【正文】 69為什么在大部分裝配工位后一般要設置自動檢測工位為使裝配工作正常進行并保證裝配質(zhì)量，在大部分裝配工位后一般均設置自動檢測工位，將檢測結(jié)果轉(zhuǎn)換為信號輸出，經(jīng)放大或直接驅(qū)動控制裝置，使必要的裝配動作能夠聯(lián)鎖保護，保證裝配過程安全可靠。610裝配過程中的自動檢測有哪兩類？各自的主要特點是什么？按作用分有主動檢測和被動檢測兩類。主動檢測是參與裝配過程、影響裝配質(zhì)量和效率的自動檢測，能預防生成廢品；被動檢測則是僅供判斷和確定裝配質(zhì)量的自動檢測。611自動裝配機的基本類型，主要區(qū)別1） 單工位裝配機是指所有裝配操作都可以在一個位置上完成，適用于兩到三個零部件的裝配，也容易適應零件產(chǎn)量的變化，比較適合于在基礎(chǔ)件的上方定位并進行裝配操作2） 多工位裝配機對有3個以上零部件的產(chǎn)品通常用多工位裝配機進行裝配，設備上的許多裝配操作必須由各個工位分別承擔，這就需要設置工件傳送系統(tǒng)，按傳送系統(tǒng)型式要求可選用回轉(zhuǎn)型、直進型或環(huán)行型布置形式。612裝配基礎(chǔ)件在工位間的傳送方式有哪兩類？各自的主要特點是什么？連續(xù)傳送：裝配基礎(chǔ)件連續(xù)傳動，工位上裝配工作頭也隨之同步移動，裝配過程中，工件連續(xù)恒速傳送，裝配作業(yè)與傳送過程重合，生產(chǎn)速度高，節(jié)奏性強。間歇傳送：裝配基礎(chǔ)件由傳送裝置按節(jié)拍時間傳送，裝配對象停在工位上進行裝配，作業(yè)一完成即傳送至下一工位，便于采用固定式裝配機械，避免裝配作業(yè)受傳送平穩(wěn)性的影響。613自動裝配機傳送裝置的結(jié)構(gòu)型式有哪兩類？采用何種型式取決于哪些因素？傳送裝置結(jié)構(gòu)上主要有水平型和垂直型兩類。采用何種型式，主要取決于生產(chǎn)綱領(lǐng)、裝配基礎(chǔ)件和產(chǎn)品（或部件）的尺寸和重量、裝配精度和定位精度、裝配工作頭對裝配對象的工作方向、操作作用力和驅(qū)動要求等，有時也取決于工藝布置。水平型適宜于裝配起點和終點相互靠近以及寬而不長的車間。垂直型常用于直線配置的裝配線，裝配對象沿直線軌道移動，各工位沿直線排列。614柔性裝配系統(tǒng)一般有哪幾部分組成由裝配機器人系統(tǒng)和外圍設備組成。這些外圍設備可以根據(jù)具體的裝配任務來選擇，為保證裝配機器人完成裝配任務，其通常包括：靈活的物料搬運系統(tǒng)、零件自動供料系統(tǒng)、工具（手指）自動更換裝置及工具庫、視覺系統(tǒng)、基礎(chǔ)件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計算機管理系統(tǒng)615柔性裝配系統(tǒng)的基本形式和特點是什么兩種型式：模塊積木式柔性裝配系統(tǒng)、以裝配機器人為主體的可編程柔性裝配系統(tǒng)。按其結(jié)構(gòu)又可分為三種：（1）柔性裝配單元（FAC）這種單元借助一臺或多臺機器人，在一個固定工位上按照程序來完成各種裝配工作；（2）多工位的柔性同步系統(tǒng)這種系統(tǒng)各自完成一定的裝配工作，由傳送機構(gòu)組成固定或?qū)Ｓ玫难b配線，采用計算機控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性。（3）組合結(jié)構(gòu)的柔性裝配系統(tǒng)這種結(jié)構(gòu)通常要具有三個以上裝配功能，是由裝配所需的設備、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護裝置內(nèi)。71工業(yè)機器人的定義與組成工業(yè)機器人是一種能模擬人的手、臂的部分動作, 按照預定的程序、軌跡及其它要求, 實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。