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機(jī)械制造自動化技術(shù)—課后習(xí)題答案-資料下載頁

2025-06-24 01:54本頁面
  

【正文】 69為什么在大部分裝配工位后一般要設(shè)置自動檢測工位為使裝配工作正常進(jìn)行并保證裝配質(zhì)量,在大部分裝配工位后一般均設(shè)置自動檢測工位,將檢測結(jié)果轉(zhuǎn)換為信號輸出,經(jīng)放大或直接驅(qū)動控制裝置,使必要的裝配動作能夠聯(lián)鎖保護(hù),保證裝配過程安全可靠。610裝配過程中的自動檢測有哪兩類?各自的主要特點(diǎn)是什么?按作用分有主動檢測和被動檢測兩類。主動檢測是參與裝配過程、影響裝配質(zhì)量和效率的自動檢測,能預(yù)防生成廢品;被動檢測則是僅供判斷和確定裝配質(zhì)量的自動檢測。611自動裝配機(jī)的基本類型,主要區(qū)別1) 單工位裝配機(jī)是指所有裝配操作都可以在一個位置上完成,適用于兩到三個零部件的裝配,也容易適應(yīng)零件產(chǎn)量的變化,比較適合于在基礎(chǔ)件的上方定位并進(jìn)行裝配操作2) 多工位裝配機(jī)對有3個以上零部件的產(chǎn)品通常用多工位裝配機(jī)進(jìn)行裝配,設(shè)備上的許多裝配操作必須由各個工位分別承擔(dān),這就需要設(shè)置工件傳送系統(tǒng),按傳送系統(tǒng)型式要求可選用回轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型或環(huán)行型布置形式。612裝配基礎(chǔ)件在工位間的傳送方式有哪兩類?各自的主要特點(diǎn)是什么?連續(xù)傳送:裝配基礎(chǔ)件連續(xù)傳動,工位上裝配工作頭也隨之同步移動,裝配過程中,工件連續(xù)恒速傳送,裝配作業(yè)與傳送過程重合,生產(chǎn)速度高,節(jié)奏性強(qiáng)。間歇傳送:裝配基礎(chǔ)件由傳送裝置按節(jié)拍時間傳送,裝配對象停在工位上進(jìn)行裝配,作業(yè)一完成即傳送至下一工位,便于采用固定式裝配機(jī)械,避免裝配作業(yè)受傳送平穩(wěn)性的影響。613自動裝配機(jī)傳送裝置的結(jié)構(gòu)型式有哪兩類?采用何種型式取決于哪些因素?傳送裝置結(jié)構(gòu)上主要有水平型和垂直型兩類。采用何種型式,主要取決于生產(chǎn)綱領(lǐng)、裝配基礎(chǔ)件和產(chǎn)品(或部件)的尺寸和重量、裝配精度和定位精度、裝配工作頭對裝配對象的工作方向、操作作用力和驅(qū)動要求等,有時也取決于工藝布置。水平型適宜于裝配起點(diǎn)和終點(diǎn)相互靠近以及寬而不長的車間。垂直型常用于直線配置的裝配線,裝配對象沿直線軌道移動,各工位沿直線排列。614柔性裝配系統(tǒng)一般有哪幾部分組成由裝配機(jī)器人系統(tǒng)和外圍設(shè)備組成。這些外圍設(shè)備可以根據(jù)具體的裝配任務(wù)來選擇,為保證裝配機(jī)器人完成裝配任務(wù),其通常包括:靈活的物料搬運(yùn)系統(tǒng)、零件自動供料系統(tǒng)、工具(手指)自動更換裝置及工具庫、視覺系統(tǒng)、基礎(chǔ)件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)615柔性裝配系統(tǒng)的基本形式和特點(diǎn)是什么兩種型式:模塊積木式柔性裝配系統(tǒng)、以裝配機(jī)器人為主體的可編程柔性裝配系統(tǒng)。按其結(jié)構(gòu)又可分為三種:(1)柔性裝配單元(FAC)這種單元借助一臺或多臺機(jī)器人,在一個固定工位上按照程序來完成各種裝配工作;(2)多工位的柔性同步系統(tǒng)這種系統(tǒng)各自完成一定的裝配工作,由傳送機(jī)構(gòu)組成固定或?qū)S玫难b配線,采用計(jì)算機(jī)控制,各自可編程序和可選工位,因而具有柔性。(3)組合結(jié)構(gòu)的柔性裝配系統(tǒng)這種結(jié)構(gòu)通常要具有三個以上裝配功能,是由裝配所需的設(shè)備、工具和控制裝置組合而成,可封閉或置于防護(hù)裝置內(nèi)。71工業(yè)機(jī)器人的定義與組成工業(yè)機(jī)器人是一種能模擬人的手、臂的部分動作, 按照預(yù)定的程序、軌跡及其它要求, 實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動化裝置。執(zhí)行機(jī)構(gòu):一種具有和人手臂有相似的動作功能,可在空間抓放物體或執(zhí)行其它操作的機(jī)械裝置控制系統(tǒng):用來控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定要求動作,分為開環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng):按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號放大,驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的傳動裝置72機(jī)器人學(xué)主要包含哪些學(xué)科機(jī)構(gòu)學(xué)、控制學(xué)、傳感