【正文】 0VCC 7,8,9,10 NC 不接 11,12,13,14 不存在的引腳② 15 Sleep 睡眠/喚醒/清地址（輸入），不用時(shí)接高電平 0VCC 16 Out0 輸出備用端0 17 Out1 輸出備用端1 18 BTC 可以用于電池電壓監(jiān)控，當(dāng)電池最大電壓高于VCC 時(shí)， 0VCC 需要分壓（如下圖說明）。
藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊提供了安全認(rèn)證功能，當(dāng)用戶設(shè)置使用安全認(rèn)證時(shí)，連接的設(shè)備必須要進(jìn)
行鑒權(quán)，只有通過鑒權(quán)的用戶才能與其進(jìn)行通訊，如果是一對(duì)藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊，這些過程都將
自動(dòng)完成（默認(rèn)密碼：1234）。當(dāng)藍(lán)牙內(nèi)嵌
模塊硬件電路連接正確，并且加電啟動(dòng)之后，主從設(shè)備會(huì)自動(dòng)建立連接，并且識(shí)別與記憶對(duì)
方設(shè)備，之后，用戶的設(shè)備就可以像使用一條串口線一樣的使用藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊。采用三軸加速度傳感器，對(duì)車輛狀態(tài)進(jìn)行信息采集。 YCrCb 16bit/8bit selectable60Hz 16 Bit YCrCb 4:2:2 640x48060Hz 8 Bit YCrCb 4:2:2 640x480RGB Raw Data Digital Output 16Bit/8Bit selectable 掃描方式：逐行/隔行掃描源：DC+5V 177?；緟?shù)：上述的所有性能,用戶可以根據(jù)自己的需要,通過 SC2CB 接口設(shè)置芯片內(nèi)相應(yīng)的寄存器進(jìn)行選擇。~30fps 之間可調(diào)。參賽作品的比賽成績(jī)將由技術(shù)報(bào)告分、技術(shù)分?jǐn)?shù)和展示效果分?jǐn)?shù)三部分組成。如果現(xiàn)場(chǎng)競(jìng)速比賽的場(chǎng)地不滿足要求，也可以自行準(zhǔn)備展示輔助裝置。競(jìng)賽組委會(huì)將聘請(qǐng)專家給出技術(shù)報(bào)告分?jǐn)?shù)。平臺(tái)示意圖2作品的主題為“抗震救災(zāi)、綠色家園”。災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的信息采集，就是能幫助援助人員采集到現(xiàn)場(chǎng)需要的視覺，溫度，聲音等信息從而幫助救助人員更好的對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行判斷，例如它可以自主對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)特定的圖形，特定頻率的聲音進(jìn)行抽取，避免人工的疏漏，當(dāng)然也可以由人工控制以應(yīng)對(duì)特殊情況。為了能夠更加規(guī)范創(chuàng)意比賽的競(jìng)賽和評(píng)選，本屆創(chuàng)意比賽采用統(tǒng)一硬件框架平臺(tái)、限定作品主題的方法。今年已是第五屆比賽，在本次比賽中，與以往不同加入了創(chuàng)意組的競(jìng)賽。全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽與己舉辦的全國(guó)數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。其中在8 位、16 位及32 位汽車微控制器的市場(chǎng)占有率居于全球第一。它包括了汽車電子控制裝置，即通過電子裝置控制汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、底盤、車身、制動(dòng)防抱死及動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等，到車載汽車電子裝置，即汽車信息娛樂系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、汽車音響及車載通信系統(tǒng)等等，幾乎涵蓋了汽車的所有系統(tǒng)。