【正文】 。（2）應用舉例①脈沖輸出控制速度數據K193(1460HZ)K152(890HZ)經過值1000 3000 4000在上圖中，FP1控制單元Y7脈沖輸出，X0高速計數器的輸入，控制一臺步進電動機，實現下圖控制要求：在X3有效時，要求實現上述控制，并上機調試。②波形輸出控制 Y0 Y1 Y2FP1控制單元X0 X1變 頻器AC電機編碼器在上圖中，當X3有效時，實現變頻器控制，控制要求如下：速度經過值10000 20000 30000中速速高速低速速要求設計程序并上機調試。6．F165(CAMO)：凸輪控制（1）指令功能：根據高速計數器經過值控制每一個輸出ON/OFF。（2）控制數據表：H0H0 HFFFFHFFFF..K0S:S+1：S+2:S+3:S+4:S+5:S+6:S+7:..S+n2:S+n1:S+n:凸輪控制運行方式初始狀態(tài)ON Y0目標值OFF Y0目標值Y0輸出結束碼最大目標值①S規(guī)定：所用輸出的數目（H1~H8）,所用輸出從Y0算起。H0：不設最大目標H1：設最大目標S=H※00※②初始輸出狀態(tài)：Y7Y6Y5Y4Y3Y2Y1Y01：ON0:OFF③每個輸出ON/OFF目標值必須有結束碼，從Y0起按順序。④最大目標值經過值達到最大目標值清0。（3）應用舉例控制條件：X3凸輪輸出：4點（Y0~Y3），最大目標：14000，初始輸出狀態(tài)：Y0、Y3 ON，YYY4~Y7 OFF。輸出狀態(tài)目標值Y0ONK12000OFFK4000Y1ONK2000,K8000OFFK6000,K12000Y2ONK4000OFFK10000Y3ONK12000OFFK2000課題小結1．索引寄存器功能①地址修正 ②常數修正 ③存儲區(qū)2．系統(tǒng)寄存器①：雙重輸出②：高速計數方式設定③：中斷輸入3．高速計數器①F0(MV)：高速計數器控制指令②F1(DMV)：讀出或修改高速計數器經過值指令③F162(HCOS)：高速計數器輸出置位④F163(HCOR)：高速計數器輸出復位⑤F164(SPDO)：脈沖輸出和狀態(tài)輸出指令課后作業(yè)（上機練習）倉儲機器人搬運控制（主要練習高速計數器的使用）要求：在本系統(tǒng)中，有A倉和B倉用于存放工件，每個倉有三層，現要求X0信號有效，把A倉二層工件搬到B倉三層；若X1有效，把B倉二層工件搬到A倉三層；假定機械手初始位置在A倉處。(步進電機驅動器有四個控制端，一是脈沖信號端，二是使能端，三是方向端，四是電源端)。要求以課題大作業(yè)形式完成程序設計、程序調試并有書面報告。三層二層一層A倉三層二層一層B倉課題十二PLC順序控制系統(tǒng)程序設計（8學時）教學目標1．學會繪制功能圖的方法。2．熟悉功能圖轉換成梯形圖的方法。3．掌握順序控制系統(tǒng)程序設計原則。4．掌握系統(tǒng)程序調試的一般規(guī)律。課題重點1．如何繪制功能圖2．功能圖轉換成梯形圖原則。難點釋疑功能圖轉換成梯形圖方法。教學內容一、何謂功能圖（系統(tǒng)狀態(tài)）設計法系統(tǒng)程序設計一般有兩種思路：一是針對某一具體對象（輸出）來考慮（就像我們前面所用到的方法），另一種就是本課題所要介紹的功能圖設計法。它把整個系統(tǒng)分成幾個時間段，在這段時間里可以有一個輸出，也可有多個輸出，但他們各自狀態(tài)不變。一旦有一個變化，系統(tǒng)即轉入下一個狀態(tài)。給每一個時間段設定一個狀態(tài)器，利用這些狀態(tài)器的組合控制輸出。例如前面介紹的工作臺自動往復控制系統(tǒng)，我們可以畫出它的狀態(tài)圖：初始狀態(tài)1步2步正轉輸出Y0反轉輸出Y1啟動信號右限位左限位二、狀態(tài)轉移的實現狀態(tài)轉移的實現，必須滿足兩個方面：一是轉移條件必須成立，二是前一步當前正在進行。二者缺一不可，否則程序的執(zhí)行在某些情況下就會混亂。三、畫功能圖一般步驟（1）分析控制要求和工藝流程，確定功能圖結構（復雜系統(tǒng)需要）。（2）工藝流程分解若干步，每一步表示一穩(wěn)定狀態(tài)。（3）確定步與步之間轉移條件及其關系。（4）確定初始狀態(tài)。（可用輸出或狀態(tài)器）（5）解決循環(huán)及正常停車問題。（6）急停信號的處理。例1．兩種液體混合裝置控制系統(tǒng)。（組態(tài)模擬畫面演示）要求：有兩種液體A、B需要在容器中混合成液體C待用，初始時容器是空的，所有輸出均失效。按下啟動信號，閥門X1打開，注入液體A；到達I時，X1關閉，閥門X2打開，注入液體B；到達H時，X2關閉，打開加熱器R；當溫度傳感器達到60℃時，關閉R，打開閥門X3，釋放液體C；當最低位液位傳感器L=0時，關閉X3進入下一個循環(huán)。按下停車按鈕,要求停在初始狀態(tài)。