【正文】 0xFF00) 8)。 0x00FF)。()使用下面的公式選擇需要的波特率：假設(shè)我們使用60MHz系統(tǒng)時鐘頻率，并且需要設(shè)置UART的波特率為9600Hz，對于分頻因子：()這個值取十進制的195，并且將0x00C3寫入16位UART波特率寄存器UBG1和UBG2。該命令使模式寄存器指針指向UART模式寄存器1(UMR1)。選擇接收器中斷源：RXRDY或者FIFO滿。選擇奇偶模式和類型。()寫UART中UMR2，選擇下面的選項：選擇UART模式，對于正常通道模式寫CM = ‘00’。選擇停止位的位數(shù)，對于一個停止位SB域位寫入[0000]。()將UART控制寄存器TC和RC位域值分別寫為[001]和[001]，發(fā)送器和接收器使能允許。注意，只要發(fā)送器允許，就產(chǎn)生一個中斷請求；因為TXRDY和TXEMP標志被置1，表明發(fā)送器為空。().如果TXRDY標志位置1，寫下一個字符到發(fā)送緩沖區(qū)(TB)。().為后續(xù)的字符傳輸重復(fù)步驟(1)。().如果有多個報文需要發(fā)送，用TRANSMITTER ENABLE命令重新允許發(fā)送器。().如果設(shè)置了RXRDY標志，檢查與接收字符相關(guān)的錯誤標志。().讀UART接收器，讀接收緩沖區(qū)(RB)將自動清除RXRDY和FIFO滿標志位。().重復(fù)步驟(1)~(5)，直到接收完所有報文。4 音頻處理方案ML2308是立體聲錄音／播放大規(guī)模集成電路(LSI)，在單個芯片中集成了錄音和播放音頻數(shù)據(jù)所需的所有功能。此外，從外部設(shè)備輸入的數(shù)字信號由1比特數(shù)一模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為PWM信號，然后由PWM驅(qū)動器輸出。與混合模擬電路的LSI相比， ML2308中的絕大部分信號是數(shù)字化處理，相比起利用PWM外接模擬濾波放大電路的音頻電路，其信噪比更高。所以，在設(shè)計中采用了ML2308作為音頻輸入和輸出模塊。2．音頻數(shù)據(jù)緩沖存儲器128字節(jié)(左右通道各64字節(jié))。4．編碼解碼器／音頻信號輸入輸出?？刂浦噶罟ぷ鳝h(huán)境●電源電壓：+2．7 V～+3．6 V。C～+70。． ●源振蕩器頻率：24．576MIIz。2 車?？刂品桨福何覀兝?S12DG128的8通道8位PWM組成4通道16位PWM通道分別控制4個電機。B：自動模式：灰度圖像采集模塊采集的數(shù)據(jù)，通過圖像處理模塊后將分析得到的路徑信息發(fā)送給主控模塊，再有其轉(zhuǎn)化為PWM信號輸出，完成對小車的控制5 圖像數(shù)據(jù)控制方案：A 自動方案：首先定時采集灰度圖像，經(jīng)分析后若判斷為可以圖像，發(fā)送命令給彩色圖像采集模塊進行采集，并最后將彩色圖像和灰度圖像分析處理結(jié)果數(shù)據(jù)同過無線方式發(fā)送給上位機B 手動方案：由操作員利用手柄發(fā)送命令經(jīng)過無線模塊進行被認為需要的采集和傳輸操作。 機械機構(gòu) 底盤結(jié)構(gòu)：小車采用大賽指定的創(chuàng)意組車模搭建，四輪相對排布（如下圖），借由車輪的特殊結(jié)構(gòu)實現(xiàn)兩個自由度的任意運動，達到最大限度的靈活性！ 整體結(jié)構(gòu) 整體結(jié)構(gòu)，但此車模并不是最終完成版，大體機構(gòu)不會發(fā)生變化，分上下兩層，上層為主控模塊（MCF52234），下層為電源與車體控制模塊。 整車參數(shù)參數(shù)類別參數(shù)值尺寸(長*寬*高)20cm**20cm處理器個數(shù)3(MCF52233,MCF52234,9Sdg128)平均功耗6W傳感器個數(shù)5 硬件構(gòu)成 HC52234,如圖325.