【正文】 能并不是一個表格，但在程序中已經(jīng)將該區(qū)域簡為了一張表格并固定地存放在了程序中，這樣如果想改變區(qū)域中障礙物的位置必須改在程序中改變存放的表格，即一個二維數(shù)組。可以改進為：用一個攝象頭把小車所要行走的區(qū)域拍攝下來然后經(jīng)過圖像的處理，把區(qū)域變成一張表格，再用一個二維數(shù)組來表示這張表格，這就可以使小車在行走之前自動改變程序中的“地圖”，而不需要每一次都人為改變。用這種方法改進，也使A星算法的應(yīng)用范圍變廣了。（3）可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能。在小車系統(tǒng)中加上光電傳感器讓小車可以實現(xiàn)避障功能，還可以在玩具小車上安裝喇叭讓小車播放音樂等，這樣小車更具有智能的特點，而且有更多的娛樂和學(xué)習(xí)的特性。（4）該智能循跡小車系統(tǒng)具有循線、追光和路徑判斷的功能。但這些功能都是用單獨的程序?qū)崿F(xiàn)的，每運行一個功能就需要重新下載程序。對于這個問題，可以用多路開關(guān)與單片機的I/O口相連，通過檢測開關(guān)信號進行智能循跡小車功能的選擇。 微控制器（如本設(shè)計中用到的51單片機）運于智能循的開發(fā)中，通過各種傳感器的應(yīng)用和程序的設(shè)計將有許多更具智能化、更加多樣的玩具面世。綜上所述，我們可以看出電子設(shè)計自動化逐漸成為重要的設(shè)計手段，單片機己經(jīng)成為當(dāng)今電子設(shè)計應(yīng)用市場上首選的可編程邏輯器件之一。單片機應(yīng)用在控制領(lǐng)域中，既降低了系統(tǒng)成本也提高了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。最終在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下對整個尋跡檢測進行選件、制造單片機系統(tǒng)并測試、軟件設(shè)計后實現(xiàn)單片機控制下的尋跡檢測系統(tǒng)，使整個系統(tǒng)可以在實際中應(yīng)用。希望通過我們不斷地努力，使單片機這一重要設(shè)計手段能夠更好的為我們的工業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)研究效力。最后，在此誠懇地希望老師和同學(xué)提出寶貴的批評和意見。參考文獻[1]陳伯時，電力拖動自動控制系統(tǒng)。北京：機械工業(yè)出版社[2]何立民，單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計。北京：航天航空大學(xué)出版社[3]何希才，新型實用電子電路400例。電子工業(yè)出版社 [4]李念強，王玉泰，張魯，張羽，單片機原理及應(yīng)用。機械工業(yè)出版社[5]趙負圖，傳感器集成電路手冊，第一版，化學(xué)工業(yè)出版社[6]康化光，電子技術(shù)基礎(chǔ)，北京：出等教育出版社。[7]趙依軍，單片機微型接口技術(shù)。北京：人民郵電技術(shù)出版社[8]張洪潤，張亞凡，鄧洪敏，傳感器原理及應(yīng)用 。清華大學(xué) 出版社[9]譚浩強，C程序設(shè)計，清華大學(xué)出版社[10]張毅剛，新版MCS51單片機應(yīng)用設(shè)計，哈工大出版社[11]求是科技，8051系列單片機C程序設(shè)計完全手冊，人民郵電出版社[12]基于單片機的紅外發(fā)射器 李劍心 科技信息：學(xué)術(shù)版 2006 12S [13] AT89S系列單片機及在線編程技術(shù) 孟建華 郝晉霞 西安工程科技學(xué)院2006 6 [14] MCS——51單片機典型程序設(shè)計的教學(xué)研究 張莉娟 職業(yè)技術(shù) 2006 2[15] AT89C51 DATA SHEEP Philips Semiconductors [16]Yang. Y., Yi. J., Woo, ., and Kim. B.: ‘Optimum design for linearityand efficiency of microwave Doherty amplifier using a new loadmatching technique’, Microw. J., 2001, 44, (12), pp. 20–36[17] Vizimuller, P.: ‘RF design guidesystems, circuits, and equations’ (ArtechHouse, Boston, MA, 1995)[6]R. Dye, “Visual ObjectOrientated Programming,” Dr. Dobbs MacintoshJournal, Sept. 1st ( 1991). [18] MARK MASLAR. IEC 11313Standardizes PLC Programming Languages. CONTROL ENGINEERING. MIDMARCH 1995,224[19] Ernst Weber Steinmetz. realtime control system software design [M]. Professional Books Group .1985,45[20][J]. 