卡爾曼濾波器在pid控制器中的應(yīng)用-閱讀頁(yè)
2024-08-18 00:27本頁(yè)面
【正文】 五、 結(jié)論本文簡(jiǎn)要介紹了卡爾曼濾波器波理論及其算法，在對(duì)一級(jí)倒立擺建模的基礎(chǔ)之上，對(duì)基于卡爾曼濾波器的PID 控制進(jìn)行了仿真，仿真結(jié)果證明了該方法的有效性．通過(guò)對(duì)比可以看出，采用卡爾曼波器后，只要合理選用PID 控制器參數(shù)，可以得到穩(wěn)定的系統(tǒng)輸出，顯著減小噪聲的影響同時(shí)，能夠有效減少系統(tǒng)的峰值時(shí)間，減小震蕩次數(shù)，快速的使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定． 附錄：（卡爾曼濾波程序）function [xhatOut, yhatOut] = KALMAN(u,meas)% 卡爾曼濾波器persistent P xhat A B C Q R% 定義持久性變量if isempty(P)% 賦初始值 xhat = [0。 P = [ 。 A = [1 。 B = [。 C = [1 0]。 R = 1*eye(1)。P = A*P*A39。% 計(jì)算卡爾曼增益K = P*C39。 + R)。% 更新最優(yōu)估計(jì)值以及協(xié)方差矩陣xhat = xhat + K*resid。% 輸出結(jié)果xhatOut = xha
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