卡爾曼濾波器在pid控制器中的應(yīng)用-資料下載頁
2025-07-30 00:27本頁面
【正文】 （卡爾曼濾波程序）function [xhatOut, yhatOut] = KALMAN(u,meas)% 卡爾曼濾波器persistent P xhat A B C Q R% 定義持久性變量if isempty(P)% 賦初始值 xhat = [0。0]。 P = [ 。 ]。 A = [1 。 1]。 B = [。]。 C = [1 0]。 Q = 1*eye(1)。 R = 1*eye(1)。end% 計算狀態(tài)預(yù)測值和其協(xié)方差矩陣xhat = A*xhat + B*u。P = A*P*A39。 + B*Q*B39。% 計算卡爾曼增益K = P*C39。/(C*P*C39。 + R)。% 計算測量殘差resid = meas C*xhat。% 更新最優(yōu)估計值以及協(xié)方差矩陣xhat = xhat + K*resid。P = (eye(2)K*C)*P。% 輸出結(jié)果xhatOut = xhat。yhatOut = C*xhatOut。
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