模糊pid控制器設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-07-07 14:54本頁面
【正文】 id(3)。u(k)=Kp(k)*x(1)+Ki(k)*x(2)+Kd(k)*x(3)。 %PID輸出y(k)=den(2)*y1den(3)*y2+num(1)*u(k)+num(2)*u1+num(3)*u2。%系統(tǒng)輸出e(k)=r(k)y(k)。 %計(jì)算誤差u2=u1。u1=u(k)。 %更新數(shù)據(jù)y2=y1。y1=y(k)。x(1)=e(k)。 %對(duì)應(yīng)KPx(2)=x(2)+e(k)*ts。 %對(duì)應(yīng)KIx(3)=e(k)e1。 %對(duì)應(yīng)KDec1=e(k)e1。 %重新計(jì)算ece1=e(k)。 %重新計(jì)算eend%打印輸出figure(1)。plot(time,y,39。g39。,time,r,39。r39。)。grid on。xlabel(39。time(s)39。)。ylabel( 39。y 39。)。figure(2)plot(time,Kp,39。r39。)。xlabel(39。time(s)39。)。ylabel( 39。Kp 39。)。grid on。figure(3)plot(time,Ki,39。b39。)。grid on。xlabel(39。time(s)39。)。ylabel( 39。Ki 39。)。figure(4)plot(time,Kd,39。g39。)。xlabel(39。time(s)39。)。ylabel( 39。Kd 39。)。grid on。結(jié)果顯示： 輸入輸出對(duì)比圖 Kp自動(dòng)調(diào)整曲線 Ki自動(dòng)調(diào)整曲線 Kd自動(dòng)調(diào)整曲線可以看出，系統(tǒng)輸出具有較好的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間，沒有穩(wěn)態(tài)誤差，達(dá)到了理想的效果。 結(jié)束語模糊自調(diào)整PID是在常規(guī)PID算法的基礎(chǔ)上，通過計(jì)算當(dāng)前系統(tǒng)誤差e和誤差變化ec，利用模糊推理系統(tǒng)(FIS)，查詢模糊矩陣表進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，該方法實(shí)現(xiàn)簡單、方便易用，對(duì)實(shí)際控制有重要指導(dǎo)意義。同時(shí)，利用模糊邏輯工具箱設(shè)計(jì)的模糊控制器，能方便地修改輸入輸出的論域、模糊子集、隸屬度函數(shù)及模糊控制規(guī)則等，突破了傳統(tǒng)方法需要編制大量程序的做法。用模糊推理的方法在動(dòng)態(tài)過程中改變PID的參數(shù)，能夠發(fā)揮兩種控制方式的優(yōu)點(diǎn)，克服兩者的缺點(diǎn)，提高控制質(zhì)量
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