工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知一(ppt50頁(yè))(已修改)
2025-02-13 20:55 本頁(yè)面
【正文】 項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 內(nèi)容及要求 ?知識(shí)要求：初步了解本課程完成的工程項(xiàng)目，掌握工業(yè)機(jī)器人的基本概念、工業(yè)機(jī)器人的任務(wù)。掌握工業(yè)機(jī)器人理論的主要內(nèi)容 。 ?要求：掌握對(duì)于實(shí)際生活及工業(yè)生產(chǎn)中工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的基本分析能力。 ?實(shí)踐內(nèi)容：了解實(shí)訓(xùn)室中工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成及類型。 項(xiàng)目實(shí)施方法 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與導(dǎo)讀要求 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) 工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展知識(shí) 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與導(dǎo)讀要求 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是近年來(lái)新技術(shù)發(fā)展的重要領(lǐng)域之一，是以微電子技術(shù)為主導(dǎo)的多種新興技術(shù)與機(jī)械技術(shù)交叉、融合而成的一種綜合的高新技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化裝備，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。專家預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。因此工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也成為廣大工程技術(shù)人員迫切需要掌握的知識(shí)。 任務(wù) 工業(yè)機(jī)器人的定義 1920年捷克作家卡雷爾 卡佩克（ Karel Capek）在其劇本《 Rossum’s Universal Robots 》（中文意思是 “ 羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人 ” ）中最早使用機(jī)器人一詞，劇中 “Robota” （奴隸）寫成了 “Robot ” ，即劇作家筆下的一個(gè)具有人的外表，特征和功能的機(jī)器，是一種人造的勞力。它是最早的工業(yè)機(jī)器人（ Industrial Robot）設(shè)想。 工業(yè)機(jī)器人的定義 美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì) (RIA)提出的定義為： “ 工業(yè)機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過(guò)可編程序動(dòng)作來(lái)執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的多功能機(jī)械手 (manipulator)” 。日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì) (JIRA) 提出的定義： “ 工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器 (end effector)的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)自動(dòng)完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器 ” 。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織 (ISO) 提出的定義： “ 工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可編程序操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù) ” 。 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GBT1264390將工業(yè)機(jī)器人定義 為：工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。 總之，工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。 工業(yè)機(jī)器人的基本組成 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是綜合了當(dāng)代機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)、精密機(jī)械設(shè)計(jì)發(fā)展起來(lái)的產(chǎn)物，是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。從工業(yè)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人有三大部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成。 人 機(jī) 交 互 系 統(tǒng)控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng)機(jī) 械 結(jié) 構(gòu) 系 統(tǒng)機(jī) 器 人 環(huán) 境 交 互 系 統(tǒng)傳 感系 統(tǒng)控制部分機(jī)械本體部分傳感部分 (1)機(jī)械本體部分 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體部分是工業(yè)機(jī)器人的重要部分，其功能為實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。其他組成部分必須與機(jī)械本體相匹配，相輔相成，組成一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng) (2)傳感部分 傳感部分用于感知內(nèi)部和外部的信息。要機(jī)器人與人一樣有效地完成工作，對(duì)外界狀況進(jìn)行判別的感知功能是必不可少的。沒有感知功能的機(jī)器人，只能按預(yù)先給定的順序，重復(fù)地進(jìn)行一定的動(dòng)作。 (3) 控制部分 控制部分用于控制機(jī)器人完成各種動(dòng)作，工業(yè)機(jī)器人的控制主要包括：機(jī)器人的動(dòng)作順序、應(yīng)實(shí)現(xiàn)的路徑與位置、動(dòng)作時(shí)間間隔以及作用于對(duì)象上的作用力等。 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般是以機(jī)器人的單軸或多軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)為目
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