【正文】 技術(shù)分?jǐn)?shù)，由現(xiàn)場(chǎng)組委會(huì)組織觀眾投票給出作品的展示效果分?jǐn)?shù)。4 現(xiàn)場(chǎng)比賽規(guī)則參賽隊(duì)伍在競(jìng)賽前一周的時(shí)間，向比賽組委會(huì)提交作品的技術(shù)報(bào)告。本智能車按照災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)信息采集的主題思路設(shè)計(jì)，具有圖像信息采集處理，溫濕度采集，聲音采集處理，車身狀況信息反饋，和無(wú)線數(shù)據(jù)傳送，遙控與自主駕駛功能。來(lái)自全國(guó)共57 所大學(xué)的112 支參賽隊(duì)的同學(xué)們?cè)? 個(gè)月的時(shí)間里，歷經(jīng)報(bào)名、資格評(píng)審、賽車制作和調(diào)試，以及技術(shù)報(bào)告的評(píng)審等各個(gè)階段的挑戰(zhàn)，共有25 支參賽隊(duì)參加了決賽，清華大學(xué)2 隊(duì)、上海交大速度之星隊(duì)及清華大學(xué)1 隊(duì)分列成績(jī)前三名。飛思卡爾在汽車電子的半導(dǎo)體器件市場(chǎng)擁有領(lǐng)先的地位并不斷贏得客戶的認(rèn)可和信任。該比賽采用組委會(huì)規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)車模，以 Freescale 半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的 32位MCF52233，MCF52234和16 位單片機(jī)MC9S12DG128 為核心控制器，在CodeWarrior IDE開發(fā)環(huán)境中進(jìn)行下位機(jī)的軟件開發(fā)，在VC++，實(shí)現(xiàn)了可以滿足對(duì)災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)信息采集的要求的創(chuàng)意車。例如引擎管理、安全氣囊、車身電子、汽車網(wǎng)絡(luò)和資訊娛樂等。第四屆已經(jīng)成功舉辦了一次創(chuàng)意比賽，從參賽的二十多項(xiàng)作品中評(píng)選出一、二等獎(jiǎng)十名。 創(chuàng)新理念1 無(wú)線方式的控制命令發(fā)送于數(shù)據(jù)傳輸，有別于以往的有線線控模式2 一定的數(shù)字圖像處理功能，可識(shí)別特定的簡(jiǎn)單圖像不同于以往單獨(dú)依靠的人為識(shí)別3 具有彩色與灰度兩種圖像采集功能4 配有三軸加速度和溫濕度傳感器，可以較全面的采集現(xiàn)場(chǎng)特征于反饋車體自身狀態(tài)5 可以采集特定頻率范圍的聲音信號(hào)6 自主開發(fā)的具有多功能顯示的上位機(jī)軟件，可以全方位的顯示用戶感興趣的信息7 使用飛思卡爾32位MPU和16位MCU等多處理器協(xié)同工作，依靠處理器本省強(qiáng)大的功能，可以很好的進(jìn)行任務(wù)劃分，使系統(tǒng)具有更高的效率。在現(xiàn)場(chǎng)依次進(jìn)行參賽作品的展示。 HQ7620數(shù)字?jǐn)z像頭HQ7620攝像頭模塊是基于Omnivision公司的CMOS圖像傳感器 OV7620的方案設(shè)計(jì)；OV7620是OmniVision 公司開發(fā)的1/ 3英寸,30 萬(wàn)像素CMOS 彩色圖像傳感器,該芯片將CMOS 光感應(yīng)核與外圍輔助電路集成在一起,具有可編程控制與視頻模/ 數(shù)混合輸出等功能?？蓱?yīng)用于數(shù)碼相機(jī)、電腦攝像頭、可視電話、第三代網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、手機(jī)、智能型安全系統(tǒng)、汽車倒車?yán)走_(dá)、玩具，以及工業(yè)、醫(yī)療等多種用途。 YCrCB或YUV輸出格式：支持TV或監(jiān)視器顯示在上圖顯示的各個(gè)模塊中，灰度圖像采集模塊是為后續(xù)的數(shù)字圖像處理做準(zhǔn)備，先是對(duì)圖像進(jìn)行灰度值合并，然后用梯度算子找到邊緣，然后除噪聲，最后描繪圖中主要元素的邊緣，對(duì)圖形進(jìn)行判斷。如用戶的設(shè)備連接一個(gè)從設(shè)備
的藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊，這樣，其它的藍(lán)牙設(shè)備如藍(lán)牙PDA 可以搜索到此內(nèi)嵌模塊，并且發(fā)現(xiàn)其
提供的服務(wù)，通過此服務(wù)可以與其建立連接并進(jìn)行通訊。 19,20,21,22 GND 電源地 23,24 VCC 電源電壓（輸入）③
典型為3V
說(shuō)明：
① CTS 和RTS 腳對(duì)于無(wú)需流量控制的用戶可以用1k的電阻連接起來(lái)形成自握手 ②11,12,13,14 是DIP24 （雙排直插）刪去的引腳，此產(chǎn)品外型兼容DIP24；
