【正文】 CR)中MISC值寫為[001]，發(fā)送一個RESET命令，復(fù)位模式寄存器指針。選擇字符或者FIFO錯誤模式。選擇發(fā)送器的RTS和CTS操作；如果接收器RTS功能用于控制發(fā)送器的清除發(fā)送輸入，TXCTS位置‘1’。()初始化適當?shù)腜ACR發(fā)送UART信號引腳上。寫TB將自動清除發(fā)送標志。(3) 每個字節(jié)的接收順序字節(jié)的接收順序如下：().讀UART狀態(tài)寄存器，確定接收器或發(fā)送器是否有請求。().將接收的字符存到存儲器中。話筒或線性輸入的模擬信號被模．數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，經(jīng)由緩沖存儲器輸出到外部設(shè)備。所以，雖然MCF52223控制芯片自帶的PWM 模塊也可以作為數(shù)模轉(zhuǎn)換使用，但是，由于用ML2308能節(jié)省更多MCU處理負擔、提供更好的音質(zhì)以及更豐富的控制能力。3．輸出腳FUL，MID，EMP指示緩沖存儲器狀態(tài)。取樣頻率：4．OkHz48kHz(指令設(shè)置)。內(nèi)置立體聲△．Σ1比特D／A轉(zhuǎn)換器S／m)：75 dB DR，S／N：85 dB。話筒放大器2，線性輸入放大器2(立體聲)。錄音輸入電平檢測功能。PAN控制：16 steps，0 dB一之4．08 dB，OFF。C。3 運動控制方案：A：遙控模式：操作員用手柄通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊向主控模塊發(fā)送命令，經(jīng)過主控模塊的識別將命令轉(zhuǎn)化為PWM信號輸出，從而完成對小車運動的控制。車模前方的兩個攝像頭分別負責彩色圖像與灰度值圖像的采集。 采用CodeWarrior IDE，開發(fā)人員可以得益于采用各種處理器和平臺（從Motorola到TI到Intel）間的通用功能性。另外，CodeWarrior IDE支持開發(fā)人員插入他們所喜愛的工具，使他們可以自由地以希望的方式工作。在每個所支持的平臺上，性能及使用均是相同的。與其他的IDE功能完全集成。CodeWarrior C/C++*編譯器工具包括業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的C/C++*語言CodeWarrior編譯器，包括標準模板庫（STL）及各種其他工具。 上位機開發(fā)平臺上位機軟件采用 Visual C++ ，. Visual C++ 界面a) Visual C++ 簡介Visual C++是一個功能強大的可視化軟件開發(fā)工具。2 對賽道上放置的圖形進行識別，并將邊緣檢測結(jié)果和彩色圖像傳回上位機。5 小車會對可疑聲音發(fā)送提示，同時操作員通過手柄將聲音傳回上位機6 可現(xiàn)場隨機選擇一名觀眾進行操作，提供親身操作感受。4 遠處站一名隊員不停的發(fā)聲(例如SOS的莫爾斯電碼)，小車將聲音錄音傳回上位機播放。 MCF52234軟件設(shè)計；： MCF52234軟件流程圖MCF52234主要負責與上位機和控制模塊的通信，包括命令和數(shù)據(jù)的傳輸，除此之外還有對彩色圖像的采集，音頻的處理等諸多功能。(6) 指令組模擬器：用于jumpstarting應(yīng)用開發(fā)的集成指令組模擬器（僅適用于特定的結(jié)構(gòu)）。(3) 源瀏覽器：保存用于程序的符號數(shù)據(jù)庫；包括變量及功能的名稱和值的符號的舉例；使用符號數(shù)據(jù)庫協(xié)助代碼瀏覽；將每個符號與此符號相關(guān)代碼的其他位置鏈接；處理目標導(dǎo)向和程序語言。　　CodeWarrior開發(fā)工作室包括完成大多數(shù)嵌入式開發(fā)項目所需的所有工具：(1) 項目管理器：為軟件開發(fā)人員處理最高級別的文件管理；按照主要組別組織項目條目；追蹤狀態(tài)信息（例如文件修改日期）；確定每個構(gòu)建中特定文件的構(gòu)建順序及內(nèi)容；協(xié)調(diào)插件程序以提供箱版本控制和RTOS支持這樣的業(yè)務(wù)。開發(fā)工作室提供高度可視且自動化的框架，可以加速甚至是最復(fù)雜應(yīng)用的開發(fā)，因此對于各種水平的開發(fā)人員來說，創(chuàng)建應(yīng)用都是簡單而便捷的。而這只是流行的CodeWarrior軟件開發(fā)工具中的兩個。；。6 其它信息采集方案：A 自動方案：由定時器管理，每隔固定時間進行數(shù)據(jù)采集并發(fā)送給上位機顯示B 手動方案：由操作員利用手柄發(fā)送命令經(jīng)過無線模塊進行被認為需要的采集和傳輸操作。 方案描述1 車體方案：小車才有大賽提供的開發(fā)套件進行車模組裝，采用四輪相對結(jié)構(gòu)，因為車輪本身可以有兩個自由度的運動，所以如此安裝可以保證車體可以自由完成4個方向的位移動作和許多復(fù)雜運動?！