[工學(xué)]東北大學(xué)自動原理課件-文庫吧資料
2025-02-21 21:21本頁面
【正文】 s R C s?? ??)()()1( sUsUCsLsRCs rc ???復(fù)阻抗： 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)及暫態(tài)特性 （ 1） 比例環(huán)節(jié) 21c r rRx x K xR? ? ?)()( sKXsX rc ?KsX sXsWrc ??)()()( 傳 遞 函 數(shù) 比例環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng) KsX sXsWrc ??)()()( 傳 遞 函 數(shù) （ 2） 慣性環(huán)節(jié) () 1()( ) 1crXsWsX s Ts?? ? 傳 遞 函 數(shù) ssX r1)( ?當(dāng) 時 0 1/( ) ( ) ( )( 1 ) ( 1 / ) 1 /crA AK K TX s W s X ss T s s s T s s T? ? ? ? ?? ? ?00( 1 ) sKTA s Ks s T ?????????? KTsTss TKATs???????? ??? ?? /11 )/1()/1(/11()( 1 / )cX s K s s T?????????慣性環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng) 傳 遞 函 數(shù) 11()( 1 / )cX s K s s T?????????/( ) ( 1 ) , 0tTcx t K e t?? ? ?求拉氏反變換得 當(dāng)輸入量為 時， 輸出量為 （ 3） 積分環(huán)節(jié) 傳 遞 函 數(shù) () 1()()crUs KWsU s s T s? ? ?式中， K=1/T ， T稱為積分環(huán)節(jié)的時間常數(shù)。 試求取如下 RLC電路 輸入 ur、輸出 uc的傳遞函數(shù) W(s)。 傳 遞 函 數(shù) tprrrntnitpiceAtrAtrAteeAtx ni0])!2()!1([)1s i n (11)(0202101223?????????????????? ????????輸出是收斂還是發(fā)散取決于系統(tǒng)的極點 。10 12 ?????? ????????tgnn拉氏變換示例 )1 0 010101(1 0 0)1 0 010(1 0 0 0 0)(22 ????????ssssssssn)1s i n (122 2222????????? ?? ??????? ? tesssntnnnn??? 21 1 ?? ?tg)]335s i n (321[1 0 0)( 5 ???? ? tetn t 傳 遞 函 數(shù) ? 系統(tǒng)的特征方程 ? 系統(tǒng)的階數(shù) ? 系統(tǒng)的極點 ? 系統(tǒng)的零點 穩(wěn)態(tài)值、極點與穩(wěn)定性 傳 遞 函 數(shù) 穩(wěn)態(tài)值： KssXx csc ????)(lim)(0對穩(wěn)態(tài)的要求可轉(zhuǎn)化為對傳遞函數(shù)的要求 。231。])!2()!1([)(1010202101????????????????? teAeAeAtrAtrAtftpntprtprrrnr ??根據(jù)位移定理及 )!1(]1[ 11????ntsLnnnnrrrrr psApsApsApsApsASF???????????? ??? ?? )()()()()(11001002001拉氏反變換 1222)2(1)(2 ????????ssssF 12)2()( 302201 ?????? s As As AsFttt eetetf ??? ???? 22)( 22)1()2(3)(2 ????ssssF tetsL21221)!12(])2(1[ ??????)1()2(3)(2 ????ssssF2)1()3()1(]13[])2)(([!111)2)((2)1)((2222202220113?????????????????????????????????????????ssssssssssdsdssFdsdAssFAssFA 例 在 直流電動機調(diào)速系統(tǒng)中， ud為輸入量 ,n為輸出量，試求當(dāng) ud為單位階躍時，系統(tǒng)的響應(yīng) n(t)? 已知： ??ddd RLT拉氏變換示例 2??emdm CCRGDT?eC2 2 223 7 5 3 7 5d d d dd m e m e eL R R uG D d n G D d n nR C C d t C C d t C? ? ?拉氏變換示例 2 2 223 7 5 3 7 5d d d dd m e m eL R R uG D d n G D d n nR C C d t C C d t C e? ? ?dundtdndtnd 1 0 22???)(100)()()( 2 sUsnssnsns d???ssssUsssn d11 0 0)(1 0 0)(22 ???????)31(50010000100)(112100jssAAssnApspss??????????拉氏變換示例 1 0 010)1 0 010(1 0 0 0 0)(22102 ????????sssAAsAssssn）（； ， 3150 210 jpp ????1 0 0。221????????????
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