【正文】 停車(chē)X13左限Y1上升X2緊急停車(chē)X14工件檢測(cè)Y2右移X3手動(dòng)X15下降Y3左移X4單步X21上升Y4夾緊X5單周期X22右移Y5放松X6連續(xù)X23左移Y6原點(diǎn)指示X10下限X24夾緊X11上限X25放松 所用內(nèi)部單元地址分配表:狀態(tài)功能計(jì)時(shí)器功能輔助繼電器功能S0初始化設(shè)置T0夾緊延時(shí)M0連續(xù)狀態(tài)S20下降T1放松狀態(tài)S21夾緊S22上升S23右移S24下降S25放松S26上升S27左移 機(jī)械手軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 總程序結(jié)構(gòu)框圖總程序結(jié)構(gòu)框圖機(jī)械手自動(dòng)操作系統(tǒng)流程圖機(jī)械手自動(dòng)操作系統(tǒng)流程圖機(jī)械手手動(dòng)程序X3P8X20X10Y1Y0X21X11Y0Y1X11X22X12Y3Y2X11X23X13Y2Y3X24Y4Y5Y4X25Y5Y4Y5LDICJLDANIANIOUTLDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDORANIOUTLDORANIOUT 機(jī)械手手動(dòng)程序梯形圖以上為機(jī)械手手動(dòng)程序，機(jī)械手手動(dòng)方式是以點(diǎn)動(dòng)的形式完成的。當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)打至手動(dòng)方式時(shí)，X3常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，由于這時(shí)不執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令，將順序執(zhí)行下面的指令。這時(shí)再按下按鈕SB4時(shí)，PLC所對(duì)應(yīng)的X20常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，在機(jī)械手可動(dòng)部分未到達(dá)下限位時(shí)，繼電器KM1線(xiàn)圈得電，控制向下運(yùn)動(dòng)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降。再按下下降按鈕SB5時(shí)，PLC所對(duì)應(yīng)的X21常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，在機(jī)械手可動(dòng)部位未到達(dá)上限位時(shí)，繼電器KM2線(xiàn)圈得電，控制向下運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)械手上升。為防止機(jī)械手運(yùn)動(dòng)發(fā)生競(jìng)爭(zhēng)，并加入了互鎖。機(jī)械手可動(dòng)部分在到達(dá)上限位時(shí)，再按下右移按鈕SB6時(shí)，PLC所對(duì)應(yīng)的X22常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，在機(jī)械手可動(dòng)部分未到達(dá)右限位時(shí)，繼電器KM3線(xiàn)圈得電，控制向右運(yùn)動(dòng)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)械手右移。機(jī)械手可動(dòng)部分在到達(dá)上限位時(shí)，在按下左移按鈕SB7時(shí)，PLC所對(duì)應(yīng)的X23常觸點(diǎn)閉合，在機(jī)械手可動(dòng)部分未到達(dá)左限時(shí)，繼電器KM4線(xiàn)圈得電，控制向左運(yùn)動(dòng)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)械手左移。為防止運(yùn)動(dòng)發(fā)生競(jìng)爭(zhēng)，并加入了互鎖。在按下夾緊按鈕SB8時(shí)，PLC所對(duì)應(yīng)的X24常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁閥線(xiàn)圈KM5得電，機(jī)械手夾緊。 再按下放松按鈕SB9時(shí)，PLC所對(duì)應(yīng)的X25常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁閥線(xiàn)圈KM6得電，機(jī)械手放松。為防止機(jī)械手運(yùn)動(dòng)發(fā)生競(jìng)爭(zhēng)，并入了互鎖。 機(jī)械手自動(dòng)程序在選擇開(kāi)關(guān)打至連續(xù)時(shí)，X6常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)、常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕SB1時(shí)，X0常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，此時(shí)將中間繼電器M0置位，并察看機(jī)械手是否出于原點(diǎn)位置。若處于原點(diǎn)，狀態(tài)S0接通，狀態(tài)S20接通，啟動(dòng)連續(xù)程序。單步操作時(shí)，當(dāng)自動(dòng)操作程序采用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)時(shí)，單步操作程序用“禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移”標(biāo)志繼電器M8040來(lái)實(shí)現(xiàn)。該繼電器線(xiàn)圈接通時(shí)，禁止步進(jìn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，線(xiàn)圈斷電時(shí)，允許狀態(tài)轉(zhuǎn)移。在單步操作方式下，利用啟動(dòng)按鈕X0作為單步操作信號(hào)。X4接通，不按啟動(dòng)按鈕時(shí)，X0斷開(kāi)，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，M8040接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移被禁止。當(dāng)完成一步動(dòng)作后，按下啟動(dòng)按鈕，X0接通，其常開(kāi)觸點(diǎn)降M8040斷開(kāi)，狀態(tài)移動(dòng)至下一步。