東北大學(xué)“艾薩克”設(shè)計(jì)報(bào)告(指導(dǎo)教師: 王愛俠 隊(duì)員: 王亮 王澤坤 陳燁錦)概述本文以第五屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽為背景，介紹了東北大學(xué)創(chuàng)意智能賽車控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。汽車電子的迅猛發(fā)展必將滿足人們逐步增長(zhǎng)的對(duì)于安全、節(jié)能、環(huán)保以及智能化和信息化的需求。飛思卡爾的S12 是一個(gè)非常成功的芯片系列，在全球以及中國(guó)范圍內(nèi)被廣泛應(yīng)用于各種汽車電子應(yīng)用中。 4 大專業(yè)競(jìng)賽不同，是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽創(chuàng)意組比賽是在繼前三屆智能汽車競(jìng)速比賽之后，為了能夠進(jìn)一步提高大學(xué)生創(chuàng)新能力、豐富競(jìng)賽內(nèi)容、提高競(jìng)賽水平而提出的創(chuàng)意競(jìng)賽。參賽隊(duì)伍可以利用統(tǒng)一的硬件平臺(tái)，在限定的主題范圍內(nèi)，制作參賽作品。例如：人的頭顱是近似圓形，那么小車的攝像頭可以對(duì)它所探測(cè)到的區(qū)域的圓形圖案進(jìn)行提取，如果現(xiàn)場(chǎng)有人員求救，它也可以對(duì)較微弱的聲音進(jìn)行提取與放大，傳回上位機(jī)，最后對(duì)救助人員的行動(dòng)提供良好的信息支持。3作品內(nèi)容需要包括的基本的模塊：外部環(huán)境檢測(cè)傳感器與相應(yīng)的信息處理模塊；運(yùn)動(dòng)機(jī)械裝置與驅(qū)動(dòng)控制模塊，建議以各類模型車為基礎(chǔ)；嵌入式計(jì)算機(jī)信息處理模塊；電池與電源管理模塊；核心計(jì)算機(jī)處理模塊必須使用飛思卡爾公司的處理器芯片系列。參賽隊(duì)員按照智能汽車全國(guó)總決賽組委會(huì)統(tǒng)一安排。在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)，對(duì)自己的作品進(jìn)行講解和展示。具體評(píng)價(jià)比例將在比賽開始之前公布第二章 整體設(shè)計(jì)小車的整體采用模塊化設(shè)計(jì)，各模塊之間關(guān)系由下圖所示 系統(tǒng)框圖 灰度圖像采集模塊：該模塊采用HQ7620數(shù)字?jǐn)z像頭模塊完成采集任務(wù)。輸出窗口尺寸在 4 2~ 664 492 之間可調(diào)。5V電源供電,工作時(shí)功耗120mW,待機(jī)時(shí)功耗10μW。 電5% 數(shù)據(jù)輸出格式： 彩色圖像采集模塊：，它傳輸?shù)氖荍PEG的圖像格式，最大分辨率640*480； 無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊a) 簡(jiǎn)介： 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊可以應(yīng)用于各種家電、儀器（如醫(yī)療設(shè)備）等電子信息產(chǎn)品。 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊除了一對(duì)配套使用之外，也可以獨(dú)立使用。
接一個(gè)藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊，功能等同于一條串口線。不用時(shí)可以懸空。在休眠模式下， MMA7260Q的最大電流僅為3μ A；在普通模式下， MMA7260Q的最大電流為500 μA 。通過將有源低電平休眠模式管腳設(shè)為高電平(Vdd) ，即可實(shí)現(xiàn)觸發(fā)，將X，Y，和Z的輸出從Vss狀態(tài)下恢復(fù)過來。它的外部器件只需用33微法的電容，二極管和18微亨的電感而已，非常簡(jiǎn)單易用。