③上電前請(qǐng)確保電源電壓和極性正確無(wú)誤，藍(lán)牙模塊嚴(yán)禁使用負(fù)壓。其常規(guī)加電時(shí)間也很快，僅為1ms。、PAL制、SECAM制視頻信號(hào)中提取復(fù)合同步、場(chǎng)同步、奇偶場(chǎng)識(shí)別等信號(hào)，這些信號(hào)都是圖像數(shù)字采集需要用到的同步信號(hào)，有了它們便可以確定采集點(diǎn)所處的場(chǎng)和行。該協(xié)議與RS232接口兼容，RS323標(biāo)準(zhǔn)是美國(guó)電子工業(yè)協(xié)會(huì) (Electronic Industry Association，EIA)與BELL等公司一起開發(fā)的1969年公布的通信協(xié)議。利用DMA控制器，允許應(yīng)用程序代碼在很少或根本沒有軟件干預(yù)情況下，設(shè)置發(fā)送和接收數(shù)據(jù)隊(duì)列。數(shù)據(jù)載波檢出（DCD）：用來(lái)表示DCE已接通通信鏈路，告知DTE準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)。資料位的個(gè)數(shù)可以是8等，構(gòu)成一個(gè)字符。表示每秒鐘傳送的二進(jìn)制位數(shù)。 MCF5223x ColdFire寄存器定義UART模式寄存器1(UMR1n)圖39 UART模式寄存器1在初始化模式寄存器1時(shí)必須使用命令寄存器把模式寄存器指針清零才可以開始，而且模式寄存器1和模式寄存器2必須順序初始化。CTS信號(hào)是給發(fā)送器的輸入，RTS信號(hào)是來(lái)自于接收器的輸出。UART自動(dòng)地將接收到的字符發(fā)送到TXD輸出引腳上，但是本地的CPU與發(fā)送器的連接是禁止的。 URXDn連接到串行移位寄存器。下面是對(duì)每一個(gè)UART中斷的解釋。接收器接收到的字符全是零、并且沒有停止位時(shí)，檢測(cè)到Break條件。任何時(shí)候，當(dāng)CTS引腳上由高到低或由低到高的轉(zhuǎn)變時(shí)，發(fā)送器將檢測(cè)到這種變化。 0x00FF)。選擇奇偶模式和類型。注意，只要發(fā)送器允許，就產(chǎn)生一個(gè)中斷請(qǐng)求；因?yàn)門XRDY和TXEMP標(biāo)志被置1，表明發(fā)送器為空。().如果設(shè)置了RXRDY標(biāo)志，檢查與接收字符相關(guān)的錯(cuò)誤標(biāo)志。此外，從外部設(shè)備輸入的數(shù)字信號(hào)由1比特?cái)?shù)一模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為PWM信號(hào)，然后由PWM驅(qū)動(dòng)器輸出。4．編碼解碼器／音頻信號(hào)輸入輸出。控制指令． ●源振蕩器頻率：24．576MIIz。 整車參數(shù)參數(shù)類別參數(shù)值尺寸(長(zhǎng)*寬*高)20cm**20cm處理器個(gè)數(shù)3(MCF52233,MCF52234,9Sdg128)平均功耗6W傳感器個(gè)數(shù)5 硬件構(gòu)成 HC52234,如圖325.圖325 華恒52234開發(fā)板硬件配置： 1) MCF52234 Coldfire V2core MCU 2) OKI ML2308 立體聲錄放芯片 3) Ringing SLIC Silver AG1171 模塊接口 (模塊可選) 4) 點(diǎn)陣LCD 132x65 像點(diǎn), TM13265ECIWUG 5) MICPHONE 6) SPEAKER 7) HEADSET 8) HANDSET 9) 10M/100M 以太網(wǎng) 10) CAN 總線接口 11) 模擬電話接口 12) RS232 串口x 3 13) 5x5 鍵盤 14) 電位器,模擬ADC 輸入 15) BDM 接口 16) ZigBee 模塊接口,兼容Freescale 的Zigbee 模塊 1320xRFC 或 13192RFC 52233DEMO，如圖326圖326 52233DEMO板硬件配置： 1) MCF52233 Coldfire V2core MCU 2) MMA7260 三軸加速度傳感器芯片 3) 10M/100M 以太網(wǎng) 4) CAN 總線接口 5) RS232 串口x 2 6) 40引腳IO 7) 電位器,模擬ADC 輸入 8) USBBDM 接口 MC9S12DG128，如圖327圖327 DG128開發(fā)板硬件配置： 1) MC9S12DG128 MCU 2) 16MHz晶振 3) 112 pin ports 4) BDM 接口 5) RS232 串口x 2 第四章 軟件設(shè)計(jì) 開發(fā)平臺(tái)簡(jiǎn)介 下位機(jī)開發(fā)平臺(tái)下位機(jī)的開發(fā)采用Codewarrior IDE?！　odeWarrior開發(fā)工作室將尖端的調(diào)試技術(shù)與健全開發(fā)環(huán)境的簡(jiǎn)易性結(jié)合在一起，將C/C++源級(jí)別調(diào)試和嵌入式應(yīng)用開發(fā)帶入新的水平。搜索引擎：查找特定的文字串；以替代文字替換找到的文字；支持常規(guī)表達(dá)的使用；提供文件比較及差別功能。自1993年Microsoft公司推出Visual C++，隨著其新版本的不斷問世，Visual C++已成為專業(yè)程序員進(jìn)行軟件開發(fā)的首選工具。第六章 主要技術(shù)參數(shù)彩色圖像分辨率320*240（min）——640*480(max)灰度圖像分辨率140*240音頻格式Wave格式 8K采樣 8位量化 無(wú)線串口波特率115200bps三軸加速度數(shù)據(jù)采用形象化顯示方式，刷新間