類？采用何種型式取決于哪些因素？傳送裝置結(jié)構(gòu)上主要有水平型和垂直型兩類。采用何種型式，主要取決于生產(chǎn)綱領(lǐng)、裝配基礎(chǔ)件和產(chǎn)品（或部件）的尺寸和重量、裝配精度和定位精度、裝配工作頭對(duì)裝配對(duì)象的工作方向、操作作用力和驅(qū)動(dòng)要求等，有時(shí)也取決于工藝布置。水平型適宜于裝配起點(diǎn)和終點(diǎn)相互靠近以及寬而不長(zhǎng)的車間。垂直型常用于直線配置的裝配線，裝配對(duì)象沿直線軌道移動(dòng)，各工位沿直線排列。614柔性裝配系統(tǒng)一般有哪幾部分組成由裝配機(jī)器人系統(tǒng)和外圍設(shè)備組成。這些外圍設(shè)備可以根據(jù)具體的裝配任務(wù)來(lái)選擇，為保證裝配機(jī)器人完成裝配任務(wù)，其通常包括：靈活的物料搬運(yùn)系統(tǒng)、零件自動(dòng)供料系統(tǒng)、工具（手指）自動(dòng)更換裝置及工具庫(kù)、視覺(jué)系統(tǒng)、基礎(chǔ)件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)615柔性裝配系統(tǒng)的基本形式和特點(diǎn)是什么兩種型式：模塊積木式柔性裝配系統(tǒng)、以裝配機(jī)器人為主體的可編程柔性裝配系統(tǒng)。按其結(jié)構(gòu)又可分為三種：（1）柔性裝配單元（FAC）這種單元借助一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人，在一個(gè)固定工位上按照程序來(lái)完成各種裝配工作；（2）多工位的柔性同步系統(tǒng)這種系統(tǒng)各自完成一定的裝配工作，由傳送機(jī)構(gòu)組成固定或?qū)Ｓ玫难b配線，采用計(jì)算機(jī)控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性。（3）組合結(jié)構(gòu)的柔性裝配系統(tǒng)這種結(jié)構(gòu)通常要具有三個(gè)以上裝配功能，是由裝配所需的設(shè)備、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護(hù)裝置內(nèi)。71工業(yè)機(jī)器人的定義與組成工業(yè)機(jī)器人是一種能模擬人的手、臂的部分動(dòng)作, 按照預(yù)定的程序、軌跡及其它要求, 實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)化裝置。執(zhí)行機(jī)構(gòu)：一種具有和人手臂有相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其它操作的機(jī)械裝置控制系統(tǒng)：用來(lái)控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定要求動(dòng)作，分為開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號(hào)放大，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置72機(jī)器人學(xué)主要包含哪些學(xué)科機(jī)構(gòu)學(xué)、控制學(xué)、傳感器、視覺(jué)、遙控技術(shù)、智能技術(shù)73按信息輸入方式不同機(jī)器人分幾種人操作機(jī)器手、固定程序機(jī)器人、可變程序機(jī)器人、程序控制機(jī)器人、示教再現(xiàn)機(jī)器人、智能機(jī)器人74工業(yè)機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)1）提高工作速度和運(yùn)動(dòng)精度，減少自身重量和占地面積2）加快機(jī)器人部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，將各種功能的機(jī)械模塊和控制模塊、檢測(cè)模塊組合成結(jié)構(gòu)和用途不同的機(jī)器人3）采用新型結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)各種作業(yè)需要4）研制各種傳感檢測(cè)裝置，來(lái)獲取有關(guān)工作對(duì)象和外部環(huán)境的信息5）利用人工智能的推理和決策技術(shù)，使機(jī)器人具有問(wèn)題求解，動(dòng)作規(guī)劃等功能75工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械操作臂各組成機(jī)構(gòu)的作用1）末端執(zhí)行器：是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置，大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸是依據(jù)其不同作業(yè)任務(wù)要求來(lái)設(shè)計(jì)的，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)形式。