什么是智能體-資料下載頁
2025-08-05 02:22本頁面
【正文】 群體的體系結(jié)構(gòu)(2) 通信與協(xié)商(3) 學(xué)習(xí)(4) 建模與規(guī)劃 (5) 防止死鎖與避碰 (6) 合作根源(7) 多智能體機器人控制系統(tǒng)的實現(xiàn)2 對合作機器人的開發(fā)，關(guān)鍵學(xué)科是？分別是？由于協(xié)作機器人學(xué)是一個高度交叉的學(xué)科，其它相關(guān)學(xué)科的發(fā)展對它的影響很大，研究協(xié)作多機器人系統(tǒng)需要借鑒這些學(xué)科或解決某些問題的理論和方法，這是研究多機器人系統(tǒng)的發(fā)展方向和趨勢，具體來說，這些學(xué)科有：分布式人工智能(DAI) 分布式系統(tǒng)(Distributed System)生物學(xué)(Biology) 2 遺傳算法的特點 遺傳算法以決策變量的編碼作為運算對象。傳統(tǒng)的優(yōu)化算法往往直接決策變量的實際值本身，而遺傳算法處理決策變量的某種編碼形式，使得我們可以借鑒生物學(xué)中的染色體和基因的概念，可以模仿自然界生物的遺傳和進化機理，也使得我們能夠方便的應(yīng)用遺傳操作算子。 遺傳算法直接以適應(yīng)度作為搜索信息，無需導(dǎo)數(shù)等其它輔助信息。 遺傳算法使用多個點的搜索信息，具有隱含并行性。 遺傳算法使用概率搜索技術(shù)，而非確定性規(guī)則。2 勢能場的自組織（見PDF中Page175~）任務(wù)環(huán)境中機器人個體的位置可以用笛卡兒坐標(biāo)P0(x0， y0)來表示。根據(jù)機器人的當(dāng)前位置也可以建立一個相對的極坐標(biāo)系。2 集體包圍中行為選擇機制有幾種？他們是怎樣選擇的？ 一個群體機器人可以根據(jù)其行為權(quán)重向量選擇一個行為。方式有2種。（1） 基于概率分布的選擇 在這種機制中，基于一個行為權(quán)重向量種給定的概率選擇一個行為反應(yīng)該機制可以表示為：（2） 基于最大權(quán)重的選擇 在這種機制中，如果一個行為反應(yīng)有最大的概率權(quán)重，它將被選擇，即2 反應(yīng)式系統(tǒng)與推理式系統(tǒng)的區(qū)別 （1）反應(yīng)式系統(tǒng)魯棒、容易理解的（單個智能體而言）低效地、復(fù)雜的，隨著規(guī)則庫的增大而更加困難（全局層面） （2）推理式系統(tǒng)可預(yù)測、全局行為易于理解不魯棒、一個組件失敗導(dǎo)致整個系統(tǒng)失敗。部分推理式系統(tǒng)執(zhí)行一些困難任務(wù)時性能很差。機器人控制最好通過推理式的手段來實現(xiàn)－－包括具體的環(huán)境描述與邏輯推理機器人控制最好通過反應(yīng)式手段來實現(xiàn)－－機器人依賴于簡單的行為以及從這些行為之間的交互而自然隱現(xiàn)的智能
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