【正文】 的字符被接收方發(fā)送出去。遠(yuǎn)程環(huán)路模式：遠(yuǎn)程環(huán)路模式(Remote Loopback Mode)提供了另外一種遠(yuǎn)程UART接收和發(fā)送操作的測試序列。圖311 自動回送模式原理本地環(huán)路模式：本地環(huán)路(Local Loopback)用于測試UART操作，它通過本地發(fā)送和接收報(bào)文，而沒有接TXD和RXD數(shù)據(jù)線。在這種模式下，本地CPU與接收器正常操作，所有的接收器標(biāo)志將被更新，可以隨機(jī)地產(chǎn)生一個(gè)CPU中斷或者一個(gè)DMA發(fā)送請求。自動回送模式：自動回送模式(Automatic Echo Mode)通過回送發(fā)送報(bào)文來校驗(yàn)發(fā)送和接收報(bào)文的完整性。清除發(fā)送(CTS)和請求發(fā)送(RTS)信號可以用來同步發(fā)送接收流控制。比較重要的位如下：CM：四種模式選擇。B/C：數(shù)據(jù)位寬度。比較重要的位如下：RXIRQ/FFULL：選擇中斷源是接收就緒還是緩沖滿。其他的ColdFire集成了一個(gè)4通道的DMA控制器，可以根據(jù)需要分配給發(fā)送器和接收器。圖38給出了UART模塊的基本框圖。UART支持半雙工和雙工的操作，發(fā)送器與串行總線的發(fā)送數(shù)據(jù)(TXD)輸出引腳相連，而接收器與接收數(shù)據(jù)(RXD)輸入引腳相連。例如資料傳送速率為120字符/秒，而每一個(gè)字符為10位，則其傳送的波特率為10120＝1200字符/秒＝1200波特。波特率：是衡量資料傳送速率的指針?？梢允?位、2位的高電平。奇偶校驗(yàn)位：資料位加上這一位后，使得”1”的位數(shù)應(yīng)為偶數(shù)(偶校驗(yàn))或奇數(shù)(奇校驗(yàn))，以此來校驗(yàn)資料傳送的正確性。通常采用ASCII碼。資料位：緊接著起始位之后。b）UART工作模式UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)協(xié)議作為一種低速通信協(xié)議，廣泛應(yīng)用于通信領(lǐng)域等各種場合。接收數(shù)據(jù)（RXD）：通過RXD終端接收從Modem發(fā)來的串行數(shù)據(jù)。振鈴指示（RI）：當(dāng)Modem收到交換臺送來的振鈴呼叫信號時(shí)，使該信號有效，通知終端，已被呼叫。允許發(fā)送（CTS）：用來表示DCE準(zhǔn)備好接收DTE發(fā)來的數(shù)據(jù)，是對請求發(fā)送信號RTS的響應(yīng)信號。設(shè)備狀態(tài)信號有效，只表示設(shè)備本身可用，并不說明通信鏈路可以開始通信了，能否開始進(jìn)行通信要由下面的控制信號決定。數(shù)據(jù)終端準(zhǔn)備好（DTR）：有效時(shí)狀態(tài)，表明數(shù)據(jù)終端可以使用。a) RS232接口標(biāo)準(zhǔn)RS232的接口標(biāo)準(zhǔn)如表11所示。UART能隨機(jī)向CPU或DMA的DMA控制器發(fā)出中斷請求。典型地，UART幀是7位或8位，并且?guī)в?位或2位的停止位；它也支持5位或6位的幀。RS232用于臺式計(jì)算機(jī)、工業(yè)、汽車電子和商業(yè)應(yīng)用，例如POS(pointofsale)設(shè)備。它適合于數(shù)據(jù)傳輸速率在0～20000b/s范圍內(nèi)的通信。通用異步收發(fā)器(Universal Asynchronous Transmitter Receiver, UART)是工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的串行通信協(xié)議，從1980以來，被廣泛地用于微控制器中。3腳為垂直同步輸出(VERTICAL SYNC OUTPUT)，從該端口輸出場同步信號表示采集到新的一場數(shù)據(jù)，將它連接到MC9S12XDT512的端口J，在J口的中斷服務(wù)函數(shù)中將對圖像數(shù)據(jù)的每一場做出一定的處理。1腳為復(fù)合同步輸出（COMPOSITE SYNC OUTPUT），從該端口輸出行同步信號，表示采集到一行數(shù)據(jù)[3]，將其連接到MC9S12XDT512的端口P，在P口的中斷中對采集到的視頻信號進(jìn)行處理。特點(diǎn)：輸出電壓5V熱過載保護(hù)短路保護(hù)輸出晶體管安全工作區(qū)保護(hù) 7805應(yīng)用電路2 模擬攝像頭數(shù)據(jù)處理方案LM1881是針對電視信號的視頻同步分離芯片，可以直接對電視信號進(jìn)行同步分離，準(zhǔn)確地獲得所需的視頻圖像信號。其引腳分別介紹如下。它的外部器件只需用33微法的電容，二極管和18微亨的電感而已，非常簡單易用。第三章 控制系統(tǒng) 控制方案 多MPU/MCU控制，整體架構(gòu)如下圖： 整體架構(gòu)圖 方案細(xì)節(jié)1 電源方案整個(gè)系統(tǒng)需要的電源分為5v和12V兩種，分別由不同的電路提供a) MAX734MAX734一款12V輸出的DCDC轉(zhuǎn)換芯片，和120mA的電流。通過將有源低電平休眠模式管腳設(shè)為高電平(Vdd) ，即可實(shí)現(xiàn)觸發(fā)，將X，Y，和Z的輸出從Vss狀態(tài)下恢復(fù)過來。此外，MMA7260Q 具有快速啟動性能。在休眠模式下， MMA7260Q的最大電流僅為3μ A；在普通模式下， MMA7260Q的最大電流為500 μA 。（請嚴(yán)格恪守COMS 電路操作準(zhǔn)則。不用時(shí)可以懸空。