器、視覺、遙控技術(shù)、智能技術(shù)73按信息輸入方式不同機(jī)器人分幾種人操作機(jī)器手、固定程序機(jī)器人、可變程序機(jī)器人、程序控制機(jī)器人、示教再現(xiàn)機(jī)器人、智能機(jī)器人74工業(yè)機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢1)提高工作速度和運(yùn)動精度,減少自身重量和占地面積2)加快機(jī)器人部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化,將各種功能的機(jī)械模塊和控制模塊、檢測模塊組合成結(jié)構(gòu)和用途不同的機(jī)器人3)采用新型結(jié)構(gòu),以適應(yīng)各種作業(yè)需要4)研制各種傳感檢測裝置,來獲取有關(guān)工作對象和外部環(huán)境的信息5)利用人工智能的推理和決策技術(shù),使機(jī)器人具有問題求解,動作規(guī)劃等功能75工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械操作臂各組成機(jī)構(gòu)的作用1)末端執(zhí)行器:是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置,大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸是依據(jù)其不同作業(yè)任務(wù)要求來設(shè)計(jì)的,從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)形式。根據(jù)用途可:機(jī)械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具。2)手腕:手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件,作用是調(diào)整或改變末端執(zhí)行器方位3)手臂:作用是把物料運(yùn)送到工作范圍內(nèi)的給定位置上。機(jī)器人一般由大臂和小臂組成,其手臂完成伸縮運(yùn)動、回轉(zhuǎn)、升降或上下擺動運(yùn)動4)機(jī)座組成:是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分,起支承作用,可分為固定式和移動式兩類。固定式用于以機(jī)器人為中心的場合。移動式可采用在AGV上設(shè)置機(jī)器人來實(shí)現(xiàn), 用于柔性物流系統(tǒng)物料的傳送76工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)有哪些要求,三種驅(qū)動方式的特點(diǎn)1) 機(jī)械式驅(qū)動系統(tǒng):有可靠性高、運(yùn)行穩(wěn)定、成本低等優(yōu)點(diǎn),但也存在重量大、動作平滑性差和噪聲大等缺點(diǎn)2) 液/氣壓式驅(qū)動系統(tǒng):液壓傳動平穩(wěn),動作靈敏,但對密封性要求較高,不宜在高溫或低溫現(xiàn)場工作,需配備一套液壓系統(tǒng)氣壓式驅(qū)動系統(tǒng)的基本原理與液壓式相同,由于傳遞介質(zhì)是氣體,氣壓驅(qū)動的機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單,動作迅速,價(jià)格低廉,由于空氣具有可壓縮性,導(dǎo)致工作速度穩(wěn)定性差,因此抓取力小。3)電氣式驅(qū)動系統(tǒng):是目前機(jī)器人采用最多的一種。這類驅(qū)動單元可以直接驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動,也可以通過諧波減速器裝置減速后驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動,結(jié)構(gòu)簡單緊湊。77為了表述機(jī)器人構(gòu)件的姿態(tài)需建立哪幾種坐標(biāo)系1)絕對坐標(biāo)系:是參照工作現(xiàn)場基面的坐標(biāo)系,也是機(jī)器人所有構(gòu)件的公共參考坐標(biāo)系2)機(jī)座坐標(biāo)系:是參照機(jī)器人機(jī)座的坐標(biāo)系,也是機(jī)器人所有活動構(gòu)件的公共參考坐標(biāo)系3)構(gòu)件坐標(biāo)系:是參照機(jī)器人指定構(gòu)件的坐標(biāo)系,也是每個活動構(gòu)件上固定的坐標(biāo)系,隨構(gòu)件運(yùn)動而運(yùn)動4)位姿描述:機(jī)器人構(gòu)件的位姿是指在該構(gòu)件的特征點(diǎn)上(重心或幾何中心)建立坐標(biāo)系{B},在{B}坐標(biāo)系中描述的該構(gòu)件方位就是位姿78什么是機(jī)器人的路徑規(guī)劃機(jī)器人在工作范圍內(nèi)完成某一任務(wù),末端執(zhí)行器必須按一定軌跡運(yùn)動。