特點(diǎn)：輸出電壓5V熱過載保護(hù)短路保護(hù)輸出晶體管安全工作區(qū)保護(hù) 7805應(yīng)用電路2 模擬攝像頭數(shù)據(jù)處理方案LM1881是針對(duì)電視信號(hào)的視頻同步分離芯片，可以直接對(duì)電視信號(hào)進(jìn)行同步分離，準(zhǔn)確地獲得所需的視頻圖像信號(hào)。1腳為復(fù)合同步輸出（COMPOSITE SYNC OUTPUT），從該端口輸出行同步信號(hào)，表示采集到一行數(shù)據(jù)[3]，將其連接到MC9S12XDT512的端口P，在P口的中斷中對(duì)采集到的視頻信號(hào)進(jìn)行處理。通用異步收發(fā)器(Universal Asynchronous Transmitter Receiver, UART)是工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的串行通信協(xié)議，從1980以來，被廣泛地用于微控制器中。RS232用于臺(tái)式計(jì)算機(jī)、工業(yè)、汽車電子和商業(yè)應(yīng)用，例如POS(pointofsale)設(shè)備。UART能隨機(jī)向CPU或DMA的DMA控制器發(fā)出中斷請(qǐng)求。數(shù)據(jù)終端準(zhǔn)備好（DTR）：有效時(shí)狀態(tài)，表明數(shù)據(jù)終端可以使用。允許發(fā)送（CTS）：用來表示DCE準(zhǔn)備好接收DTE發(fā)來的數(shù)據(jù)，是對(duì)請(qǐng)求發(fā)送信號(hào)RTS的響應(yīng)信號(hào)。接收數(shù)據(jù)（RXD）：通過RXD終端接收從Modem發(fā)來的串行數(shù)據(jù)。資料位：緊接著起始位之后。奇偶校驗(yàn)位：資料位加上這一位后，使得”1”的位數(shù)應(yīng)為偶數(shù)(偶校驗(yàn))或奇數(shù)(奇校驗(yàn))，以此來校驗(yàn)資料傳送的正確性。波特率：是衡量資料傳送速率的指針。UART支持半雙工和雙工的操作，發(fā)送器與串行總線的發(fā)送數(shù)據(jù)(TXD)輸出引腳相連，而接收器與接收數(shù)據(jù)(RXD)輸入引腳相連。其他的ColdFire集成了一個(gè)4通道的DMA控制器，可以根據(jù)需要分配給發(fā)送器和接收器。B/C：數(shù)據(jù)位寬度。清除發(fā)送(CTS)和請(qǐng)求發(fā)送(RTS)信號(hào)可以用來同步發(fā)送接收流控制。在這種模式下，本地CPU與接收器正常操作，所有的接收器標(biāo)志將被更新，可以隨機(jī)地產(chǎn)生一個(gè)CPU中斷或者一個(gè)DMA發(fā)送請(qǐng)求。遠(yuǎn)程環(huán)路模式：遠(yuǎn)程環(huán)路模式(Remote Loopback Mode)提供了另外一種遠(yuǎn)程UART接收和發(fā)送操作的測(cè)試序列。 其設(shè)置如下圖312：圖312 停止位設(shè)置UART狀態(tài)寄存器(USRn)圖313UART狀態(tài)寄存器顯示發(fā)送、接收、FIFO的狀態(tài)，為只讀寄存器。UART接收緩沖區(qū)(URBn)接收緩沖器包含一個(gè)串行移位寄存器和3個(gè)FIFO接收存儲(chǔ)寄存器。當(dāng)UART的狀態(tài)寄存器（USRn）的TXRDY位置1時(shí)，發(fā)送存儲(chǔ)器就從總線讀取數(shù)據(jù)。UART中斷狀態(tài)寄存器(UISR)提供這4個(gè)中斷請(qǐng)求標(biāo)志。FFULL/RXRDY－FIFO滿/接收就緒：當(dāng)接收器的RB中有數(shù)據(jù)，并且通過CPU準(zhǔn)備讀時(shí)，該標(biāo)志置1。DB－Delta Break：只要當(dāng)接收器檢測(cè)到一個(gè)Break字時(shí)，該標(biāo)志被置1。通過發(fā)送RESET BREAK CHANGE INTERRUPT命令，DB標(biāo)志清0；而該命令是通過寫UART控制寄存器MISC位域的值為[101]來實(shí)現(xiàn)的。在這種情況下，當(dāng)CTS信號(hào)有效時(shí)，發(fā)送器只發(fā)送數(shù)據(jù)字符。要使每一個(gè)UART中斷源使能允許，在UART中斷屏蔽寄存器(UMIR)中相應(yīng)的中斷屏蔽位必需被置1。//設(shè)置比特率寄存器高8位MCF_UART_UBG2(uartch) = (uint8)(ubgs amp。()將UART命令寄存器(U