【正文】 像采集模塊采集的數(shù)據(jù)，通過圖像處理模塊后將分析得到的路徑信息發(fā)送給主控模塊，再有其轉(zhuǎn)化為PWM信號(hào)輸出，完成對(duì)小車的控制5 圖像數(shù)據(jù)控制方案：A 自動(dòng)方案：首先定時(shí)采集灰度圖像，經(jīng)分析后若判斷為可以圖像，發(fā)送命令給彩色圖像采集模塊進(jìn)行采集，并最后將彩色圖像和灰度圖像分析處理結(jié)果數(shù)據(jù)同過無線方式發(fā)送給上位機(jī)B 手動(dòng)方案：由操作員利用手柄發(fā)送命令經(jīng)過無線模塊進(jìn)行被認(rèn)為需要的采集和傳輸操作。6 其它信息采集方案：A 自動(dòng)方案：由定時(shí)器管理，每隔固定時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并發(fā)送給上位機(jī)顯示B 手動(dòng)方案：由操作員利用手柄發(fā)送命令經(jīng)過無線模塊進(jìn)行被認(rèn)為需要的采集和傳輸操作。 機(jī)械機(jī)構(gòu) 底盤結(jié)構(gòu)：小車采用大賽指定的創(chuàng)意組車模搭建，四輪相對(duì)排布（如下圖），借由車輪的特殊結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度的任意運(yùn)動(dòng)，達(dá)到最大限度的靈活性！ 整體結(jié)構(gòu) 整體結(jié)構(gòu)，但此車模并不是最終完成版，大體機(jī)構(gòu)不會(huì)發(fā)生變化，分上下兩層，上層為主控模塊（MCF52234），下層為電源與車體控制模塊。車模前方的兩個(gè)攝像頭分別負(fù)責(zé)彩色圖像與灰度值圖像的采集。 整車參數(shù)參數(shù)類別參數(shù)值尺寸(長(zhǎng)*寬*高)20cm**20cm處理器個(gè)數(shù)3(MCF52233,MCF52234,9Sdg128)平均功耗6W傳感器個(gè)數(shù)5 硬件構(gòu)成 HC52234,如圖325.圖325 華恒52234開發(fā)板硬件配置： 1) MCF52234 Coldfire V2core MCU 2) OKI ML2308 立體聲錄放芯片 3) Ringing SLIC Silver AG1171 模塊接口 (模塊可選) 4) 點(diǎn)陣LCD 132x65 像點(diǎn), TM13265ECIWUG 5) MICPHONE 6) SPEAKER 7) HEADSET 8) HANDSET 9) 10M/100M 以太網(wǎng) 10) CAN 總線接口 11) 模擬電話接口 12) RS232 串口x 3 13) 5x5 鍵盤 14) 電位器,模擬ADC 輸入 15) BDM 接口 16) ZigBee 模塊接口,兼容Freescale 的Zigbee 模塊 1320xRFC 或 13192RFC 52233DEMO，如圖326圖326 52233DEMO板硬件配置： 1) MCF52233 Coldfire V2core MCU 2) MMA7260 三軸加速度傳感器芯片 3) 10M/100M 以太網(wǎng) 4) CAN 總線接口 5) RS232 串口x 2 6) 40引腳IO 7) 電位器,模擬ADC 輸入 8) USBBDM 接口 MC9S12DG128，如圖327圖327 DG128開發(fā)板硬件配置： 1) MC9S12DG128 MCU 2) 16MHz晶振 3) 112 pin ports 4) BDM 接口 5) RS232 串口x 2 第四章 軟件設(shè)計(jì) 開發(fā)平臺(tái)簡(jiǎn)介 下位機(jī)開發(fā)平臺(tái)下位機(jī)的開發(fā)采用Codewarrior IDE。；。 codewarrior 集成開發(fā)環(huán)境 codewarrior 集成開發(fā)環(huán)境a) Codewarrior簡(jiǎn)介：CodeWarrior Development Studio（開發(fā)工作室）是完整的用于編程應(yīng)用中硬件bringup的集成開發(fā)環(huán)境。 采用CodeWarrior IDE，開發(fā)人員可以得益于采用各種處理器和平臺(tái)（從Motorola到TI到Intel）間的通用功能性。根據(jù)Gartner Dataquest的報(bào)告，CodeWarrior編譯器和調(diào)試器在商用嵌入式軟件開發(fā)工具的使用率方面排名第一。而這只是流行的CodeWarrior軟件開發(fā)工具中的兩個(gè)。CodeWarrior包括構(gòu)建平臺(tái)和應(yīng)用所必需的所有主要工具 IDE、編譯器、調(diào)試器、編輯器、鏈接器、匯編程序等。另外，CodeWarrior IDE支持開發(fā)人員插入他們所喜愛的工具，使他們可以自由地以希望的方式工作?！　odeWarrior開發(fā)工作室將尖端的調(diào)試技術(shù)與健全開發(fā)環(huán)境的簡(jiǎn)易性結(jié)合在一起，將C/C++源級(jí)別調(diào)試和嵌入式應(yīng)用開發(fā)帶入新的水平。開發(fā)工作室提供高度可視且自動(dòng)化的框架，可以加速甚至是最復(fù)雜應(yīng)用的開發(fā)，因此對(duì)于各種水平的開發(fā)人員來說，創(chuàng)建應(yīng)用都是簡(jiǎn)單而便捷的?！　