北京：人民郵電出版社,2004[21][J].北京：清華大學(xué)出版社，2004,35致謝時光飛逝，轉(zhuǎn)眼間四年的大學(xué)學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束，最后的學(xué)習(xí)任務(wù)——畢業(yè)設(shè)計也即將完成。十周的畢業(yè)設(shè)計給我的感觸很深，這次設(shè)計也是對四年所學(xué)內(nèi)容的一次總結(jié)，可以說起到了融會貫通的作用。本論文是在康煜華老師的指導(dǎo)下完成的。在智能小車系統(tǒng)的設(shè)計、調(diào)試及論文的寫作過程中，他給予了無數(shù)的指導(dǎo)和大力的支持。他不僅教了我知識還教了我治學(xué)的態(tài)度，那就是嚴謹，把知識變?yōu)榧河校瑮壠湓闫闪羝渚A，用自己的方式去解決問題，而不是人云亦云。由于對硬件這方面比較感興趣，尤其對單片機這塊?？道蠋熆芍^我的啟蒙老師，他那套獨特的編程分析理念對我的影響頗為深刻，那就是軟件與硬件分離、功能獨立、功能分層、分時處理與實時處理、充分利用C語言的宏定義。這改變了我以前編程時想到哪編到哪沒有一點思緒的編程方式，編程前理出框架這一理念對我經(jīng)后的學(xué)習(xí)必有很大幫助。由于剛接觸單片機，問題特別多，從硬件的認識到軟件的理解，都碰到了不少的問題。每次康老師和李林同學(xué)總是悉心的指導(dǎo)并提出了很多寶貴的意見和建議，康老師還通過授課的方式教會了我們很多知識，在他循循善誘的悉心教誨、無微不至的關(guān)懷和指導(dǎo)下，我對基于單片機智能循跡小車的設(shè)置理念和運作過程都了解得非常清楚。對我論文的完成也提供了不小的幫助。在此再次向康老師和李林同學(xué)表示忠心的感謝。在畢業(yè)設(shè)計中，我學(xué)會了對本專業(yè)所學(xué)的一些理論知識的應(yīng)用，學(xué)會了在應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)問題和解決問題的方法，加深了對專業(yè)知識的撐握和理解，所取得的這些進步都與老師們的仔細、耐心指導(dǎo)分不開。他們的嚴謹、細心、勤奮的工作態(tài)度也給我留下了深刻印象，對我以后的學(xué)習(xí)工作有很好的指導(dǎo)作用。在此，對老師表示衷心的感謝。在系統(tǒng)設(shè)計、調(diào)試階段，得到了陳文湘同學(xué)、蔡汝斌同學(xué)等一些同學(xué)的幫助，在這里也表示感謝。在畢業(yè)設(shè)計的過程中和同學(xué)們的討論也使我受益匪淺。也感謝學(xué)院及工程技術(shù)中心的老師和領(lǐng)導(dǎo)為我提供的良好的畢業(yè)設(shè)計環(huán)境使我完成畢業(yè)設(shè)計。在畢業(yè)之際也感謝輔導(dǎo)員朱愛榮老師四年來在生活中給予的關(guān)心和幫助。最后，感謝所有幫助過我的老師和同學(xué)們，感謝給我論文進行評閱和指導(dǎo)老師們。附錄A 原理圖 附錄B 仿真圖 附錄C單片智能機尋跡機器人材料清單電機1接線座1LED數(shù)碼管1光敏電阻1電機2接線座1紅外接收頭1蜂鳴器1前端探測板接線座110K排阻1話筒1電源接線座1220115K1AT89S51122012201MAX232CPE115K1150K1L9110集成電路122011M1L9110集成電路1R8147K110μF/16V1LED紅色發(fā)光二極管111041紅外發(fā)射頭156011041紅外接收頭156011041紅外發(fā)射頭1560110μF/16V1紅外接收頭1560110μF/16V1紅外接收頭1560130PF1紅外發(fā)射頭1560130PF156015601104115K1220110μF/16V1560110K110μF/16V1M50462紅外遙控發(fā)射器1560110μF/16V18550110K110μF/16V1805015601紅色發(fā)光二極管1 COM數(shù)據(jù)線15601綠色發(fā)光二極管15601按鍵開關(guān)15601按鍵開關(guān)15601開關(guān)156019針串行端口1560110K15601 附錄D圖16 實物圖片圖17 小車跑道 跑道的制作：用普通黑色膠帶即可，膠帶要求不反光。