【正文】 of instructions per second by dividing this value by 12. This gives an instruction frequency of 921583 instructions per second. Inverting this will provide the amount of time taken by each instruction cycle ( microseconds).附錄B 漢語翻譯單片機原理單片機是指一個集成在一塊芯片上的完整計算機系統(tǒng)。盡管他的大部分功能集成在一塊小芯片上，但是它具有一個完整計算機所需要的大部分部件：CPU、內存、內部和外部總線系統(tǒng)，目前大部分還會具有外存。同時集成諸如通訊接口、定時器，實時時鐘等外圍設備。而現在最強大的單片機系統(tǒng)甚至可以將聲音、圖像、網絡、復雜的輸入輸出系統(tǒng)集成在一塊芯片上。單片機也被稱為微控制器（Microcontroller），是因為它最早被用在工業(yè)控制領域。單片機由芯片內僅有CPU的專用處理器發(fā)展而來。最早的設計理念是通過將大量外圍設備和CPU集成在一個芯片中，使計算機系統(tǒng)更小，更容易集成進復雜的而對體積要求嚴格的控制設備當中。INTEL的Z80是最早按照這種思想設計出的處理器，從此以后，單片機和專用處理器的發(fā)展便分道揚鑣。早期的單片機都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031，因為簡單可靠而性能不錯獲得了很大的好評。此后在8031上發(fā)展出了MCS51系列單片機系統(tǒng)?；谶@一系統(tǒng)的單片機系統(tǒng)直到現在還在廣泛使用。隨著工業(yè)控制領域要求的提高，開始出現了16位單片機，但因為性價比不理想并未得到很廣泛的應用。90年代后隨著消費電子產品大發(fā)展，單片機技術得到了巨大的提高。隨著INTEL i960系列特別是后來的ARM系列的廣泛應用，32位單片機迅速取代16位單片機的高端地位，并且進入主流市場。而傳統(tǒng)的8位單片機的性能也得到了飛速提高，處理能力比起80年代提高了數百倍。目前，高端的32位單片機主頻已經超過300MHz，性能直追90年代中期的專用處理器，而普通的型號出廠價格跌落至1美元，最高端的型號也只有10美元。當代單片機系統(tǒng)已經不再只在裸機環(huán)境下開發(fā)和使用，大量專用的嵌入式操作系統(tǒng)被廣泛應用在全系列的單片機上。而在作為掌上電腦和手機核心處理的高端單片機甚至可以直接使用專用的Windows和Linux操作系統(tǒng)。單片機比專用處理器更適合應用于嵌入式系統(tǒng)，因此它得到了最多的應用。事實上單片機是世界上數量最多的計算機?，F代人類生活中所用的幾乎每件電子和機械產品中都會集成有單片機。手機、電話、計算器、家用電器、電子玩具、掌上電腦以及鼠標等電腦配件中都配有12部單片機。而個人電腦中也會有為數不少的單片機在工作。汽車上一般配備40多部單片機，復雜的工業(yè)控制系統(tǒng)上甚至可能有數百臺單片機在同時工作！單片機的數量不僅遠超過PC機和其他計算的綜合，甚至比人類的數量還要多。單片機硬件介紹：8051系列微控制器是建立在一個高度優(yōu)化的嵌入式控制系統(tǒng)的結構上。它的運用范圍比較廣，從軍事裝備到汽車再到你的PC機的鍵盤。僅次于摩托羅拉68HC11在8位處理器銷售，8051家庭的微控制器, 在制造商上有各種各樣的變化,如因特爾公司、西門子、飛利浦。這些廠家已經增加了許多功能及外設，如總線接口,模擬到數字轉換器,看門狗定時器、脈沖寬度調制的輸出。8051的變化,達到40MHz時鐘頻率下降到150伏電壓條件是可得到的。這種廣泛的部分基于一個核心使8051系列的一個很好的選擇作為基礎架構的一個公司產品,因為它可以執(zhí)行許多功能和開發(fā)者只會有這樣的一個平臺。基本結構由以下特點:(1) 一個8為的算術邏輯單元(2) 32個離散輸入輸出端口（4組8位）可單獨訪問(3) 二16位?定時器/計數器(4) 全雙工通用異步接收/發(fā)送裝置(5) 6個中斷源與2個優(yōu)先級別(6) 128字節(jié)的隨機存儲器(7) 64K分開字節(jié)地址空間的數據和代碼的記憶一個數字處理器周期共有十二振蕩器的時期。他本是十二門徒里的每一個階段是用于振蕩器的特殊功能的核心,如鳳凰社代碼的數字和樣品中的全部中斷菊花鏈未決的中斷。所需的時間任何8051指令可以除以12例,時鐘頻率通過反演結果和增殖它的數字處理器周期所指示的問題。因此,如果你有一個系統(tǒng),可以計算出的指令數除以這個值每秒12分。這給出了921583指令每秒指令頻率。反相這將提供每個指令周期（）采取的時間。附錄C 源程序includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine S1 BIT5 //傳感器1define S2 BIT4 //傳感器2define S3 BIT3 //傳感器3define EN BIT0 //驅動2define trig BIT1 //超聲波使能腳define enho BIT2 //信號腳define C1_1 BIT3 //控制端P1^3define C1_2 BIT4 //控制端P1^4define C2_1 BIT5 //控制端 P1^5define C2_2 BIT0 //控制端 P2^0define C3_1 BIT6 //控制端 P1^6define C3_2 BIT7 //控制端 P1^7define C4_1 BIT1 //控制端 P2^1define C4_2 BIT2 //控制端 P2^2unsigned int result_start,result_end。unsigned int temp。double distance。void delayus(uint time)。void send_15us(void)。void motorrun(void)。void motorstop(void)。void motorretreat(void)。void motorleft(void)。void motorbigleft(void)。void motorright(void)。void motorbigright(void)。void xunji(void)。void delayus(uint time){ uint x。 for(x=time。