【正文】 。源：DC+5V 177。5% 掃描方式：逐行/隔行掃描 最低照度： lux at (3000k) 信 噪 比： 48 dB最大像素：(H)664 x (V)492； 缺省有效像素：(H)640 x (V)480 數(shù)據(jù)輸出格式： YCrCb 16bit/8bit selectable60Hz 16 Bit YCrCb 4:2:2 640x48060Hz 8 Bit YCrCb 4:2:2 640x480RGB Raw Data Digital Output 16Bit/8Bit selectable CCIR601, CCIR656, ZV 端口：支持8/16 位視頻數(shù)據(jù)SCCB接口：最大速率支持400 kBit/s YCrCB或YUV輸出格式：支持TV或監(jiān)視器顯示在上圖顯示的各個(gè)模塊中，灰度圖像采集模塊是為后續(xù)的數(shù)字圖像處理做準(zhǔn)備，先是對圖像進(jìn)行灰度值合并，然后用梯度算子找到邊緣，然后除噪聲，最后描繪圖中主要元素的邊緣，對圖形進(jìn)行判斷。車模采用的是大賽組委會(huì)提供的開發(fā)套件，采用4路PWM信號控制四個(gè)伺服電機(jī)。采用三軸加速度傳感器，對車輛狀態(tài)進(jìn)行信息采集。 彩色圖像采集模塊：，它傳輸?shù)氖荍PEG的圖像格式，最大分辨率640*480； 無線數(shù)據(jù)傳輸模塊 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊a) 簡介： 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊可以應(yīng)用于各種家電、儀器（如醫(yī)療設(shè)備）等電子信息產(chǎn)品。作為一種線
纜取代方案，它可以直接與單片機(jī)或處理器相連，采用即插即用的方式透明的實(shí)現(xiàn)設(shè)備間的
無線數(shù)據(jù)傳輸。藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊有主從之分，一個(gè)主設(shè)備與一個(gè)從設(shè)備配套使用。當(dāng)藍(lán)牙內(nèi)嵌
模塊硬件電路連接正確，并且加電啟動(dòng)之后，主從設(shè)備會(huì)自動(dòng)建立連接，并且識(shí)別與記憶對
方設(shè)備，之后，用戶的設(shè)備就可以像使用一條串口線一樣的使用藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊。 藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊除了一對配套使用之外，也可以獨(dú)立使用。如用戶的設(shè)備連接一個(gè)從設(shè)備
的藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊，這樣，其它的藍(lán)牙設(shè)備如藍(lán)牙PDA 可以搜索到此內(nèi)嵌模塊，并且發(fā)現(xiàn)其
提供的服務(wù)，通過此服務(wù)可以與其建立連接并進(jìn)行通訊。對于用戶設(shè)備的通訊，仍然像使用
串口線一樣的使用此模塊。
藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊提供了安全認(rèn)證功能，當(dāng)用戶設(shè)置使用安全認(rèn)證時(shí)，連接的設(shè)備必須要進(jìn)
行鑒權(quán)，只有通過鑒權(quán)的用戶才能與其進(jìn)行通訊，如果是一對藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊，這些過程都將
自動(dòng)完成（默認(rèn)密碼：1234）。
接一個(gè)藍(lán)牙內(nèi)嵌模塊，功能等同于一條串口線。b) 引腳說明 : 1 CLR 狀態(tài)切換開關(guān)（輸入），低電平為參數(shù)設(shè)置狀態(tài)，高電平 0VCC
為正常工作狀態(tài)。
2 LNK 連接指示（輸出），處于連接狀態(tài)時(shí)輸出高電平，沒有連 0VCC
接輸出低電平。
3 CTS 清除發(fā)送（輸入） 0VCC
4 RTS 請求發(fā)送（輸出） 0VCC
