機(jī)械手分揀系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)及思路-資料下載頁(yè)
2025-07-14 15:13本頁(yè)面
【正文】 T S2624OUT Y00057AND M804496STL S2625LD X00658SET S2097OUT Y00226AND X00260STL S2098LD X00227ANI Y00361OUT Y00099SET S2728OUT Y00462LD X001101STL S2729LD X01163SET S21102OUT Y00430AND X00265STL S21103LD X00431ANI Y00466SET Y001104OUT S232OUT Y00367OUT T0 K10106RET33STL S170LD T0107END34LD X02571SET S22注：定時(shí)器T指令占用步數(shù)3步，狀態(tài)SET指令占用步數(shù)2步。（輸入/輸出端口）。 機(jī)械手與PLC輸入/輸出端子接線圖（FXGP/WIN—C）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行全過(guò)程監(jiān)控在程序編寫(xiě)完畢后，按設(shè)計(jì)要求調(diào)試電路。三菱編程軟件FXGP/WIN—C具有監(jiān)控功能，用戶可以實(shí)時(shí)觀察觸點(diǎn)、線圈、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器等元件的狀態(tài)來(lái)確定程序是否與設(shè)計(jì)相同。選擇[監(jiān)控/測(cè)試]下拉菜單。 監(jiān)控/測(cè)試對(duì)話框（1）開(kāi)始監(jiān)控選擇[開(kāi)始監(jiān)控]，在PLC運(yùn)行時(shí)通過(guò)梯形圖程序顯示各位元件的動(dòng)作情況?？梢詫?shí)時(shí)觀察到元件的運(yùn)行情況。屏幕上便會(huì)顯示出各個(gè)觸點(diǎn)、線圈等元件的狀態(tài)畫(huà)面，其中綠色表示該元件處于接通狀態(tài)，如圖7. 9所示。 PLC運(yùn)行監(jiān)控示意圖（2）元件監(jiān)控選擇[進(jìn)入元件監(jiān)控]后輸入要監(jiān)控的元件，在PLC的運(yùn)行過(guò)程中能觀察到指定的元件的動(dòng)作情況。（3）強(qiáng)制Y輸出在程序運(yùn)行后，需強(qiáng)制某個(gè)輸出端口（Y）輸出ON或輸出OFF狀態(tài)時(shí)，可使用強(qiáng)制Y輸出。點(diǎn)擊[強(qiáng)制Y輸出]，彈出對(duì)話框。設(shè)置元件及ON/OFF狀態(tài)后，點(diǎn)擊確認(rèn)，即可完成特定的輸出。 強(qiáng)制Y輸出對(duì)話框圖 強(qiáng)制ON/OFF對(duì)話框（4）強(qiáng)制ON/OFF強(qiáng)行設(shè)置或重新設(shè)置PLC的位元件狀態(tài)。操作方法是進(jìn)入強(qiáng)制ON/OFF菜單命令，顯示強(qiáng)制設(shè)置，重置對(duì)話框。設(shè)置完畢后單擊[確認(rèn)]，使特定的元件得到設(shè)置或重置。（5）改變當(dāng)前值 在調(diào)試中有時(shí)需改變字元件的當(dāng)前值，如定時(shí)器、計(jì)算器的當(dāng)前值及存儲(chǔ)單元的當(dāng)前值等。具體操作也是從[監(jiān)控]——[測(cè)試]菜單中進(jìn)入，選擇[改變當(dāng)前值]并在彈出的對(duì)話框中設(shè)置元件及數(shù)值后點(diǎn)擊“確定”即可。 擺動(dòng)機(jī)械手的控制，由8步組成：從原點(diǎn)→①伸出→②夾緊（P壓力繼電器）→③縮回→④左擺→⑤伸出→⑥放松（P壓力繼電器）→⑦縮回→⑧右擺到原點(diǎn)結(jié)束一個(gè)動(dòng)作循環(huán)。由于動(dòng)作過(guò)程與機(jī)械手相似，可參考機(jī)械手的可編程控制方法。1．系統(tǒng)PLC接口說(shuō)明輸入X端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明X0啟動(dòng)/停止開(kāi)關(guān)00X10主后退到位X20X1急停開(kāi)關(guān)01X11主前伸到位X21右擺到位X2主伸開(kāi)關(guān)02X12上升到位X22左擺到位X3主降開(kāi)關(guān)03X13下降到位X23X4主夾緊開(kāi)關(guān)04X14主料倉(cāng)壓下工件X24副轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)10X5主進(jìn)料開(kāi)關(guān)05X15副料倉(cāng)壓下工件X25副夾緊開(kāi)關(guān)11X6主推料開(kāi)關(guān)06X16副后退到位X26副進(jìn)料開(kāi)關(guān)12X7副伸開(kāi)關(guān)07X17副前進(jìn)到位X27副推料開(kāi)關(guān)13輸出Y端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明Y0副伸出Y10推出完成工件Y20燈0端口00Y1主伸出Y11副料倉(cāng)裝工件Y21燈1端口01Y2主下降Y12副推出工件Y22燈2端口02Y3主壓緊Y13副擺動(dòng)Y23燈3端口03Y4Y14Y24Y5副夾緊Y15Y25Y6主推出工件Y16Y26Y7主料倉(cāng)裝工件Y17Y272．PLC全功能程序結(jié)束語(yǔ)本自動(dòng)供料、自動(dòng)送料以及自動(dòng)組裝是我校自行研發(fā)的模塊化自動(dòng)生產(chǎn)線（MPS）第一套教學(xué)設(shè)備，在此基礎(chǔ)上，可以后續(xù)研發(fā)以下獨(dú)立系統(tǒng)為其配套使用：（1）傳送帶分棟單元，能實(shí)現(xiàn)不同材料、不同高度元件的分棟工作；（2）加工單元，對(duì)使用不同的材料元件自動(dòng)進(jìn)行鉆孔、壓緊等工序； （3）自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)單元，對(duì)不同的材質(zhì)的成品自動(dòng)進(jìn)行進(jìn)倉(cāng)管理。 通過(guò)本教學(xué)設(shè)備，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。使各科專業(yè)知識(shí)能全面認(rèn)識(shí)、全面整合、互相提升。參考文獻(xiàn)1 、. 北京：2 . 西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 3 . 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，4 ：5 ：上海交通大學(xué)出版社，6 ：原子能出版社，19817 ：科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社，19878 ：9 ：武漢理工大學(xué)出版社，10 ：華中理工大學(xué)出版社，199811 ：重慶大學(xué)出版社，199712 ：機(jī)械工業(yè)出版社，199513 ：清華大學(xué)出版社，1994：浙江大學(xué)出版社，199115 . 機(jī)械工業(yè)出版社，199316 ，198817 江華生 李鳴 高素萍等 .基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用,，5518 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[ M ]．北京: 北京航空航天出版社，2002致 謝在論文的寫(xiě)作過(guò)程中，我得到了學(xué)校、系、老師和同學(xué)的大力幫助和支持。特別感謝指導(dǎo)老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，他給了我許多有益的建議和意見(jiàn)，使我的思維得到了進(jìn)一步開(kāi)闊。我的同學(xué)也在我的論文寫(xiě)作中給了我很大的啟發(fā)。在此特向給予我?guī)椭乃腥吮硎菊\(chéng)摯的謝意。
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