x0。x)。}void delayms(uchar time){ int i,j。 for(i=0。itime。i++) for(j=110。j0。j)。}void send_15us(void){ P1OUT amp。=~BIT1。 delayus(15)。 P1OUT |=BIT1。 delayus(15)。 P1OUT amp。=~BIT1。}void main(void){ WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD。 BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ。 //基本時鐘系統(tǒng) DCOCTL = CALDCO_1MHZ。 // P1DIR |=(BIT0+BIT1+BIT3+BIT4+BIT5+BIT6+BIT7)。 P2DIR |=(BIT0+BIT1+BIT2)。 P2DIR amp。=~(BIT3+BIT4+BIT5)。 P1DIR amp。=~BIT2。 //設置P1^2為輸入腳 P1SEL |=BIT2。 // TACTL|=TASSEL_2+ID_0+MC_2+TAIE+TACLR。 //定時器A //子系統(tǒng)時鐘，不分頻，連續(xù)計數，定時器中斷允許，定時器清除位 TACCTL1=CAP+CCIS_0+CM_3+CCIE+SCS。 //捕獲比較控制器1 //捕獲模式，選擇CCIxA，上升下降沿都捕獲，使能捕獲，同步捕獲 TACCR1=0。 _EINT()。 while(1) { send_15us()。 if(distance17) motorstop()。 else xunji()。 }}void xunji(void){ switch(P2INamp。0x38) { case 0x38: motorrun()。 break。 case 0x30: motorleft()。 break。 case 0x20: motorbigleft()。 break。 case 0x18: motorright()。 break。 case 0x8: motorbigright()。 break。 case 0: motorretreat()。 break。 default: motorstop()。 break。 }}pragma vector =TIMER0_A1_VECTOR__interrupt void Timer_A(void){ switch(TA0IV) //Timer0_A CC1產生的中斷,P1^2上升下降都能產生中斷 { case 2: //CCR1捕獲寄存器中斷入口,上升沿下降沿都能產生中斷 { if(TACCTL1amp。CCI) //捕獲比較器輸入信號位P1^2 { result_start=CCR1。 break。 } else { result_end=CCR1。 temp=result_endresult_start。 distance=temp*。 } break。 } case 4: break。 //CCR2捕獲寄存器中斷入口 case 10:break。 //定時器A在滿16位時將產生計數溢出中斷 }}void motorstop(void){ P1OUT amp。=~EN。}void motorrun(void){ P1OUT |=EN。 P1OUT |=C1_1。 P1OUT amp。=~C1_2。 //zheng motor1 P1OUT |=C2_1。 P2OUT amp。=~C2_2。 //zheng motor2 P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 //zheng motor3 P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 //zheng motor4}void motorretreat(void){ P1OUT |=EN。 P1OUT amp。=~C1_1。 //fan P1OUT |=C1_2。 P1OUT amp。=~C2_1。 //fan P2OUT |=C2_2。 P1OUT amp。=~C3_1。 //fan P1OUT |=C3_2。 P2OUT amp。=~C4_1。 //fan P2OUT |=C4_2。}void motorleft(void){ P1OUT |=EN。 P1OUT amp。=~C1_1。 P1OUT |=C1_2。 //fan P1OUT |=C2_1。 P2OUT amp。=~C2_2。 //zheng P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 //zheng P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 //zheng}void motorbigleft(void){ P1OUT |=EN。 P1OUT amp。=~C1_1。 P1OUT |=C1_2。 //fan P1OUT |=C2_1。 P2OUT amp。=~C2_2。 //zheng P1OUT amp。=~C3_1。 P1OUT |=C3_2。 //fan P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 //zheng}void motorright(void){ P1OUT |=EN。 P1OUT |=C1_1。 P1OUT amp。=~C1_2。 //zheng P1OUT amp。=~C2_1。 P2OUT |=C2_2。 //fan P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 //zheng P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 //zheng}void motorbigright(void){ P1OUT |=EN。 P1OUT |=C1_1。 P1OUT amp。=~C1_2。 //zheng P1OUT amp。=~C2_1。 P2OUT |=C2_2。 //fan P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 //zheng P2OUT amp。=~C4_1。 P2OUT |=C4_2。 //fan}附錄D 硬件原理圖 硬件原理圖附錄E 實物圖 實物圖1 實物圖248