執(zhí)行機構(gòu)：一種具有和人手臂有相似的動作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其它操作的機械裝置控制系統(tǒng)：用來控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定要求動作，分為開環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)：按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號放大，驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置72機器人學主要包含哪些學科機構(gòu)學、控制學、傳感器、視覺、遙控技術(shù)、智能技術(shù)73按信息輸入方式不同機器人分幾種人操作機器手、固定程序機器人、可變程序機器人、程序控制機器人、示教再現(xiàn)機器人、智能機器人74工業(yè)機器人的未來發(fā)展趨勢1）提高工作速度和運動精度，減少自身重量和占地面積2）加快機器人部件的標準化和模塊化，將各種功能的機械模塊和控制模塊、檢測模塊組合成結(jié)構(gòu)和用途不同的機器人3）采用新型結(jié)構(gòu)，以適應各種作業(yè)需要4）研制各種傳感檢測裝置，來獲取有關(guān)工作對象和外部環(huán)境的信息5）利用人工智能的推理和決策技術(shù)，使機器人具有問題求解，動作規(guī)劃等功能75工業(yè)機器人的機械操作臂各組成機構(gòu)的作用1）末端執(zhí)行器：是直接執(zhí)行作業(yè)任務的裝置，大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸是依據(jù)其不同作業(yè)任務要求來設計的，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)形式。根據(jù)用途可：機械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具。2）手腕：手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件，作用是調(diào)整或改變末端執(zhí)行器方位3）手臂：作用是把物料運送到工作范圍內(nèi)的給定位置上。機器人一般由大臂和小臂組成，其手臂完成伸縮運動、回轉(zhuǎn)、升降或上下擺動運動4）機座組成：是機器人的基礎(chǔ)部分，起支承作用，可分為固定式和移動式兩類。固定式用于以機器人為中心的場合。移動式可采用在AGV上設置機器人來實現(xiàn), 用于柔性物流系統(tǒng)物料的傳送76工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)有哪些要求，三種驅(qū)動方式的特點1） 機械式驅(qū)動系統(tǒng)：有可靠性高、運行穩(wěn)定、成本低等優(yōu)點，但也存在重量大、動作平滑性差和噪聲大等缺點2） 液/氣壓式驅(qū)動系統(tǒng)：液壓傳動平穩(wěn)，動作靈敏，但對密封性要求較高，不宜在高溫或低溫現(xiàn)場工作，需配備一套液壓系統(tǒng)氣壓式驅(qū)動系統(tǒng)的基本原理與液壓式相同，由于傳遞介質(zhì)是氣體，氣壓驅(qū)動的機器人結(jié)構(gòu)簡單，動作迅速，價格低廉，由于空氣具有可壓縮性，導致工作速度穩(wěn)定性差，因此抓取力小。3）電氣式驅(qū)動系統(tǒng)：是目前機器人采用最多的一種。這類驅(qū)動單元可以直接驅(qū)動機構(gòu)運動，也可以通過諧波減速器裝置減速后驅(qū)動機構(gòu)運動，結(jié)構(gòu)簡單緊湊。77為了表述機器人構(gòu)件的姿態(tài)需建立哪幾種坐標系1）絕對坐標系：是參照工作現(xiàn)場基面的坐標系，也是機器人所有構(gòu)件的公共參考坐標系2）機座坐標系：是參照機器人機座的坐標系，也是機器人所有活動構(gòu)件的公共參考坐標系3）構(gòu)件坐標系：是參照機器人指定構(gòu)件的坐標系，也是每個活動構(gòu)件上固定的坐標系，隨構(gòu)件運動而運動4）位姿描述：機器人構(gòu)件的位姿是指在該構(gòu)件的特征點上（重心或幾何中心）建立坐標系｛B｝，在｛B｝坐標系中描述的該構(gòu)件方位就是位姿78什么是機器人的路徑規(guī)劃機器人在工作范圍內(nèi)完成某一任務，末端執(zhí)行器必須按一定軌跡運動。