工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知一(ppt50頁(yè))-資料下載頁(yè)
2025-02-05 20:55本頁(yè)面
【正文】 點(diǎn)自動(dòng)存取的高架箱儲(chǔ)、作業(yè)和搬運(yùn)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化，縮短物流流程，降低物料損耗，減少占地面積，降低建設(shè)投資等的高新技術(shù)和裝備。如 裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)航的 AGV，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)和各種移栽功能 。 噴涂機(jī)器人多用于汽車、儀表、電器等工藝生產(chǎn)部門，重復(fù)定位精度不高，另外由于漆霧易燃，驅(qū)動(dòng)裝置必須防燃防爆。噴涂機(jī)器人多采用 5或 6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有 2～ 3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴涂機(jī) 器人腕部采用柔性手 腕，既可向各個(gè)方向 彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其 動(dòng)作類似人的手腕， 能方便地通過(guò)較小的 孔伸入工件內(nèi)部，噴 涂其內(nèi)表面 。 根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域劃分，工業(yè)機(jī)器人還可以分為研磨拋光、清潔、水切割、凈化、真空等機(jī)器人等類型。機(jī)器人打磨是機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域，獨(dú)特的力度控制確保了物品被打磨的完美無(wú)瑕。打磨機(jī)器人主要由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨機(jī)具、抓手等外圍設(shè)備組成。機(jī)器人打磨主要有兩種方式：一種是通過(guò)機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動(dòng)接觸工件，工件相對(duì)固定不動(dòng)。這種打磨機(jī)器人可稱為工具主動(dòng)型打磨機(jī)器人；另一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件，通過(guò)工件貼近接觸去 毛刺機(jī)具設(shè)備，機(jī)具設(shè)備相對(duì)固定不動(dòng)， 這種打磨機(jī)器人也稱為工件主動(dòng)打磨機(jī)器 人。 擴(kuò)展知識(shí) 早在 1954 年美國(guó)喬治 德沃爾首次設(shè)計(jì)出第一臺(tái)電子程序可編的工業(yè)機(jī)器人，并于 1961 年發(fā)表了該項(xiàng)專利。 1962年美國(guó)通用汽車公司投入使用，標(biāo)志著第一代機(jī)器人誕生 第一代機(jī)器人，也叫示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它是通過(guò)一個(gè)計(jì)算機(jī)，來(lái)控制一個(gè)多自由度的一個(gè)機(jī)械，通過(guò)示教存儲(chǔ)程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來(lái)，然后發(fā)出指令，機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時(shí)示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動(dòng)作 1982年，美國(guó)通用汽車公司在裝配線上為機(jī)器人裝備了視覺(jué)系統(tǒng)，從而宣告了第二代機(jī)器人 — 感知機(jī)器人的問(wèn)世。 第三代機(jī)器人，是機(jī)器人學(xué)中一個(gè)理想的所追求的最高級(jí)的階段，叫智能機(jī)器人，正在各國(guó)研制和發(fā)展。它不但具有感知功能，還具有一定決策和規(guī)劃能力。能根據(jù)人的命令或按照所處環(huán)境自行做出決策規(guī)劃動(dòng)作即按任務(wù)編程。 的現(xiàn)狀 1）工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)由傳統(tǒng)的制造業(yè)，如冶金、石油、化學(xué)、船舶、采礦等領(lǐng)域擴(kuò)大到航空、航天、核能、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域，同時(shí)工業(yè)機(jī)器人也會(huì)逐步走向家庭，成為家庭機(jī)器人，以及一些高危行業(yè)也會(huì)逐步引入工業(yè)機(jī)器人代替人來(lái)完成危險(xiǎn)的任務(wù)， 如消防、排雷、修理高壓線、下水道清潔。人類的生活將會(huì)越來(lái)越離不開(kāi)工業(yè)機(jī)器人，它們 將會(huì)豐富我們的文化生活。 2）工業(yè)機(jī)器人可能會(huì)有向小型化發(fā)展的趨勢(shì)。 ABB公司的一款小型機(jī)器人“ IRBI20”自重只有 25千克， 但是工作能力位居業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平，它的工作范圍可達(dá)580毫米，每公斤物料拾取節(jié)拍僅需 ，定位精度高達(dá) ，投入市場(chǎng)后非常受歡迎。因此工業(yè)機(jī)器人有可能往小型化發(fā)展，小型的工業(yè)機(jī)器人有其優(yōu)勢(shì)，按照以往的思路都是機(jī)器人要比它加工的部件大，但隨著航空、航天、核電等技術(shù)的發(fā)展，工件尺寸越來(lái)越大，想要繼續(xù)擴(kuò)大工業(yè)機(jī)器人的尺寸成本太高，因此可以換一種思路將工業(yè)機(jī)器人做小，直接在工件上實(shí)施加工。 3）工業(yè)機(jī)器人將會(huì)有和新發(fā)展的技術(shù)結(jié)合的趨勢(shì)，如攪拌摩擦焊、高能激光切割、變速箱裝配、板金屬變形等。一些傳統(tǒng)的加工過(guò)程也會(huì)由工業(yè)機(jī)器人來(lái)執(zhí)行，如激光切割、激光焊接、粘接、去毛刺、測(cè)量等。 4）同時(shí)降低工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)成本，提高高端工業(yè)機(jī)器人的質(zhì)量，增強(qiáng)機(jī)器人的靈活性，爭(zhēng) 強(qiáng) 產(chǎn) 品 可 靠 性，降 低 機(jī) 器 人 整 個(gè) 生 命 周 期 的 維 護(hù) 費(fèi) 用，簡(jiǎn)化機(jī)器人的安裝過(guò)程、系統(tǒng)集成及編 程設(shè)置依舊是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向。 演講完畢，謝謝觀看！
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