【正文】 停車X13左限Y1上升X2緊急停車X14工件檢測Y2右移X3手動X15下降Y3左移X4單步X21上升Y4夾緊X5單周期X22右移Y5放松X6連續(xù)X23左移Y6原點指示X10下限X24夾緊X11上限X25放松 所用內(nèi)部單元地址分配表:狀態(tài)功能計時器功能輔助繼電器功能S0初始化設(shè)置T0夾緊延時M0連續(xù)狀態(tài)S20下降T1放松狀態(tài)S21夾緊S22上升S23右移S24下降S25放松S26上升S27左移 機械手軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 總程序結(jié)構(gòu)框圖總程序結(jié)構(gòu)框圖機械手自動操作系統(tǒng)流程圖機械手自動操作系統(tǒng)流程圖機械手手動程序X3P8X20X10Y1Y0X21X11Y0Y1X11X22X12Y3Y2X11X23X13Y2Y3X24Y4Y5Y4X25Y5Y4Y5LDICJLDANIANIOUTLDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDORANIOUTLDORANIOUT 機械手手動程序梯形圖以上為機械手手動程序，機械手手動方式是以點動的形式完成的。當選擇開關(guān)打至手動方式時，X3常閉觸點斷開，由于這時不執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令，將順序執(zhí)行下面的指令。這時再按下按鈕SB4時，PLC所對應(yīng)的X20常開觸點閉合，在機械手可動部分未到達下限位時，繼電器KM1線圈得電，控制向下運動的電機運轉(zhuǎn)，機械手下降。再按下下降按鈕SB5時，PLC所對應(yīng)的X21常開觸點閉合，在機械手可動部位未到達上限位時，繼電器KM2線圈得電，控制向下運轉(zhuǎn)，機械手上升。為防止機械手運動發(fā)生競爭，并加入了互鎖。機械手可動部分在到達上限位時，再按下右移按鈕SB6時，PLC所對應(yīng)的X22常開觸點閉合，在機械手可動部分未到達右限位時，繼電器KM3線圈得電，控制向右運動的電機運轉(zhuǎn)，機械手右移。機械手可動部分在到達上限位時，在按下左移按鈕SB7時，PLC所對應(yīng)的X23常觸點閉合，在機械手可動部分未到達左限時，繼電器KM4線圈得電，控制向左運動的電機運轉(zhuǎn)，機械手左移。為防止運動發(fā)生競爭，并加入了互鎖。在按下夾緊按鈕SB8時，PLC所對應(yīng)的X24常開觸點閉合，電磁閥線圈KM5得電，機械手夾緊。 再按下放松按鈕SB9時，PLC所對應(yīng)的X25常開觸點閉合，電磁閥線圈KM6得電，機械手放松。為防止機械手運動發(fā)生競爭，并入了互鎖。 機械手自動程序在選擇開關(guān)打至連續(xù)時，X6常閉觸點斷開、常開觸點閉合，當按下啟動按鈕SB1時，X0常開觸點閉合，此時將中間繼電器M0置位，并察看機械手是否出于原點位置。若處于原點，狀態(tài)S0接通，狀態(tài)S20接通，啟動連續(xù)程序。單步操作時，當自動操作程序采用步進指令設(shè)計時，單步操作程序用“禁止狀態(tài)轉(zhuǎn)移”標志繼電器M8040來實現(xiàn)。該繼電器線圈接通時，禁止步進狀態(tài)轉(zhuǎn)移，線圈斷電時，允許狀態(tài)轉(zhuǎn)移。在單步操作方式下，利用啟動按鈕X0作為單步操作信號。X4接通，不按啟動按鈕時，X0斷開，其常開觸點閉合，M8040接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移被禁止。當完成一步動作后，按下啟動按鈕，X0接通，其常開觸點降M8040斷開，狀態(tài)移動至下一步。參照機械手自動程序梯形圖。X11X13Y5S0S0X0S20S20Y0X10S21S21Y4T0K30T0S22S22Y1X11S23S23Y2X12S24S24X14Y0X10S25Y5T1K20T1S26S26Y1X11S27S27X13Y3M0S20X13M0S0LDANDOUTSETSTLLDSETSTLOUTLDSETSTLSETOUTSPLDSETSTLOUTLDSETSTLLDOUTLDOUTLDOUTLDSETSTLSETOUTSPLDSETOUTLDSETSTLLDIOUTANDSETLDANISETRET(1)LDICJLD ANIANIOUTLDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDANDANIANIOUTLDORANIOUTLDORANIOUTX3P8X20X10Y1Y0X21X11Y0Y1X11X22X12Y3Y2X11X23X13Y2Y3X24Y4Y5Y4X25Y5Y4Y5P8(2)LDIANIANICJLDANDORSETLDORRSTLDANIOUTLDANDOUTSETSTLLDSETSTLOUTLDSETSTLSETOUTSPX4X5X6P63X6X0X4M0X5X0X1M0X0M8040X11X13Y5S0S0X0S20S20Y0X10S21S21Y4T0K30(3)LDSETSTLOUTLDSETSTLOUTLDSETSTLLDOUTLDSETSTLSETOUTSPLDSETSTLOUTLDSETSTLLDIOUTANDT0S22S22Y1X11S23S23Y2X12S24S24X14Y0X10S25S25Y5T1K20T1S26S26Y1X11S27S27X13Y3M0結(jié)論本設(shè)計主要應(yīng)用于機加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運等場合。