根據(jù)用途可：機(jī)械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具。2）手腕：手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件，作用是調(diào)整或改變末端執(zhí)行器方位3）手臂：作用是把物料運(yùn)送到工作范圍內(nèi)的給定位置上。機(jī)器人一般由大臂和小臂組成，其手臂完成伸縮運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)、升降或上下擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)4）機(jī)座組成：是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支承作用，可分為固定式和移動(dòng)式兩類。固定式用于以機(jī)器人為中心的場(chǎng)合。移動(dòng)式可采用在AGV上設(shè)置機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn), 用于柔性物流系統(tǒng)物料的傳送76工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有哪些要求，三種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)1） 機(jī)械式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：有可靠性高、運(yùn)行穩(wěn)定、成本低等優(yōu)點(diǎn)，但也存在重量大、動(dòng)作平滑性差和噪聲大等缺點(diǎn)2） 液/氣壓式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：液壓傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封性要求較高，不宜在高溫或低溫現(xiàn)場(chǎng)工作，需配備一套液壓系統(tǒng)氣壓式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本原理與液壓式相同，由于傳遞介質(zhì)是氣體，氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅速，價(jià)格低廉，由于空氣具有可壓縮性，導(dǎo)致工作速度穩(wěn)定性差，因此抓取力小。3）電氣式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：是目前機(jī)器人采用最多的一種。這類驅(qū)動(dòng)單元可以直接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，也可以通過(guò)諧波減速器裝置減速后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。77為了表述機(jī)器人構(gòu)件的姿態(tài)需建立哪幾種坐標(biāo)系1）絕對(duì)坐標(biāo)系：是參照工作現(xiàn)場(chǎng)基面的坐標(biāo)系，也是機(jī)器人所有構(gòu)件的公共參考坐標(biāo)系2）機(jī)座坐標(biāo)系：是參照機(jī)器人機(jī)座的坐標(biāo)系，也是機(jī)器人所有活動(dòng)構(gòu)件的公共參考坐標(biāo)系3）構(gòu)件坐標(biāo)系：是參照機(jī)器人指定構(gòu)件的坐標(biāo)系，也是每個(gè)活動(dòng)構(gòu)件上固定的坐標(biāo)系，隨構(gòu)件運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)4）位姿描述：機(jī)器人構(gòu)件的位姿是指在該構(gòu)件的特征點(diǎn)上（重心或幾何中心）建立坐標(biāo)系｛B｝，在｛B｝坐標(biāo)系中描述的該構(gòu)件方位就是位姿78什么是機(jī)器人的路徑規(guī)劃?rùn)C(jī)器人在工作范圍內(nèi)完成某一任務(wù)，末端執(zhí)行器必須按一定軌跡運(yùn)動(dòng)。末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡的形成方法是首先給定軌跡上的若干點(diǎn)，將這些點(diǎn)通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間中，對(duì)關(guān)節(jié)空間中的這些相應(yīng)點(diǎn)建立路徑的數(shù)學(xué)方程，然后按數(shù)學(xué)方程對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算，從而得到運(yùn)動(dòng)軌跡，上述整個(gè)過(guò)程就是機(jī)器人的路徑規(guī)劃。