如圖所示。 附錄Einclude //包含STC單片機相關(guān)的頭文件sbit LeftLed=P2^0。//定義前方左側(cè)指示燈端口sbit RightLed=P0^7。 //定義前方右側(cè)指示燈端口sbit LeftIR=P3^5。 //定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbit RightIR=P3^6。//定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbit FontIR=P3^7。 //定義前方正前方紅外探頭端口sbit M1A=P0^0。//定義左側(cè)電機驅(qū)動A端sbit M1B=P0^1。//定義左側(cè)電機驅(qū)動B端sbit M2A=P0^2。//定義右側(cè)電機驅(qū)動A端sbit M2B=P0^3。//定義右側(cè)電機驅(qū)動B端define RunShow P1//定義數(shù)據(jù)顯示端口void Delay()//定義機器人調(diào)轉(zhuǎn)子時間子程序{ unsigned int DelayTime=30000。 //定義機器人轉(zhuǎn)彎時間變量while(DelayTime)。 //機器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)return。}void ControlCar(unsigned char ConType)//定義電機控制子程序{ M1A=0。 //將M1電機A端初始化為0 M1B=0。 //將M1電機B端初始化為0 M2A=0。 //將M2電機A端初始化為0 M2B=0。 //將M2電機B端初始化為0 switch(ConType)//判斷用戶設(shè)定電機形式 {case 1://前進 //判斷用戶是否選擇形式1{ M1A=1。 //M1電機正轉(zhuǎn)M2A=1。 //M2電機正轉(zhuǎn)break。}case 2: //后退//判斷用戶是否選擇形式2{ M1B=1。 //M1電機反轉(zhuǎn)M2B=1。 //M2電機反轉(zhuǎn)break。}case 3: //左轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式3{ M2A=1。 //M2電機正轉(zhuǎn) break。}case 4: //右轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式4{ M1A=1。 //M1電機正轉(zhuǎn) //M2電機反轉(zhuǎn) break。}case 8: //停止//判斷用戶是否選擇形式8{break。 //退出當(dāng)前選擇} }}void main() //主程序入口{bit RunFlag=0。 //定義小車運行標志位RunShow=0。 //初始化顯示狀態(tài)ControlCar(1)。 //初始化小車運行狀態(tài)while(1) //程序主循環(huán){ Start: LeftLed=LeftIR。 //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR。 //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) if(LeftIR==0) //左側(cè)紅外探頭沒有接收到白色道路信號 {ControlCar(4)。 //左側(cè)沒有信號時，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度 Delay()。 //修改這里進行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay()。 //同上 goto NextRun。 } if(RightIR==0) {ControlCar(3)。 //右側(cè)沒有信號時,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度 Delay()。 //修改這里進行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay()。 //同上 goto NextRun。 } if(FontIR==0){ControlCar(2)。Delay()。 Delay()。goto NextRun。} goto Start。 NextRun: ControlCar(1)。