液體A液體B混合液閥C閥B閥A加熱器HIL啟動信號X0，停車信號X1，H（X2），I（X3），L（X4），溫度傳感器X5，閥門X1（Y0），閥門X2（Y1），加熱器R（Y2），閥門X3（Y3）12534閥A開閥B開加熱閥C開（啟動信號amp。初始狀態(tài)amp。初始條件）≥（連續(xù)啟動amp。與停止相關信號）I=1H=160℃容器空畫出該系統(tǒng)的功能圖。練習1 氣壓成型機控制要求：開始時，沖頭處在最高位置（XK1閉合）。按下啟動按鈕，電磁閥1DT得電，沖頭向下運動，觸到行程開關XK2時，1DT失電，加工5秒時間。5秒后，電磁閥2DT得電，沖頭向上運動，直到觸到行程開關XK1時，沖頭停止。按下停車按鈕，要求立即停車。啟動信號X0，停車信號X1，XK1（X2），XK2（X3），1DT（Y0），2DT（Y1）。畫出該系統(tǒng)的功能圖。四、功能圖轉換成梯形圖（1）給出輸入信號與輸出信號地址分配。J步輸出YQATA（2）除了初始步除外，每一步用一個輔助繼電器來表示步狀態(tài)。QA：該步前的轉移條件TA：該步后的轉移條件J：該步的輔助繼電器Y：該步對應輸出繼電器（3）為確保嚴格順序執(zhí)行，啟動條件變成：QAJi1JiJiYJiJi1QAJi+1（4）除最后一步外，每一步采用下一步輔助繼電器Ji+1作為本步的關斷條件。（5）每步輸出用對應步輔助繼電器表示。（6）連續(xù)啟動信號用最后一步的啟動信號與上停止相關信號。（7）急停信號作為每一步狀態(tài)器停止信號。例2．兩種液體混合裝置控制系統(tǒng)。根據例1畫出的功能圖，將其轉換成梯形圖，并上機調試。（1）給出輸入信號與輸出信號地址分配輸入：啟動信號：X0 停止信號：X1 急停信號：X2 H：X3 I：X4 L：X5 溫度傳感器：X6輸出： 閥A：Y0 閥B：Y1 閥C：Y3 加熱器：Y2步狀態(tài)器：第二步：R0 第三步：R1 第四步：R2 第五步：R3（2）根據功能圖轉換成梯形圖。（3）上機調試程序練習2 氣壓成型機控制將上練習1轉換成梯形圖，并上機調試。例3．設計噴泉電路。（主要解決步狀態(tài)器后帶多輸出情況）要求：噴泉有A、B、C三組噴頭。啟動后，A組先噴5秒，后B、C同時噴，5秒后B停，再5秒C停，而A、B又噴，再2秒，C也噴，持續(xù)5秒后全部停，再3秒重復上述過程。（1）給出I/O地址輸入：啟動：X0 停止：X1 急停：X2輸出：A組：Y0 B組：Y1 C組：Y2輔助繼電器：2步：R0 3步：R1 4步：R2 5步：R3 6步：R4 7步：R51234A組5秒T0（啟動信號amp。初始狀態(tài)amp。初始條件）≥（連續(xù)啟動amp。與停止相關信號）T0T1T25T36T47T5B、C5秒T1C組5秒T0AB組5秒T3ABC組5秒T4全停5秒T5（2）畫出功能圖如下：（3）轉換成梯形圖（4）上機調試練習3 設計鉆床主軸多次進給控制。（學生自行練習）要求：該機床進給由液壓驅動。電磁閥DT1得電主軸前進，失電后退。同時，還用電磁閥DT2控制前進及后退速度，得電快速，失電慢速。其工作過程為：XK2XK3XK4XK1（初始位置）快進工進快退工進快進快退啟動信號X0，急停信號X1，XK1（X2），XK2（X3），XK3（X4），XK4（X5），DT1（Y0），DT2（Y1）五、利用移位寄存器進行程序設計（1）初始數據一般用F0指令送入，這樣數據端用R9011即可。（2）移位脈沖端用各步狀態(tài)器的啟動信號。（3）復位端用急停。例4 十字路口交通燈控制系統(tǒng)（用移位寄存器指令實現）要求：按下啟動按鈕，按照下列要求實現控制：東西方向紅燈亮，同時，南北方向綠燈亮7秒，隨后南北方向綠燈閃爍3秒，之后南北方向黃燈亮2秒；緊接著南北方向紅燈亮，東西方向綠燈亮7秒，隨后東西方向綠燈閃爍3秒，之后東西方向黃燈亮2秒，實現一個循環(huán)。如此循環(huán)，實現交通燈的控制。按下停止按鈕，交通燈立即停止工作。．（1）畫出功能圖（學生自己分析）（2）給出I/O地址（3）轉換成梯形圖（4）上機調試練習4 三自由度機械手控制系統(tǒng)的設計（用移位寄存器指令實現）控制要求：1） 1） 在初始位置（上、左、松限位開關確定）處，按下啟動按鈕，系統(tǒng)開始工作。2） 2） 機械手首先向下運動，運動到最低位置停止。3） 3） 機械手開始夾緊工件，一直到把工件夾緊為止（由定時器控制）。4） 4） 機械手開始向上運動，一直運動到最上端（由上限位開關確定）。5） 5） 上限位開關閉合后，機械手開始向右運動。6） 6） 運行到右端后，機械手開始向下運動。7） 7） 向下到位后，機械手把工件松開，一直到松限位開關有效（由松限位開關控制）。8） 8） 工件松開后，機械手開始向上運動，直至觸動上限位開關（上限位開關控制）。9） 9） 到達最上端后，機械手開始向左運動，直到觸動左限位開關，此時機械手已回到初始位置。10） 10） 要求實現連續(xù)循環(huán)工作。11） 11） 正常停車時，要求機械手回到初始位置