末端執(zhí)行器的運(yùn)動軌跡的形成方法是首先給定軌跡上的若干點(diǎn),將這些點(diǎn)通過運(yùn)動學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間中,對關(guān)節(jié)空間中的這些相應(yīng)點(diǎn)建立路徑的數(shù)學(xué)方程,然后按數(shù)學(xué)方程對各關(guān)節(jié)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算,從而得到運(yùn)動軌跡,上述整個過程就是機(jī)器人的路徑規(guī)劃。79在機(jī)器人的運(yùn)動控制中伺服命令是如何產(chǎn)生的1)示教生成法機(jī)器人各關(guān)節(jié)所產(chǎn)生隨時間變化的動作序列或軌跡,這些信息被內(nèi)部傳感器檢測出來并由控制系統(tǒng)記錄下來,這就生成關(guān)節(jié)運(yùn)動的伺服命令2)軌跡規(guī)劃生成法根據(jù)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度,通過插補(bǔ)計(jì)算和運(yùn)動學(xué)逆解等數(shù)學(xué)方法生成關(guān)節(jié)運(yùn)動的伺服命令710智能控制有什么特點(diǎn)智能控制是無需人的干預(yù)就能獨(dú)立地驅(qū)動智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)其目標(biāo)的自動控制方式1)是一種以知識表示的非數(shù)學(xué)廣義模型和以數(shù)學(xué)模型表示的混合控制過程2)核心是高層控制(即作業(yè)級控制),任務(wù)是對實(shí)際環(huán)境或過程進(jìn)行決策或規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)廣義問題求解3)是一門邊緣交叉學(xué)科,也是一個新興的研究領(lǐng)域711在裝配過程中用裝配機(jī)器人代替人類會帶來什么優(yōu)勢712機(jī)器人在國民經(jīng)濟(jì)個領(lǐng)域的作用用于機(jī)械制造、汽車工業(yè)、金屬加工、電子工業(yè)、塑料成型83簡述FMC、FML、FMS之間的區(qū)別與聯(lián)系FMC柔性制造單元:可視為一個規(guī)模最小的FMS,是在制造單元的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,又具有柔性制造系統(tǒng)的部分特點(diǎn)的一種制造單元。FMC可作為FMS的基本單元,若干個FMC可發(fā)展成FMSFML柔性制造線:是介于單一或小品種大批量傳統(tǒng)自動線與中小批量多品種柔性制造線之間的生產(chǎn)線,對物料搬運(yùn)系統(tǒng)的要求低于FMS,其加工設(shè)備可以是通用的加工中心,CNC機(jī)床等FMS柔性制造系統(tǒng):主要有加工系統(tǒng)(數(shù)控加工設(shè)備,一般是加工中心)、物料運(yùn)儲系統(tǒng)(工件和刀具的運(yùn)算與存儲)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(中央計(jì)算機(jī)及其網(wǎng)絡(luò))等組成87機(jī)械制造系統(tǒng)應(yīng)具備的特征和基本組成1) 制造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方面制造系統(tǒng)是制造過程所涉及的硬件(包括人員、設(shè)備、物料流、各種輔助裝置等)及相關(guān)軟件(包括制造理論、制造技術(shù)和制造信息等)組成的一個統(tǒng)一整體。2) 制造系統(tǒng)的功能方面制造系統(tǒng)是一個將制造資源(原材料、能源、勞動力等)轉(zhuǎn)變?yōu)槌善坊虬氤善返妮斎胼敵鱿到y(tǒng)。3) 制造系統(tǒng)的過程方面制造系統(tǒng)是制造生產(chǎn)的運(yùn)行過程,包括市場分析、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、工藝編制、制造實(shí)施、檢驗(yàn)出廠、產(chǎn)品銷售等多個環(huán)節(jié)的制造全過程。組成:機(jī)床、夾具、刀具、被加工件、操作人員、加工工藝811什么是制造系統(tǒng)的信息化建立對制造系統(tǒng)中的信息進(jìn)行存儲和管理的信息系統(tǒng)。812有哪些先進(jìn)的制造模式能促進(jìn)機(jī)械制造方式的轉(zhuǎn)變?1)精良生產(chǎn):綜合了單件生產(chǎn)和大批量生產(chǎn)方式的優(yōu)點(diǎn),即避免了前者的高成本又避免了后者的僵化2)并行工程:要求產(chǎn)品開發(fā)人員在設(shè)計(jì)一開始就考慮整個生命周期中從概念形成到產(chǎn)品報(bào)廢處理的所有因素,這樣設(shè)計(jì)的產(chǎn)品不僅具有良好的性能,而且易于制造、檢驗(yàn)和維護(hù)3)敏捷制造:是一種更高層次的制造系統(tǒng),從一個企業(yè)的集成延伸到企業(yè)之間的集成4)智能制造系統(tǒng):一種有智能機(jī)器和人類專家組成的人機(jī)一體化智能系統(tǒng)。目的在于通過人與智能機(jī)器合作共事,去擴(kuò)大、延伸和部分地取代人類專家在制造過程中的腦力勞動20
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