2 LNK 連接指示（輸出），處于連接狀態(tài)時(shí)輸出高電平，沒有連 0VCC
接輸出低電平。
接一個(gè)藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊，功能等同于一條串口線。對于用戶設(shè)備的通訊，仍然像使用
串口線一樣的使用此模塊。 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊除了一對配套使用之外，也可以獨(dú)立使用。藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊有主從之分，一個(gè)主設(shè)備與一個(gè)從設(shè)備配套使用。 彩色圖像采集模塊：，它傳輸?shù)氖荍PEG的圖像格式，最大分辨率640*480； 無線數(shù)據(jù)傳輸模塊 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊a) 簡介： 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊可以應(yīng)用于各種家電、儀器（如醫(yī)療設(shè)備）等電子信息產(chǎn)品。車模采用的是大賽組委會提供的開發(fā)套件，采用4路PWM信號控制四個(gè)伺服電機(jī)。 CCIR601, CCIR656, ZV 端口：支持8/16 位視頻數(shù)據(jù)SCCB接口：最大速率支持400 kBit/s 數(shù)據(jù)輸出格式： 最低照度： lux at (3000k)5% 電 大5V電源供電,工作時(shí)功耗120mW,待機(jī)時(shí)功耗10μW。能工作在逐行/隔行掃描方式下,也能工作在彩色/ 黑白模式下。輸出窗口尺寸在 4 2~ 664 492 之間可調(diào)。該芯片的主要特性有：最大分辨率為 664 492 ，同時(shí)支持VGA (640 480 分辨率) 和 QVGA(320 240 分辨率) 兩種模式。具體評價(jià)比例將在比賽開始之前公布第二章 整體設(shè)計(jì)小車的整體采用模塊化設(shè)計(jì)，各模塊之間關(guān)系由下圖所示 系統(tǒng)框圖 灰度圖像采集模塊：該模塊采用HQ7620數(shù)字?jǐn)z像頭模塊完成采集任務(wù)。由專家組統(tǒng)一進(jìn)行評議給出每個(gè)作品的技術(shù)分?jǐn)?shù)，由現(xiàn)場組委會組織觀眾投票給出作品的展示效果分?jǐn)?shù)。在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)，對自己的作品進(jìn)行講解和展示。參賽隊(duì)伍可以利用競速比賽現(xiàn)場場地和設(shè)置。參賽隊(duì)員按照智能汽車全國總決賽組委會統(tǒng)一安排。4 現(xiàn)場比賽規(guī)則參賽隊(duì)伍在競賽前一周的時(shí)間，向比賽組委會提交作品的技術(shù)報(bào)告。3作品內(nèi)容需要包括的基本的模塊：外部環(huán)境檢測傳感器與相應(yīng)的信息處理模塊；運(yùn)動機(jī)械裝置與驅(qū)動控制模塊，建議以各類模型車為基礎(chǔ)；嵌入式計(jì)算機(jī)信息處理模塊；電池與電源管理模塊；核心計(jì)算機(jī)處理模塊必須使用飛思卡爾公司的處理器芯片系列。 比賽規(guī)則《全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽創(chuàng)新大賽套裝》進(jìn)行搭建。例如：人的頭顱是近似圓形，那么小車的攝像頭可以對它所探測到的區(qū)域的圓形圖案進(jìn)行提取，如果現(xiàn)場有人員求救，它也可以對較微弱的聲音進(jìn)行提取與放大，傳回上位機(jī)，最后對救助人員的行動提供良好的信息支持。本智能車按照災(zāi)難現(xiàn)場信息采集的主題思路設(shè)計(jì)，具有圖像信息采集處理，溫濕度采集，聲音采集處理，車身狀況信息反饋，和無線數(shù)據(jù)傳送，遙控與自主駕駛功能。參賽隊(duì)伍可以利用統(tǒng)一的硬件平臺，在限定的主題范圍內(nèi)，制作參賽作品。本屆智能汽車競賽將繼續(xù)舉辦創(chuàng)意組比賽，經(jīng)過遴選后的參賽作品將與智能汽車競速比賽全國總決賽一起舉行。全國大學(xué)生智能汽車競賽創(chuàng)意組比賽是在繼前三屆智能汽車競速比賽之后，為了能夠進(jìn)一步提高大學(xué)生創(chuàng)新能力、豐富競賽內(nèi)容、提高競賽水平而提出的創(chuàng)意競賽。來自全國共57 所大學(xué)的112 支參賽隊(duì)的同學(xué)們在9 個(gè)月的時(shí)間里，歷經(jīng)報(bào)名、資格評審、賽車制作和調(diào)試，以及技術(shù)報(bào)告的評審等各個(gè)階段的挑戰(zhàn)，共有25 支參賽隊(duì)參加了決賽，清華大學(xué)2 隊(duì)、上海交大速度之星隊(duì)及清華大學(xué)1 隊(duì)分列成績前三名。 4 大專業(yè)競賽不同，是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。 背景介紹受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 號文)，高等學(xué)校自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分委員會主辦的“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車邀請賽是在飛思卡爾公司資助下以HCS12單片機(jī)為主控微控制器芯片的模型車體的基礎(chǔ)上進(jìn)行設(shè)計(jì)