末端執(zhí)行器的運動軌跡的形成方法是首先給定軌跡上的若干點，將這些點通過運動學反解映射到關(guān)節(jié)空間中，對關(guān)節(jié)空間中的這些相應點建立路徑的數(shù)學方程，然后按數(shù)學方程對各關(guān)節(jié)進行插補運算，從而得到運動軌跡，上述整個過程就是機器人的路徑規(guī)劃。79在機器人的運動控制中伺服命令是如何產(chǎn)生的1）示教生成法機器人各關(guān)節(jié)所產(chǎn)生隨時間變化的動作序列或軌跡，這些信息被內(nèi)部傳感器檢測出來并由控制系統(tǒng)記錄下來，這就生成關(guān)節(jié)運動的伺服命令2）軌跡規(guī)劃生成法根據(jù)機器人的末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度，通過插補計算和運動學逆解等數(shù)學方法生成關(guān)節(jié)運動的伺服命令710智能控制有什么特點智能控制是無需人的干預就能獨立地驅(qū)動智能機器人實現(xiàn)其目標的自動控制方式1）是一種以知識表示的非數(shù)學廣義模型和以數(shù)學模型表示的混合控制過程2）核心是高層控制（即作業(yè)級控制），任務是對實際環(huán)境或過程進行決策或規(guī)劃，實現(xiàn)廣義問題求解3）是一門邊緣交叉學科，也是一個新興的研究領(lǐng)域711在裝配過程中用裝配機器人代替人類會帶來什么優(yōu)勢712機器人在國民經(jīng)濟個領(lǐng)域的作用用于機械制造、汽車工業(yè)、金屬加工、電子工業(yè)、塑料成型83簡述FMC、FML、FMS之間的區(qū)別與聯(lián)系FMC柔性制造單元：可視為一個規(guī)模最小的FMS，是在制造單元的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，又具有柔性制造系統(tǒng)的部分特點的一種制造單元。FMC可作為FMS的基本單元，若干個FMC可發(fā)展成FMSFML柔性制造線：是介于單一或小品種大批量傳統(tǒng)自動線與中小批量多品種柔性制造線之間的生產(chǎn)線，對物料搬運系統(tǒng)的要求低于FMS，其加工設備可以是通用的加工中心，CNC機床等FMS柔性制造系統(tǒng)：主要有加工系統(tǒng)（數(shù)控加工設備，一般是加工中心）、物料運儲系統(tǒng)（工件和刀具的運算與存儲）、計算機控制系統(tǒng)（中央計算機及其網(wǎng)絡）等組成87機械制造系統(tǒng)應具備的特征和基本組成1) 制造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方面制造系統(tǒng)是制造過程所涉及的硬件（包括人員、設備、物料流、各種輔助裝置等）及相關(guān)軟件（包括制造理論、制造技術(shù)和制造信息等）組成的一個統(tǒng)一整體。2) 制造系統(tǒng)的功能方面制造系統(tǒng)是一個將制造資源（原材料、能源、勞動力等）轉(zhuǎn)變?yōu)槌善坊虬氤善返妮斎胼敵鱿到y(tǒng)。3) 制造系統(tǒng)的過程方面制造系統(tǒng)是制造生產(chǎn)的運行過程，包括市場分析、產(chǎn)品設計、工藝編制、制造實施、檢驗出廠、產(chǎn)品銷售等多個環(huán)節(jié)的制造全過程。組成：機床、夾具、刀具、被加工件、操作人員、加工工藝811什么是制造系統(tǒng)的信息化建立對制造系統(tǒng)中的信息進行存儲和管理的信息系統(tǒng)。812有哪些先進的制造模式能促進機械制造方式的轉(zhuǎn)變？1）精良生產(chǎn)：綜合了單件生產(chǎn)和大批量生產(chǎn)方式的優(yōu)點，即避免了前者的高成本又避免了后者的僵化2）并行工程：要求產(chǎn)品開發(fā)人員在設計一開始就考慮整個生命周期中從概念形成到產(chǎn)品報廢處理的所有因素，這樣設計的產(chǎn)品不僅具有良好的性能，而且易于制造、檢驗和維護3）敏捷制造：是一種更高層次的制造系統(tǒng)，從一個企業(yè)的集成延伸到企業(yè)之間的集成4）智能制造系統(tǒng)：一種有智能機器和人類專家組成的人機一體化智能系統(tǒng)。目的在于通過人與智能機器合作共事，去擴大、延伸和部分地取代人類專家在制造過程中的腦力勞動20