【正文】 void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) Delay()。 //延時(shí) *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void TurnRight()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //語(yǔ)音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) Delay()。 //延時(shí) *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void Stop()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 停車(chē)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void Stop() //停車(chē){ *P_IOB_Data=0x0000。 //停車(chē) PlaySnd(S_RDY,3)。 //語(yǔ)音提示}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void BSR(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 辨識(shí)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void BSR(void){ int Result。 //辨識(shí)結(jié)果寄存 Result = BSR_GetResult()。 //獲得識(shí)別結(jié)果 if(Result0) //有語(yǔ)音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x0000。 //臨時(shí)停車(chē) switch(Result) { case NAME_ID: //識(shí)別出名稱(chēng)命令 Stop()。 //停車(chē)待命 break。 case COMMAND_GO_ID: //識(shí)別出第一條命令 GoAhead()。 //執(zhí)行動(dòng)作一：直走 break。 case COMMAND_BACK_ID: //識(shí)別出第二條命令 BackUp()。 //執(zhí)行動(dòng)作二：倒車(chē) break。 case COMMAND_LEFT_ID: //識(shí)別出第三條命令 TurnLeft()。 //執(zhí)行動(dòng)作三：左轉(zhuǎn) break。 case COMMAND_RIGHT_ID: //識(shí)別出第四條命令 TurnRight()。 //執(zhí)行動(dòng)作四：右轉(zhuǎn) break。 default: break。 } }}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void IRQ5(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 中斷服務(wù)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運(yùn)動(dòng)定時(shí)控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000。 } *P_INT_Clear = 0x0004。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： int main(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 主函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================int main(void){ unsigned int BS_Flag。 //Train標(biāo)志位 *P_IOA_Dir=0xff00。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 *P_IOA_Attrib=0xff00。 *P_IOA_Data=0x0000。 *P_IOB_Dir=0x0f00。 //初始化IOB,IOB8~11同向輸出 *P_IOB_Attrib=0x0f00。 *P_IOB_Data=0x0000。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化存儲(chǔ)器RAM BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000。 //讀存儲(chǔ)單元0xe000 if(BS_Flag==0xffff) //沒(méi)有經(jīng)過(guò)訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0xffff） { TrainSD()。 //訓(xùn)練 StoreSD()。 //存儲(chǔ)訓(xùn)練結(jié)果（語(yǔ)音模型） } else //經(jīng)過(guò)訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0x0055） { LoadSD()。 //語(yǔ)音模型載入識(shí)別器 } PlaySnd(S_START,3)。 //開(kāi)始識(shí)別提示 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識(shí)別器 while(1) { BSR()。 if((*P_IOA_Data)amp。0x0004) //是否重新訓(xùn)練 { F_FlashErase(0xe000)。 while(1)。 } }}//============================================================// 文件名稱(chēng)： // 實(shí)現(xiàn)功能: SPCE061 32K flash 的讀寫(xiě)//============================================================.INCLUDE .DEFINE C_FLASH_SIZE 0x8000.DEFINE C_FLASH_BLOCK_SIZE 0x100.DEFINE C_FLASH_MATCH 0xAAAA.DEFINE C_FLASH_PAGE_ERASE 0x5511 //擦除一頁(yè).DEFINE C_FLASH_MASS_ERASE 0x5522 //.DEFINE C_FLASH_1WORD_PGM 0x5533 //寫(xiě)一個(gè)字.DEFINE C_FLASH_SEQUENT_PGM 0x5544 //寫(xiě)多個(gè)字.DEFINE C_FLASH_MAIN_BLOCK 0x5555 .DEFINE C_FLASH_INFORM_BLOCK 0x5566 .CODE//===============================================================//語(yǔ)法：void F_FlashWrite1Word(int addr,int Value )//描述：寫(xiě)一個(gè)字到FLASH中//參數(shù)：addr被寫(xiě)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)地址 Value被寫(xiě)數(shù)據(jù)//返回：無(wú)//===============================================================.PUBLIC _F_FlashWrite1Word.DEFINE P_Flash_Ctrl 0x7555_F_FlashWrite1Word: .proc push bp to [sp] bp = sp+1 r1 = C_FLASH_MATCH //AAAA [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = C_FLASH_1WORD_PGM //5533 [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = [bp+3] //flash address r2 = [bp+4] //data [r1] = r2 pop bp from [sp] retf .ENDP//===============================================================//語(yǔ)法：F_FlashWrite(int sector,int amp。num, int size)//描述：順序?qū)懚鄠€(gè)字//參數(shù)：sector被寫(xiě)數(shù)據(jù)的起始地址 amp。num被寫(xiě)數(shù)據(jù) size寫(xiě)數(shù)據(jù)的數(shù)量//返回：無(wú)//=============================================================== .PUBLIC _F_FlashWrite_F_FlashWrite: .proc push bp to [sp] bp = sp+1 r1 = [bp+3] //flash base address r2 = [bp+4] //data r3 = [bp+5] //多個(gè)字節(jié) r4 = C_FLASH_MATCH //AAAA [P_Flash_Ctrl] = r4L_FlashWriteLoop: r4 = C_FLASH_SEQUENT_PGM //5544 [P_Flash_Ctrl] = r4 r4 = [r2++] [r1++] = r4 r3 = 1 jnz L_FlashWriteLoop [P_Flash_Ctrl] = r3 //寫(xiě)結(jié)束 pop bp from [sp] retf .ENDP//===============================================================//語(yǔ)法：void F_FlashErase(sector)//描述：擦除256字節(jié)//參數(shù): sector擦除頁(yè)的起始地址//返回：無(wú)//===============================================================.PUBLIC _F_FlashErase_F_FlashErase: .proc push bp to [sp] bp = sp + 1 r1 = C_FLASH_MATCH //AAAA [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = C_FLASH_PAGE_ERASE //5511 [P_Flash_Ctrl] = r1 r1 = [bp+3] //擦除一頁(yè) [r1] = r1 pop bp from [sp] retf .ENDP .END//============================================================// 文件名稱(chēng)： // 實(shí)現(xiàn)功能: 語(yǔ)音播放/識(shí)別中斷服務(wù)//============================================================.include .public _FIQ。.external _BSR_FIQ_Routine.external F_FIQ_Service_SACM_S480.text_FIQ: push R1,R5 to [sp]。 // 寄存器壓棧保護(hù) R1 = C_FIQ_TMA。 [P_INT_Clear] = R1。 call _BSR_FIQ_Routine //語(yǔ)音識(shí)別中斷服務(wù) call F_FIQ_Service_SACM_S480。 //語(yǔ)音播放中斷服務(wù) pop R1,R5 from [sp]。 reti。袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