【正文】 void TurnLeft() //左轉{ PlaySnd(S_GJG,3)。 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉 Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void TurnRight()。// 實現(xiàn)功能： 右轉子函數// 參數： 無// 返回值： 無//=============================================================void TurnRight() //右轉{ PlaySnd(S_GJG,3)。 //語音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉 Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void Stop()。// 實現(xiàn)功能： 停車子函數// 參數： 無// 返回值： 無//=============================================================void Stop() //停車{ *P_IOB_Data=0x0000。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。 //語音提示}//=============================================================// 語法格式： void BSR(void)。// 實現(xiàn)功能： 辨識子函數// 參數： 無// 返回值： 無//=============================================================void BSR(void){ int Result。 //辨識結果寄存 Result = BSR_GetResult()。 //獲得識別結果 if(Result0) //有語音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x0000。 //臨時停車 switch(Result) { case NAME_ID: //識別出名稱命令 Stop()。 //停車待命 break。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 //執(zhí)行動作一：直走 break。 case COMMAND_BACK_ID: //識別出第二條命令 BackUp()。 //執(zhí)行動作二：倒車 break。 case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令 TurnLeft()。 //執(zhí)行動作三：左轉 break。 case COMMAND_RIGHT_ID: //識別出第四條命令 TurnRight()。 //執(zhí)行動作四：右轉 break。 default: break。 } }}//=============================================================// 語法格式： void IRQ5(void)。// 實現(xiàn)功能： 中斷服務子函數// 參數： 無// 返回值： 無//=============================================================void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運動定時控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000。 } *P_INT_Clear = 0x0004。}//=============================================================// 語法格式： int main(void)。// 實現(xiàn)功能： 主函數// 參數： 無// 返回值： 無//=============================================================int main(void){ unsigned int BS_Flag。 //Train標志位 *P_IOA_Dir=0xff00。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 *P_IOA_Attrib=0xff00。 *P_IOA_Data=0x0000。 *P_IOB_Dir=0x0f00。 //初始化IOB,IOB8~11同向輸出 *P_IOB_Attrib=0x0f00。 *P_IOB_Data=0x0000。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化存儲器RAM BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000。 //讀存儲單元0xe000 if(BS_Flag==0xffff) //沒有經過訓練（0xe000內容為0xffff） { TrainSD()。 //訓練 StoreSD()。 //存儲訓練結果（語音模型） } else //經過訓練（0xe000內容為0x0055） { LoadSD()。 //語音模型載入識別器 } PlaySnd(S_START,3)。 //開始識別提示 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識別器 while(1) { BSR()。 if((*P_IOA_Data)amp。0x0004) //是否重新訓練 { F_FlashErase(0xe000)。 while(1)。 } }}//============================================================// 文件名稱： // 實現(xiàn)功能: SPCE061 32K flash 的讀寫//============================================================.INCLUDE .DEFINE C_FLASH_SIZE 0x8000.DEFINE C_FLASH_BLOCK_SIZE 0x100.DEFINE C_FLASH_MATCH 0xAAAA.DEFINE C_FLASH_PAGE_ERASE 0x5511 //擦除一頁.DEFINE C_FLASH_MASS_ERASE 0x5522 //.DEFINE C_FLASH_1WORD_PGM 0x5533 //寫一個字.DEFINE C_FLASH_SEQUENT_PGM 0x5544 //寫多個字.DEFINE C_FLASH_MAIN_BLOCK 0x5555 .DEFINE C_FLASH_INFORM_BLOCK 0x5566 .CODE//===============================================================//語法：void F_FlashWrite1Word(int addr,int Value )//描述：寫一個字到FLASH中//參數：addr被寫數據的存儲地址 Value被寫數據//返回：無//===============================================================.PUBLIC _F_FlashWrite1Word.DEFINE P_Flash_Ctrl 0x7555_F_FlashWrite1Word: .proc push bp to [sp] bp = sp+1 r1 = C_FLASH_MATCH //AAAA [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = C_FLASH_1WORD_PGM //5533 [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = [bp+3] //flash address r2 = [bp+4] //data [r1] = r2 pop bp from [sp] retf .ENDP//===============================================================//語法：F_FlashWrite(int sector,int amp。num, int size)//描述：順序寫多個字//參數：sector被寫數據的起始地址 amp。num被寫數據 size寫數據的數量//返回：無//=============================================================== .PUBLIC _F_FlashWrite_F_FlashWrite: .proc push bp to [sp] bp = sp+1 r1 = [bp+3] //flash base address r2 = [bp+4] //data r3 = [bp+5] //多個字節(jié) r4 = C_FLASH_MATCH //AAAA [P_Flash_Ctrl] = r4L_FlashWriteLoop: r4 = C_FLASH_SEQUENT_PGM //5544 [P_Flash_Ctrl] = r4 r4 = [r2++] [r1++] = r4 r3 = 1 jnz L_FlashWriteLoop [P_Flash_Ctrl] = r3 //寫結束 pop bp from [sp] retf .ENDP//===============================================================//語法：void F_FlashErase(sector)//描述：擦除256字節(jié)//參數: sector擦除頁的起始地址//返回：無//===============================================================.PUBLIC _F_FlashErase_F_FlashErase: .proc push bp to [sp] bp = sp + 1 r1 = C_FLASH_MATCH //AAAA [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = C_FLASH_PAGE_ERASE //5511 [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = [bp+3] //擦除一頁 [r1] = r1 pop bp from [sp] retf .ENDP .END//============================================================// 文件名稱： // 實現(xiàn)功能: 語音播放/識別中斷服務//============================================================.include .public _FIQ。.external _BSR_FIQ_Routine.external F_FIQ_Service_SACM_S480.text_FIQ: push R1,R5 to [sp]。 // 寄存器壓棧保護 R1 = C_FIQ_TMA。 [P_INT_Clear] = R1。 call _BSR_FIQ_Routine //語音識別中斷服務 call F_FIQ_Service_SACM_S480。 //語音播放中斷服務 pop R1,R5 from [sp]。 reti。袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