窆ぷ鳒囟龋海?0。音量控制：256階，0 dB～48．16 dB，OFF。動態(tài)范圍控帶IJ(DRC)自動錄音電平調(diào)整功能。內(nèi)置PWM驅(qū)動器驅(qū)動揚聲器(最大150roW,RL=16 Q，BTL時)。內(nèi)置立體聲△．Σ1比特A／D轉(zhuǎn)換器S／(N．巾)：80 dB DR，S／N：85 dB。音頻合成模式： p率G711適應(yīng)性8比特PCM編碼，8比特／16比特線性PCM編碼，8比特OKI非線性PCM編碼，2比特／3比特／4比特／5比特／6比特／7比特／8 比特ADPCM2編碼。ML2308主要特性如下： 用戶接口1．支持串行外圍設(shè)備接口(SPI)或8比特總線接口。ML2308的PWM驅(qū)動器可以直接驅(qū)動耳機。().發(fā)送DISABLE RECIEVER命令，使接收器變?yōu)榻範顟B(tài)。().如果檢測到錯誤，發(fā)送RESET RECIEVER命令，接收器復(fù)位。().當最后一個字符寫入TB時，所有的數(shù)據(jù)位移出串行移位寄存器之后，設(shè)置TXEMP標志；發(fā)送DISABLE TRANSMITTER 命令，清除TXEMP和TXRDY標志。(2) 每個字節(jié)的發(fā)送順序字節(jié)的發(fā)送順序如下：().讀UART狀態(tài)寄存器，確定接收器或發(fā)送器是否有請求。()寫UIMR2以允許中斷請求，UART最多可以產(chǎn)生4個中斷請求：TXRDY、RXRDY或FIFO滿、Delta中斷、狀態(tài)改變。選擇每個字符的位數(shù)。()將UMR1寫入配置值，選擇下面的選項：如果需要，選用請求發(fā)送(RTS)功能，控制清除發(fā)送(CTS)。//設(shè)置比特率寄存器低8位d) 發(fā)送和接收的UART配置(1) 初始化過程為了允許UART發(fā)送和接收報文，執(zhí)行下面的步驟：()通過寫UART時鐘選擇寄存器(UCSR)，來選擇發(fā)送器和接收器的時鐘源。比特率寄存器(UBG1n/UBG2n)圖321 比特率寄存器(高8位)圖322 比特率寄存器(低8位)用于存放計算出的比特率，計算公式如下：設(shè)置比特率存儲器，要注意的是，16位寄存器分高8位(UBG1)和低8位(UBG2)，存儲時要分別存儲，C語言程序描述：MCF_UART_UBG1(uartch) = (uint8)((ubgs amp。通過讀取UART輸入端口改變寄存器(UIPCR)，發(fā)送器可以核對CTS輸入信號的準確狀態(tài)改變。當FIFO位置變成有效時，接收器使RTS有效；所以通過連接RTS輸出與發(fā)送設(shè)備的CTS輸入，可以預(yù)防溢出錯誤。破字用于向接收器指出：遠程的發(fā)送器已經(jīng)中斷了報文發(fā)送。清除或設(shè)置RxIRQ/FFULL位將選擇相應(yīng)的RXRDY或FFULL中斷源。TXRDY－發(fā)送就緒：當CPU寫下一個字符，TB為空并且被清0時，UART發(fā)送器將該標志置1。圖317 UART發(fā)送緩沖區(qū)輸入變化寄存器(UIPCRn)可以檢測總線上的變化，不是常用圖318 輸入變化寄存器輔助控制寄存器(UACRn)圖319輔助控制寄存器只有一位，IEC位是輸入使能控制。在CPU從FIFO的頂部讀取數(shù)據(jù)的同時接收器在更新FIFO底部的數(shù)據(jù)。TCS:發(fā)送時鐘選擇，可以選擇內(nèi)部時鐘Fsys，或者用外部輸入。在這種模式下，接收器是禁止的，接收到的沒有任何錯誤校驗的字符被接收方發(fā)送出去。圖311 自動回送模式原理本地環(huán)路模式：本地環(huán)路(Local Loopback)用于測試UART操作，它通過本地發(fā)送和接收報文，而沒有接TXD和RXD數(shù)據(jù)線。自動回送模式：自動回送模式(Automatic Echo Mode)通過回送發(fā)送報文來校驗發(fā)送和接收報文的完整性。比較重要的位如下：CM：四種模式選擇。比較重要的位如下：RXIRQ/FFULL：選擇中斷源是接收就緒還是緩沖滿。圖38給出了UART模塊的基本框圖。例如資料傳送速率為120字符/秒，而每一個字符為10位，則其傳送的波特率為10120＝1200字符/秒＝1200波特?？梢允?位、2位的高電平。通常采用ASCII碼。b）UART工作模式UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)協(xié)議作為一種低速通信協(xié)議，廣泛應(yīng)用于通信領(lǐng)域等各種場合。振鈴指示（RI）：當Modem收到交換臺送來的振鈴呼叫信號時，使該信號有效，通知終端，已被呼叫。設(shè)備狀態(tài)信號有效，只表示設(shè)備本身可用，并不說明通信鏈路可以開始通信了，能否開始進行通信要由下面的控制信號決定。a) RS232接口