圖325 華恒52234開發(fā)板硬件配置： 1) MCF52234 Coldfire V2core MCU 2) OKI ML2308 立體聲錄放芯片 3) Ringing SLIC Silver AG1171 模塊接口 (模塊可選) 4) 點陣LCD 132x65 像點, TM13265ECIWUG 5) MICPHONE 6) SPEAKER 7) HEADSET 8) HANDSET 9) 10M/100M 以太網(wǎng) 10) CAN 總線接口 11) 模擬電話接口 12) RS232 串口x 3 13) 5x5 鍵盤 14) 電位器,模擬ADC 輸入 15) BDM 接口 16) ZigBee 模塊接口,兼容Freescale 的Zigbee 模塊 1320xRFC 或 13192RFC 52233DEMO，如圖326圖326 52233DEMO板硬件配置： 1) MCF52233 Coldfire V2core MCU 2) MMA7260 三軸加速度傳感器芯片 3) 10M/100M 以太網(wǎng) 4) CAN 總線接口 5) RS232 串口x 2 6) 40引腳IO 7) 電位器,模擬ADC 輸入 8) USBBDM 接口 MC9S12DG128，如圖327圖327 DG128開發(fā)板硬件配置： 1) MC9S12DG128 MCU 2) 16MHz晶振 3) 112 pin ports 4) BDM 接口 5) RS232 串口x 2 第四章 軟件設(shè)計 開發(fā)平臺簡介 下位機開發(fā)平臺下位機的開發(fā)采用Codewarrior IDE。 codewarrior 集成開發(fā)環(huán)境 codewarrior 集成開發(fā)環(huán)境a) Codewarrior簡介：CodeWarrior Development Studio（開發(fā)工作室）是完整的用于編程應(yīng)用中硬件bringup的集成開發(fā)環(huán)境。根據(jù)Gartner Dataquest的報告，CodeWarrior編譯器和調(diào)試器在商用嵌入式軟件開發(fā)工具的使用率方面排名第一。CodeWarrior包括構(gòu)建平臺和應(yīng)用所必需的所有主要工具 IDE、編譯器、調(diào)試器、編輯器、鏈接器、匯編程序等。　　CodeWarrior開發(fā)工作室將尖端的調(diào)試技術(shù)與健全開發(fā)環(huán)境的簡易性結(jié)合在一起，將C/C++源級別調(diào)試和嵌入式應(yīng)用開發(fā)帶入新的水平?！　∷且粋€單一的開發(fā)環(huán)境，在所有所支持的工作站和個人電腦之間保持一致。無需擔心主機至主機的不兼容。(2) 文本編輯器：支持源代碼和其他文本文件的創(chuàng)建和處理。搜索引擎：查找特定的文字串；以替代文字替換找到的文字；支持常規(guī)表達的使用；提供文件比較及差別功能。(4) 構(gòu)建系統(tǒng)：使用編譯器從源代碼生成可重新定位的目標代碼，并使用鏈接器從目標碼生成最后的可執(zhí)行圖像。(5) 源級別調(diào)試器：提供高性能窗口的源級別調(diào)試器，配備最新的高效率增強型圖形性能，縮短板的bringup和應(yīng)用開發(fā)時間；使用符號數(shù)據(jù)庫，提供源級別調(diào)試；支持符號格式，例如CodeView、Debug With Arbitrary Records Format（DWARF）和STABS。(7) 版本控制工具：市場中眾多的版本控制工具與CodeWarrior產(chǎn)品兼容。自1993年Microsoft公司推出Visual C++，隨著其新版本的不斷問世，Visual C++已成為專業(yè)程序員進行軟件開發(fā)的首選工具。 MCF52233/9S12DG128軟件設(shè)計；： MCF52233軟件流程圖 上位機軟件設(shè)計 軟件設(shè)計上位機擔負顯示界面，用戶命令發(fā)送的任務(wù)；上位機軟件的開發(fā)平臺為VC++；：圖 上位機軟件流程圖 設(shè)計結(jié)果，最終還會添加車體狀態(tài)和溫濕度與聲音顯示窗口 上位機軟件應(yīng)用空閑狀態(tài)截圖第五章 演示方案 自動模式演示1 小車沿賽道巡線行進。3 同時在行進過程中，車體狀態(tài)數(shù)據(jù)與溫濕度會不停更新，顯示在上位機界面中。 手動模式演示1 操作員用游戲手柄對小車行進進行遙控2 操作員接到小車的提示對可疑圖像進行采集3 小車會將邊緣化圖像和彩色圖像上傳回上位機4 同時在行進過程中，車體狀態(tài)數(shù)據(jù)與溫濕度會不停更新，顯示在上位機界面中。第六章 主要技術(shù)參數(shù)彩色圖像分辨率320*240（min）——640*480(max)灰度圖像分辨率140*240音頻格式Wave格式 8K采樣 8位量化 無線串口波特率115200bps三軸加速度數(shù)據(jù)采用形象化顯示方式，刷新間