【正文】 能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認真；無能的人！不在做事上認真，只在情緒上計較。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。由于我的學術水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位老師和學友批評和指正！參考文獻[1][M].哈爾濱工業(yè)大學出版社，1997[2][M].上海：上?？茖W技術出版社，[3]：//[4][M].北京：中國農(nóng)業(yè)出版社，[5][M].中國輕工業(yè)出版社，[6]張友德，趙志英，、應用與實驗（第三版）[M].上海：復旦大學出版社，2000[7][M].北京：北京航空航天大學出版社，2005[8][M].北京：人民郵電出版社，1997[9][J].嗲弄技術雜志，2000[10][M].中國輕工業(yè)出版社 [11]（第三版）[M].西安：西安電子科技大學出版社，1993[12]孟武盛，[M].測控技術，[13][M].武漢：華中科技大學出版社，1997[14][J].安徽：安徽技術師范學院，2002，16（4）[15][J].新特器件應用，2010,12[16]周斌，[J].產(chǎn)品世界，2006[17]Open Host Controller Interface Specification for USB[z].Compaq，microsoft，National Semiconductor，1998[18]USB Specification [z].1998[19]MOTOROLA DSP56f803 Technical Data[z].2002[20]余永權，李小青，1992[21]劉樂善，胡盛斌，1993寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。感謝這篇論文所涉及到的各位學者，本文引用了數(shù)位學者的研究文獻，如果沒有各位學者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫作。尤其要感謝我的論文指導老師—劉老師，他對我進行了無私的指導和幫助，讓我在設計中少走了很多彎路，更好的完成設計。劉老師嚴謹治學的態(tài)度給我樹立了榜樣，使我受益匪淺。在今后的學習中，我會吸取經(jīng)驗教訓，應用于各個地方。對機電這個專業(yè)有了更深一步的理解,但這只是很小一方面罷了,今后要繼續(xù)學習。這次畢業(yè)設計，從最初的查閱圖書資料,到最后的運行,這中間有很多值得思考的地方。在連續(xù)轉(zhuǎn)彎后就可以達到要求了。delay(800)是轉(zhuǎn)180176。小車在遇到障礙時設置了轉(zhuǎn)彎的避障方式。設高電平為1,低電平為0,電機的轉(zhuǎn)向由表41可知。 n=0。 if(n==speed) { clk_left=~clk_left。 TL1=(65536100)%256。n或speed的數(shù)值越大clk_left與clk_right改變的時間間隔就會越大，電機的步與步的間隔就大，電機的旋轉(zhuǎn)速度就會變慢，反之亦然[21]。 }}在中斷中，n不斷累加，當你增加到預設的數(shù)之后clk_left與clk_right就會置為高電平，就會發(fā)出一個脈沖，使兩個電機旋轉(zhuǎn)一步；或clk_left與clk_right置為低電平，這時電機不轉(zhuǎn)。 } if(en==1) { en_left=1。 //speed_l速度控制變量 cw方向控制變量 en使能控制變量 if(cw==1) { cw_left=1。方向控制主函數(shù)如下：while(1) { move_left(10,0,1)。圖41 電機控制流程圖 電機方向控制電機旋轉(zhuǎn)方向受方向控制位cw控制。在下載完程序之后，單片機就可以按設想運行了。3. 下載串口選擇。下載的步驟如下 ：1. 選擇 STC 單片機型號（STC89C52）。這個模塊的接線如下：1. 地連接，要將PL2303的GND與單片機的GND共地；2. PL2303 芯片的 TXD ；3. PL2303 芯片的 RXD ；4. 電腦端的 USB 電源作為單片機系統(tǒng)的電源。此外考慮到防止USB口短路問題，串入 R24，從而保護USB口[19]。為了防止高速信號在端口附近產(chǎn)生反射現(xiàn)象, 需要在USB端口引腳 D1 和 D2 上分別接上一個阻值為18Ω左右的終端匹配電阻。這是PL2303芯片開發(fā)的USB轉(zhuǎn)串口模塊，引腳電平為TTL，引腳定義如下： TXD 、 RXD、GND 地線 。它可以穩(wěn)定下載，并可以支持多種操作系統(tǒng)。USB轉(zhuǎn)串口模塊全稱為USB to Serial port Module，它可以將USB接口虛擬成一個串口，解決無串口的苦惱[18]。對于一些需要計算機與單片機通信的場合來說，電腦的串口非常重要，例如很多設備都必須采用串口和電腦端軟件連接，很多電路模塊可以非常直觀方便地利用串口調(diào)試軟件進行調(diào)試，很多儀器必須通過串口進行通訊和數(shù)據(jù)交換[17]。下圖是傳感器的驅(qū)動及接受電路，其中偵測前方障礙的距離，可以通過調(diào)節(jié)滑動變阻器的阻值，經(jīng)比較處理后，將對應的電壓輸出給紅外發(fā)射管，達到調(diào)節(jié)距離的目的。(最遠可達到80 cm)、受可見光干擾小、體積小、功耗低、非常適用于小車避障.在本設計中選用紅外反射式傳感器，它的使用非常方便，只需將傳感器檢測到的開關信號直接送入單片機處理即可，無障礙物時傳感器輸出高電平，有障礙物時輸出低電平，并且傳感器尾部指示燈亮起.圖311 紅外傳感器位置圖本設計中為避障功能設計了三個紅外傳感器，分別放置在車身的正前方、左前方和右前方，水平互成 60o角，如圖311所示，這樣就可以把發(fā)射的紅外線排布在小車的前方任何范圍，提高小車反應及增強避障的能力。設高電平為1，低電平為0。如圖310所示。應用場合： 圖39 光電傳感器如圖39，光電傳感器的發(fā)射頭在小車行駛過程中以一定角度范圍不斷地向地面發(fā)射紅外光，當小車在白色地面行駛時，紅外光經(jīng)白色反射后,被接收管接收；一旦接收管接收到信號，輸出端將輸出低電平；當小車行駛到黑線時，由于黑色對光吸收強，接收管接收到紅外光少，接收管沒有導通，集電極在上拉電阻的作用下輸出高電平，從而實現(xiàn)了檢測黑線的功能。TCRT5000光電傳感器模塊是基于TC