∷且粋€(gè)單一的開發(fā)環(huán)境，在所有所支持的工作站和個(gè)人電腦之間保持一致。在每個(gè)所支持的平臺(tái)上，性能及使用均是相同的。無需擔(dān)心主機(jī)至主機(jī)的不兼容。　　CodeWarrior開發(fā)工作室包括完成大多數(shù)嵌入式開發(fā)項(xiàng)目所需的所有工具：(1) 項(xiàng)目管理器：為軟件開發(fā)人員處理最高級(jí)別的文件管理；按照主要組別組織項(xiàng)目條目；追蹤狀態(tài)信息（例如文件修改日期）；確定每個(gè)構(gòu)建中特定文件的構(gòu)建順序及內(nèi)容；協(xié)調(diào)插件程序以提供箱版本控制和RTOS支持這樣的業(yè)務(wù)。(2) 文本編輯器：支持源代碼和其他文本文件的創(chuàng)建和處理。與其他的IDE功能完全集成。搜索引擎：查找特定的文字串；以替代文字替換找到的文字；支持常規(guī)表達(dá)的使用；提供文件比較及差別功能。(3) 源瀏覽器：保存用于程序的符號(hào)數(shù)據(jù)庫；包括變量及功能的名稱和值的符號(hào)的舉例；使用符號(hào)數(shù)據(jù)庫協(xié)助代碼瀏覽；將每個(gè)符號(hào)與此符號(hào)相關(guān)代碼的其他位置鏈接；處理目標(biāo)導(dǎo)向和程序語言。(4) 構(gòu)建系統(tǒng)：使用編譯器從源代碼生成可重新定位的目標(biāo)代碼，并使用鏈接器從目標(biāo)碼生成最后的可執(zhí)行圖像。CodeWarrior C/C++*編譯器工具包括業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的C/C++*語言CodeWarrior編譯器，包括標(biāo)準(zhǔn)模板庫（STL）及各種其他工具。(5) 源級(jí)別調(diào)試器：提供高性能窗口的源級(jí)別調(diào)試器，配備最新的高效率增強(qiáng)型圖形性能，縮短板的bringup和應(yīng)用開發(fā)時(shí)間；使用符號(hào)數(shù)據(jù)庫，提供源級(jí)別調(diào)試；支持符號(hào)格式，例如CodeView、Debug With Arbitrary Records Format（DWARF）和STABS。(6) 指令組模擬器：用于jumpstarting應(yīng)用開發(fā)的集成指令組模擬器（僅適用于特定的結(jié)構(gòu)）。(7) 版本控制工具：市場(chǎng)中眾多的版本控制工具與CodeWarrior產(chǎn)品兼容。 上位機(jī)開發(fā)平臺(tái)上位機(jī)軟件采用 Visual C++ ，. Visual C++ 界面a) Visual C++ 簡(jiǎn)介Visual C++是一個(gè)功能強(qiáng)大的可視化軟件開發(fā)工具。自1993年Microsoft公司推出Visual C++，隨著其新版本的不斷問世，Visual C++已成為專業(yè)程序員進(jìn)行軟件開發(fā)的首選工具。 MCF52234軟件設(shè)計(jì)；： MCF52234軟件流程圖MCF52234主要負(fù)責(zé)與上位機(jī)和控制模塊的通信，包括命令和數(shù)據(jù)的傳輸，除此之外還有對(duì)彩色圖像的采集，音頻的處理等諸多功能。 MCF52233/9S12DG128軟件設(shè)計(jì)；： MCF52233軟件流程圖 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)上位機(jī)擔(dān)負(fù)顯示界面，用戶命令發(fā)送的任務(wù)；上位機(jī)軟件的開發(fā)平臺(tái)為VC++；：圖 上位機(jī)軟件流程圖 設(shè)計(jì)結(jié)果，最終還會(huì)添加車體狀態(tài)和溫濕度與聲音顯示窗口 上位機(jī)軟件應(yīng)用空閑狀態(tài)截圖第五章 演示方案 自動(dòng)模式演示1 小車沿賽道巡線行進(jìn)。2 對(duì)賽道上放置的圖形進(jìn)行識(shí)別，并將邊緣檢測(cè)結(jié)果和彩色圖像傳回上位機(jī)。3 同時(shí)在行進(jìn)過程中，車體狀態(tài)數(shù)據(jù)與溫濕度會(huì)不停更新，顯示在上位機(jī)界面中。4 遠(yuǎn)處站一名隊(duì)員不停的發(fā)聲(例如SOS的莫爾斯電碼)，小車將聲音錄音傳回上位機(jī)播放。 手動(dòng)模式演示1 操作員用游戲手柄對(duì)小車行進(jìn)進(jìn)行遙控2 操作員接到小車的提示對(duì)可疑圖像進(jìn)行采集3 小車會(huì)將邊緣化圖像和彩色圖像上傳回上位機(jī)4 同時(shí)在行進(jìn)過程中，車體狀態(tài)數(shù)據(jù)與溫濕度會(huì)不停更新，顯示在上位機(jī)界面中。5 小車會(huì)對(duì)可疑聲音發(fā)送提示，同時(shí)操作員通過手柄將聲音傳回上位機(jī)6 可現(xiàn)場(chǎng)隨機(jī)選擇一名觀眾進(jìn)行操作，提供親身操作感受。第六章 主要技術(shù)參數(shù)彩色圖像分辨率320*240（min）——640*480(max)灰度圖像分辨率140*240音頻格式Wave格式 8K采樣 8位量化 無線串口波特率115200bps三軸加速度數(shù)據(jù)采用形象化顯示方式，刷新間隔1S