汽車線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng)-資料下載頁
2025-02-13 19:05本頁面
【正文】 ? ???? ? ? ? ?? ?0ta n ??? ? ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) （ 4）達(dá)到第一個峰值 ωr1的時間 ε 20201a r c ta na r c ta n1??? ?????? ???? ????????? ? ??43 當(dāng) ζ ≤1時，只要 為正值，就收斂，否則發(fā)散而不穩(wěn)定。 0??? ? ? ?? ?ZZmuIIkkkbkam22122120???????k k2為負(fù)值， 恒為正值。 0??當(dāng) ζ ≤1時，齊次微分方程的解均收斂而趨于 0。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 44 ? ? ?????? ??? 20230 ?????應(yīng)為負(fù)值才收斂，即 應(yīng)為正值。 20?? ?ZZ ImuLkkIbkak22212120 ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 當(dāng) ζ ≥1時，特征根必須為負(fù)值，齊次微分方程的解才收斂趨于 0。 ???????? ??122 kbkaLmK? ?mLkKkbkak 22121 ??0?K? ? 021 ?? bkak20?的第一項為正 0?? ? 021 ?? bkak20的第一項為負(fù) 不足轉(zhuǎn)向時 過多轉(zhuǎn)向時 45 當(dāng) u 以后， ，汽車不穩(wěn)定 ? 的第二項恒為正，當(dāng)車速很低時，它是很大的值，均為正值， ωr（ t）收斂，汽車穩(wěn)定； ?隨著車速的增加， 第二項越來越??； ?當(dāng)汽車為過多轉(zhuǎn)向，且 為負(fù)值時， 就可能為負(fù)值， ωr（ t）發(fā)散，汽車不穩(wěn)定。 20? 20?? ? 021 ?? bkak20?第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 020 ?? 020 ??的車速稱為臨界車速 Ku 1cr ??? ? 022212120 ????ZZ ImuLkkIbkak?令crucru46 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 四、橫擺角速度頻率響應(yīng)特性 ?一個線性系統(tǒng)，當(dāng)輸入為一正弦函數(shù)，達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)時的輸出也為具有相同頻率的正弦函數(shù)，但兩者的幅值不同，相位也要發(fā)生變化。 ?輸出、輸入的幅值比是頻率 f 的函數(shù)，稱為 幅頻特性 。 ?相位差也是 f 的函數(shù)，稱為 相頻特性 。 ?兩者統(tǒng)稱為 頻率特性 。 47 ???????? 01r20r0r 2 BB ???? ????對上式進(jìn)行傅里葉變換，得 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????? 01r20r0r2 jj2 BB ?????rr()? ? ?—第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 頻率響應(yīng)函數(shù)為 ? ? ? ?? ??? ??? ?? rrj ??H的傅里葉變換； ? ?—的傅里葉變換。 48 ? ? ? ?? ??? ??? ?? rrj ??H 200201j2j??????????? BB? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ?j2j2j2j02200220022001???????????????????????? BB ? ?? ?? ?? ? j424222022220012201220222202200201??????????????????????????????? BBBB? ? ? ? j?? CB ??第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) ? ? ? ?? ? ? ?? ?22 ??? CBA ??幅頻特性為 相頻特性為 ? ? ? ?? ?a r c ta n CB ??? ??49 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 50 1）頻率為零時的幅值比，即穩(wěn)態(tài)增益（圖中以 a 表示）； 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 評價橫擺角速度頻率響應(yīng)的五個參數(shù) ２）共振峰頻率 fr ， fr 值越高，操縱穩(wěn)定性越好； ３）共振時的增幅比 b/a， b/a 應(yīng)小一點； ４） f = 時的相位滯后角， 這個數(shù)值應(yīng)該接近于零； ??? ５） ， f = 時的相位滯后角，其數(shù)值應(yīng)當(dāng)小些。 ? ?51 下一節(jié) 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 本節(jié)內(nèi)容結(jié)束 52
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