參照機(jī)械手自動(dòng)程序梯形圖。X11X13Y5S0S0X0S20S20Y0X10S21S21Y4T0K30T0S22S22Y1X11S23S23Y2X12S24S24X14Y0X10S25Y5T1K20T1S26S26Y1X11S27S27X13Y3M0S20X13M0S0LDANDOUTSETSTLLDSETSTLOUTLDSETSTLSETOUTSPLDSETSTLOUTLDSETSTLLDOUTLDOUTLDOUTLDSETSTLSETOUTSPLDSETOUTLDSETSTLLDIOUTANDSETLDANISETRET(1)LDICJLD ANIANIOUTLDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDORANIOUTLDORANIOUTX3P8X20X10Y1Y0X21X11Y0Y1X11X22X12Y3Y2X11X23X13Y2Y3X24Y4Y5Y4X25Y5Y4Y5P8(2)LDIANIANICJLDANDORSETLDORRSTLDANIOUTLDANDOUTSETSTLLDSETSTLOUTLDSETSTLSETOUTSPX4X5X6P63X6X0X4M0X5X0X1M0X0M8040X11X13Y5S0S0X0S20S20Y0X10S21S21Y4T0K30(3)LDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLLDOUTLDSETSTLSETOUTSPLDSETSTLOUTLDSETSTLLDIOUTANDT0S22S22Y1X11S23S23Y2X12S24S24X14Y0X10S25S25Y5T1K20T1S26S26Y1X11S27S27X13Y3M0結(jié)論本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。搬運(yùn)機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益?？删幊炭刂破鱌LC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性,可以在機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。這次設(shè)計(jì)，我更進(jìn)一步了解PLC的應(yīng)用，我獲得了很多新的知識(shí)。但明顯不足，此次設(shè)計(jì)中找集料和設(shè)計(jì)思路得到了再一次訓(xùn)練。但由于調(diào)試工作做得不多，程序可能還存在不足，在設(shè)計(jì)中發(fā)現(xiàn)了很多問(wèn)題，更重要的是讓我知道只有實(shí)際去做一些東西，才能更好的把一些知識(shí)聯(lián)系起來(lái)，學(xué)以致用。通過(guò)老師的指導(dǎo)及自己的努力，不斷將我的設(shè)計(jì)完善。我會(huì)在今后的生產(chǎn)實(shí)踐中不斷發(fā)現(xiàn)自己的不足，不斷的優(yōu)化自己。在這次設(shè)計(jì)過(guò)程中，機(jī)械手達(dá)到要求的手動(dòng)及連續(xù)操作、單步、單周期操作及原點(diǎn)指示。由于PLC的優(yōu)良特點(diǎn)和發(fā)展的多元化、適應(yīng)化,所以我們要從事相關(guān)事項(xiàng)就要學(xué)好它，應(yīng)用它。PLC具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。PLC在工業(yè)自動(dòng)化控制特別是順序控制中的地位，在可預(yù)見(jiàn)的將來(lái)，是無(wú)法取代的。謝辭此次設(shè)計(jì)是在XXX老師的悉心指導(dǎo)下完成的。崔老師為論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為論文的撰寫(xiě)、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。崔州平老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、不斷探索的科研作風(fēng)，敏銳深邃的學(xué)術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中崔州平老師就是我的朋友，她的態(tài)度讓我對(duì)生活有了新的認(rèn)識(shí)。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛(ài)的老師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過(guò)此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的解決能力，摸索出一套解決綜合問(wèn)題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的交流，認(rèn)識(shí)到知識(shí)的淵博度。經(jīng)過(guò)這久的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。這份畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)過(guò)去三年所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)PLC技術(shù)的了解。畢業(yè)設(shè)計(jì)中既動(dòng)腦、又動(dòng)手，是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合的過(guò)程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。這就需要我們?cè)O(shè)計(jì)者考慮問(wèn)題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫的大意。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。再次像教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠(chéng)摯的感謝！鑒于本人所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，在此過(guò)程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。謹(jǐn)向?qū)徳u(píng)本文的各位專(zhuān)家、老師致意！ 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