5 TXD 串行數(shù)據(jù)輸出 0VCC 6 RXD 串行數(shù)據(jù)輸入 0VCC 7,8,9,10 NC 不接 11,12,13,14 不存在的引腳② 15 Sleep 睡眠/喚醒/清地址（輸入），不用時(shí)接高電平 0VCC 16 Out0 輸出備用端0 17 Out1 輸出備用端1 18 BTC 可以用于電池電壓監(jiān)控，當(dāng)電池最大電壓高于VCC 時(shí)， 0VCC 需要分壓（如下圖說明）。不用時(shí)可以懸空。 19,20,21,22 GND 電源地 23,24 VCC 電源電壓（輸入）③
典型為3V
說明：
① CTS 和RTS 腳對于無需流量控制的用戶可以用1k的電阻連接起來形成自握手 ②11,12,13,14 是DIP24 （雙排直插）刪去的引腳，此產(chǎn)品外型兼容DIP24；
③上電前請確保電源電壓和極性正確無誤，藍(lán)牙模塊嚴(yán)禁使用負(fù)壓。（請嚴(yán)格恪守COMS 電路操作準(zhǔn)則。 車輛狀態(tài)采集模塊該模塊采用飛思卡爾的MMA7260三軸加速度傳感器完成；；MMA7260Q及其特性：新型MMA7260Q是XYZ低g加速傳感器，其特性包括：單封裝3軸感應(yīng)低壓操作：~電流消耗低（典型值：500μ A ）休眠模式下電流消耗低(3 μA)模擬輸出350Hz 帶寬g選擇：, 2g, 4g, 和 6g 快速的上電響應(yīng)時(shí)間（1ms）QFN16 封裝(6mm x 6 mmx )無鉛材料和綠色材料20~+85℃的工作溫度MMA7260Q具有低功耗特性，它包含一個(gè)休眠模式管腳。在休眠模式下， MMA7260Q的最大電流僅為3μ A；在普通模式下， MMA7260Q的最大電流為500 μA 。由于電池消耗低，壽命延長，故而使其成為小型電池供電便攜式設(shè)備的理想之選。此外，MMA7260Q 具有快速啟動(dòng)性能。它的休眠模式的喚醒時(shí)間很快。通過將有源低電平休眠模式管腳設(shè)為高電平(Vdd) ，即可實(shí)現(xiàn)觸發(fā)，將X，Y，和Z的輸出從Vss狀態(tài)下恢復(fù)過來。其常規(guī)加電時(shí)間也很快，僅為1ms。第三章 控制系統(tǒng) 控制方案 多MPU/MCU控制，整體架構(gòu)如下圖： 整體架構(gòu)圖 方案細(xì)節(jié)1 電源方案整個(gè)系統(tǒng)需要的電源分為5v和12V兩種，分別由不同的電路提供a) MAX734MAX734一款12V輸出的DCDC轉(zhuǎn)換芯片，和120mA的電流。是理想的FLASH供電方案。它的外部器件只需用33微法的電容，二極管和18微亨的電感而已，非常簡單易用。特點(diǎn)：1 穩(wěn)定的+12V（誤差5%）輸出2 穩(wěn)定的120mA的電流輸出3 只需連接簡單的外部電路特別：在這里我們用此芯片承擔(dān)模擬攝像頭的供電任務(wù) MAX734應(yīng)用電路MAX734的外圍電路如上圖所示。其引腳分別介紹如下。1 腳為開關(guān)引腳（shutdown）,低有效，如果接地芯片不工作，使用時(shí)接VCC；3 腳軟啟動(dòng)（softstart）,不接；4 腳補(bǔ)償電容輸入端（pensation capacitor input）,；5 腳為地（GND）；6 腳為泄掉內(nèi)部N溝道場效應(yīng)管能量的接口；7 腳電源輸出；8 腳電源輸入；b) 5V的電源方案采用X7805及外圍電路X7805是三端正電源穩(wěn)壓芯片，采用top220封裝，應(yīng)用非常廣泛，由于內(nèi)部電流的限制，以及過熱保護(hù)和安全工作區(qū)的保護(hù)，使它基本上不會(huì)損壞，如果能提供足夠的散熱片，雖然是按照固定電壓值來設(shè)計(jì)的，但是當(dāng)接入適當(dāng)外部器件后，能夠獲得各種不同的電壓和電流。特點(diǎn)：輸出電壓5V熱過載保護(hù)短路保護(hù)輸出晶體管安全工作區(qū)保護(hù) 7805應(yīng)用電路2 模擬攝像頭數(shù)據(jù)處理方案LM1881是針對電視信號的視頻同步分離芯片，可以直接對電視信號進(jìn)行同步分離，準(zhǔn)確地獲得所需的視頻圖像信號。、PAL制、SECAM制視頻信號中提取復(fù)合同步、場同步、奇偶場識(shí)別等信號，這些信號都是圖像數(shù)字采集需要用到的同步信號，有了它們便可以確定采集點(diǎn)所處的場和行。其引腳分別介紹如下。1腳為復(fù)合同步輸出（COMPOSITE SYNC OUTPUT），從該端口輸出行同步信號，表示采集到一行數(shù)據(jù)[3]，將其連接到MC9S12XDT512的端口P，在P口的中斷中對采集到的視頻信號進(jìn)行處理。2腳為視頻信號的輸入端，從該端口輸入CMOS視頻傳感器采集到的模擬視頻信號。3腳為垂直同步輸出(VERTICAL SYNC OUTPUT)，從該端口輸出場同步信號表示采集到新的一場數(shù)據(jù)，將它連接到MC9S12XDT512的