自動(dòng)控制小車畢業(yè)論文標(biāo)準(zhǔn)版-資料下載頁(yè)
2025-07-15 03:03本頁(yè)面
【正文】 l,uchar cw,uchar en){ speed=speed_l。 //speed_l速度控制變量 cw方向控制變量 en使能控制變量 if(cw==1) { cw_left=1。 } else { cw_left=0。 } if(en==1) { en_left=1。 } else { en_left=0。 }}在中斷中，n不斷累加，當(dāng)你增加到預(yù)設(shè)的數(shù)之后clk_left與clk_right就會(huì)置為高電平，就會(huì)發(fā)出一個(gè)脈沖，使兩個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步；或clk_left與clk_right置為低電平，這時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)。之后n被置為0，重新開始累加，進(jìn)入下一輪循環(huán)。n或speed的數(shù)值越大clk_left與clk_right改變的時(shí)間間隔就會(huì)越大，電機(jī)的步與步的間隔就大，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度就會(huì)變慢，反之亦然[21]。void timer1_serve() interrupt 3{ TH1=(65536100)/256。 TL1=(65536100)%256。 n=n+1。 if(n==speed) { clk_left=~clk_left。 clk_right=~clk_right。 n=0。 }由光電傳感器的自身構(gòu)造可知檢測(cè)到黑色物體時(shí)輸出為高電平,檢測(cè)到白色物體時(shí)輸出為低電平。設(shè)高電平為1,低電平為0,電機(jī)的轉(zhuǎn)向由表41可知。表41 電機(jī)轉(zhuǎn)向表傳感器左右傳感器所處位置循跡動(dòng)作傳感器輸出電平11黑黑前進(jìn)10黑白左轉(zhuǎn)01白黑右轉(zhuǎn)00白白前進(jìn)為了實(shí)現(xiàn)避障功能，小車上裝了三個(gè)紅外傳感器，則有三種感應(yīng)情況，如圖42所示。小車在遇到障礙時(shí)設(shè)置了轉(zhuǎn)彎的避障方式。既然是轉(zhuǎn)彎，則轉(zhuǎn)彎的過程要消耗一定時(shí)間，因此在程序中加入了delay()這個(gè)延時(shí)子程序，延時(shí)越長(zhǎng)，轉(zhuǎn)彎角度越大。delay(800)是轉(zhuǎn)180176。，delay(400)是轉(zhuǎn)90176。，在連續(xù)轉(zhuǎn)彎后就可以達(dá)到要求了。圖42 避障流程圖第5章總結(jié)與展望本設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)了STC89C52單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行，由電機(jī)的基本正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，到小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，再到最后根據(jù)傳感器的反饋控制步進(jìn)電機(jī)小車進(jìn)行循跡與避障，并為實(shí)現(xiàn)這些功能設(shè)計(jì)了穩(wěn)壓電路與上位機(jī)電路，最終實(shí)現(xiàn)了任務(wù)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，從最初的查閱圖書資料,到最后的運(yùn)行,這中間有很多值得思考的地方。讓我對(duì)單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)有了更深的認(rèn)識(shí)，并將其緊密結(jié)合在一起，鍛煉了自己獨(dú)立處理問題的能力，學(xué)習(xí)要一絲不茍，要以積極的態(tài)度對(duì)待問題，不能有僥幸心理，一但遇到問題，必須嚴(yán)謹(jǐn)對(duì)待，所以我學(xué)到了課本上沒有的知識(shí)。對(duì)機(jī)電這個(gè)專業(yè)有了更深一步的理解,但這只是很小一方面罷了,今后要繼續(xù)學(xué)習(xí)。克服了很多困難之后，雖然勉強(qiáng)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)，但其中還是存在許多不足，例如：沒有考慮到小車在行進(jìn)過程中，由于打滑對(duì)行進(jìn)的影響；沒有精確測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速與小車在行進(jìn)過程中的速度，同時(shí)反饋給單片機(jī)經(jīng)行調(diào)節(jié)；避障距離不夠精確，只能由肉眼設(shè)定，如果用其他更先進(jìn)的傳感器或者避障理論，是否可以經(jīng)行精確避障；使用的元器件是否可以更精確等等，這都是值得注意的地方。在今后的學(xué)習(xí)中，我會(huì)吸取經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，應(yīng)用于各個(gè)地方。致 謝本論文是在指導(dǎo)教師劉的悉心指導(dǎo)下完成的。劉老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的態(tài)度給我樹立了榜樣，使我受益匪淺。在此特向指導(dǎo)教師的關(guān)心和幫助表示誠(chéng)摯的敬意和衷心的感謝！在論文的寫作過程中遇到了無(wú)數(shù)的困難和障礙，都在同學(xué)和老師的幫助下度過了。尤其要感謝我的論文指導(dǎo)老師—?jiǎng)⒗蠋煟麑?duì)我進(jìn)行了無(wú)私的指導(dǎo)和幫助，讓我在設(shè)計(jì)中少走了很多彎路，更好的完成設(shè)計(jì)。他不厭其煩的幫助我進(jìn)行論文的修改和改進(jìn)，使我的設(shè)計(jì)思路與論文格式清晰明了。感謝這篇論文所涉及到的各位學(xué)者，本文引用了數(shù)位學(xué)者的研究文獻(xiàn)，如果沒有各位學(xué)者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。同時(shí)感謝我的同學(xué)和朋友，在我寫論文的過程中給予我了很多素材，還在論文的撰寫和排版的過程中提供熱情的幫助。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位老師和學(xué)友批評(píng)和指正！參考文獻(xiàn)[1][M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1997[2][M].上海：上海科學(xué)技術(shù)出版社，[3]：//[4][M].北京：中國(guó)農(nóng)業(yè)出版社，[5][M].中國(guó)輕工業(yè)出版社，[6]張友德，趙志英，、應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)（第三版）[M].上海：復(fù)旦大學(xué)出版社，2000[7][M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005[8][M].北京：人民郵電出版社，1997[9][J].嗲弄技術(shù)雜志，2000[10][M].中國(guó)輕工業(yè)出版社 [11]（第三版）[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，1993[12]孟武盛，[M].測(cè)控技術(shù)，[13][M].武漢：華中科技大學(xué)出版社，1997[14][J].安徽：安徽技術(shù)師范學(xué)院，2002，16（4）[15][J].新特器件應(yīng)用，2010,12[16]周斌，[J].產(chǎn)品世界，2006[17]Open Host Controller Interface Specification for USB[z].Compaq，microsoft，National Semiconductor，1998[18]USB Specification [z].1998[19]MOTOROLA DSP56f803 Technical Data[z].2002[20]余永權(quán)，李小青，1992[21]劉樂善，胡盛斌，1993寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無(wú)能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。拼一個(gè)春夏秋冬！贏一個(gè)無(wú)悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人.
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