搬運機械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡單，維修容易。使用該機械手代替人工搬運工件，既安全，又準確，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動強度，具有較好的經(jīng)濟效益和社會效益?？删幊炭刂破鱌LC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性,可以在機械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計中起到了十分重要的作用。這次設(shè)計，我更進一步了解PLC的應(yīng)用，我獲得了很多新的知識。但明顯不足，此次設(shè)計中找集料和設(shè)計思路得到了再一次訓(xùn)練。但由于調(diào)試工作做得不多，程序可能還存在不足，在設(shè)計中發(fā)現(xiàn)了很多問題，更重要的是讓我知道只有實際去做一些東西，才能更好的把一些知識聯(lián)系起來，學(xué)以致用。通過老師的指導(dǎo)及自己的努力，不斷將我的設(shè)計完善。我會在今后的生產(chǎn)實踐中不斷發(fā)現(xiàn)自己的不足，不斷的優(yōu)化自己。在這次設(shè)計過程中，機械手達到要求的手動及連續(xù)操作、單步、單周期操作及原點指示。由于PLC的優(yōu)良特點和發(fā)展的多元化、適應(yīng)化,所以我們要從事相關(guān)事項就要學(xué)好它，應(yīng)用它。PLC具有通用性強、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。PLC在工業(yè)自動化控制特別是順序控制中的地位，在可預(yù)見的將來，是無法取代的。謝辭此次設(shè)計是在XXX老師的悉心指導(dǎo)下完成的。崔老師為論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。崔州平老師的嚴謹治學(xué)、不斷探索的科研作風(fēng)，敏銳深邃的學(xué)術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中崔州平老師就是我的朋友，她的態(tài)度讓我對生活有了新的認識。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛的老師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！通過此次設(shè)計，一方面讓我認識到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復(fù)雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅實的基礎(chǔ)。再一方面也加強了我和老師的交流，認識到知識的淵博度。經(jīng)過這久的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計。這份畢業(yè)設(shè)計既是對過去三年所學(xué)知識的總結(jié)，又是自己知識的積累，也大大加深了對PLC技術(shù)的了解。畢業(yè)設(shè)計中既動腦、又動手，是一個理論與實際結(jié)合的過程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實際的，是我們所設(shè)計的實物，具有設(shè)計合理，經(jīng)濟實用的優(yōu)點。這就需要我們設(shè)計者考慮問題是要仔細、周密，不能有絲毫的大意。對設(shè)計方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實際。再次像教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠摯的感謝！鑒于本人所學(xué)知識有限，經(jīng)驗不足，又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予批評和指正。謹向?qū)徳u本文的各位專家、老師致意！ XX20 X 年X月X日參考文獻[1] 許寥，：[2] . 北京:[3] 張廣明，李果，：[4] 夏辛明，黃鴻，. 北京：[5] ：[6] 宋伯生，. 北京：[7] 王積偉，章宏甲，. 北京：[8] 常恒毅. ：[9] 張應(yīng)金. ，2008年02月刊：7173[10]李仁 .：[11]王炳實. [12]：[13]：[14]：[15][16]：[17] . 基于PLC控制的搬運機械手的應(yīng)用. 機械工程與自動化，2008年4月第2期：156158[18]：[19]張應(yīng)金. ，2008年02月刊：7173[20] 熊幸明. 曹才開. ，2006年，第22卷第11期:120122附錄A 梯形圖第 38 頁