79在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中伺服命令是如何產(chǎn)生的1）示教生成法機(jī)器人各關(guān)節(jié)所產(chǎn)生隨時(shí)間變化的動(dòng)作序列或軌跡，這些信息被內(nèi)部傳感器檢測(cè)出來(lái)并由控制系統(tǒng)記錄下來(lái)，這就生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服命令2）軌跡規(guī)劃生成法根據(jù)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度，通過(guò)插補(bǔ)計(jì)算和運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解等數(shù)學(xué)方法生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服命令710智能控制有什么特點(diǎn)智能控制是無(wú)需人的干預(yù)就能獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)的自動(dòng)控制方式1）是一種以知識(shí)表示的非數(shù)學(xué)廣義模型和以數(shù)學(xué)模型表示的混合控制過(guò)程2）核心是高層控制（即作業(yè)級(jí)控制），任務(wù)是對(duì)實(shí)際環(huán)境或過(guò)程進(jìn)行決策或規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)廣義問(wèn)題求解3）是一門(mén)邊緣交叉學(xué)科，也是一個(gè)新興的研究領(lǐng)域711在裝配過(guò)程中用裝配機(jī)器人代替人類會(huì)帶來(lái)什么優(yōu)勢(shì)712機(jī)器人在國(guó)民經(jīng)濟(jì)個(gè)領(lǐng)域的作用用于機(jī)械制造、汽車工業(yè)、金屬加工、電子工業(yè)、塑料成型83簡(jiǎn)述FMC、FML、FMS之間的區(qū)別與聯(lián)系FMC柔性制造單元：可視為一個(gè)規(guī)模最小的FMS，是在制造單元的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，又具有柔性制造系統(tǒng)的部分特點(diǎn)的一種制造單元。FMC可作為FMS的基本單元，若干個(gè)FMC可發(fā)展成FMSFML柔性制造線：是介于單一或小品種大批量傳統(tǒng)自動(dòng)線與中小批量多品種柔性制造線之間的生產(chǎn)線，對(duì)物料搬運(yùn)系統(tǒng)的要求低于FMS，其加工設(shè)備可以是通用的加工中心，CNC機(jī)床等FMS柔性制造系統(tǒng)：主要有加工系統(tǒng)（數(shù)控加工設(shè)備，一般是加工中心）、物料運(yùn)儲(chǔ)系統(tǒng)（工件和刀具的運(yùn)算與存儲(chǔ)）、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（中央計(jì)算機(jī)及其網(wǎng)絡(luò)）等組成87機(jī)械制造系統(tǒng)應(yīng)具備的特征和基本組成1) 制造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方面制造系統(tǒng)是制造過(guò)程所涉及的硬件（包括人員、設(shè)備、物料流、各種輔助裝置等）及相關(guān)軟件（包括制造理論、制造技術(shù)和制造信息等）組成的一個(gè)統(tǒng)一整體。2) 制造系統(tǒng)的功能方面制造系統(tǒng)是一個(gè)將制造資源（原材料、能源、勞動(dòng)力等）轉(zhuǎn)變?yōu)槌善坊虬氤善返妮斎胼敵鱿到y(tǒng)。3) 制造系統(tǒng)的過(guò)程方面制造系統(tǒng)是制造生產(chǎn)的運(yùn)行過(guò)程，包括市場(chǎng)分析、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、工藝編制、制造實(shí)施、檢驗(yàn)出廠、產(chǎn)品銷售等多個(gè)環(huán)節(jié)的制造全過(guò)程。組成：機(jī)床、夾具、刀具、被加工件、操作人員、加工工藝811什么是制造系統(tǒng)的信息化建立對(duì)制造系統(tǒng)中的信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理的信息系統(tǒng)。812有哪些先進(jìn)的制造模式能促進(jìn)機(jī)械制造方式的轉(zhuǎn)變？1）精良生產(chǎn)：綜合了單件生產(chǎn)和大批量生產(chǎn)方式的優(yōu)點(diǎn)，即避免了前者的高成本又避免了后者的僵化2）并行工程：要求產(chǎn)品開(kāi)發(fā)人員在設(shè)計(jì)一開(kāi)始就考慮整個(gè)生命周期中從概念形成到產(chǎn)品報(bào)廢處理的所有因素，這樣設(shè)計(jì)的產(chǎn)品不僅具有良好的性能，而且易于制造、檢驗(yàn)和維護(hù)3）敏捷制造：是一種更高層次的制造系統(tǒng)，從一個(gè)企業(yè)的集成延伸到企業(yè)之間的集成4）智能制造系統(tǒng)：一種有智能機(jī)器和人類專家組成的人機(jī)一體化智能系統(tǒng)。目的在于通過(guò)人與智能機(jī)器合作共事，去擴(kuò)大、延伸和部分地取代人類專家在制造過(guò)程中的腦力勞動(dòng)20