【正文】 // g_VoltageZ=averageAD(0,3)。 AngleCalculate()。 //角度計算 if(KeyValueKey==1) { if(g_fCarAngle35amp。g_fCarAngle35) //滿足角度閉環(huán)控制 { AngleControl()。 //角度控制 MotorOutput()。 //電機方向+電壓輸出 } else {PWM(0)。PWM1(0)。} } G_G0=5。 //檢測程序是否執(zhí)行結(jié)束endifDEBUG_TIME_STOP。按鍵采集子函數(shù)：include uint8 Get_key(){ uint8 key_value。 if((TestPin0==0)amp。amp。(TestPin1==0)amp。amp。(TestPin2==0)) { key_value=0。 } else if((TestPin0==1)amp。amp。(TestPin1==0)amp。amp。(TestPin2==0)) { key_value=1。 } else if((TestPin0==0)amp。amp。(TestPin1==1)amp。amp。(TestPin2==0)) { key_value=2。 } else if((TestPin0==1)amp。amp。(TestPin1==1)amp。amp。(TestPin2==0)) { key_value=3。 } else if((TestPin0==0)amp。amp。(TestPin1==0)amp。amp。(TestPin2==1)) { key_value=4。 } else if((TestPin0==1)amp。amp。(TestPin1==0)amp。amp。(TestPin2==1)) { key_value=5。 } else if((TestPin0==0)amp。amp。(TestPin1==1)amp。amp。(TestPin2==1)) { key_value=6。 } else { key_value=70。 } return key_value。}AD采集子函數(shù)：include define ADC_POWER 0x80define ADC_FLAG 0x10define ADC_START 0x08define ADC_SPEEDLL 0x00define ADC_SPEEDL 0x20define ADC_SPEEDH 0x40define ADC_SPEEDHH 0x60//=======================AD采集初始化=======================void AD_init(){ P1=0xFF。 P1M0=0X0F。 //P1口做AD轉(zhuǎn)換時，首先將其設(shè)置為高阻輸入 P1M1=0X0F。 //或開漏模式。在P1M0，P1M1中對相應(yīng)的位進行設(shè)置。 ADC_CONTR=ADC_POWER|ADC_SPEEDHH。//特殊功能寄存器入量通道選擇 delay_ms(200)。 //初次打開AD轉(zhuǎn)換時，需適當(dāng)延時，等模擬電路穩(wěn)定}//=========================AD采集=========================uint16 getAD(uint8 Channel)small{ uint16 result。 ADC_CONTR=ADC_POWER|ADC_SPEEDHH|Channel|ADC_START。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //must wait for inquiry while(!(ADC_CONTRamp。ADC_FLAG))。 //result=ADC_DATA*4+ADC_LOW2。 //AD轉(zhuǎn)換結(jié)果：ADC_DATA左移2位和低位的ADC_LOW2組成10位 result=(ADC_DATA2)+ADC_LOW2。 ADC_CONTRamp。=~ADC_FLAG。 //AD轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志符清0 ADC_FLAG=0 return(result)。}uint16 averageAD(uint8 Channel,uint8 Count)small{ uint16 Average。 uint8 i。 for (i=0。iCount。i++) { Average+=getAD(Channel)。 } Average/=Count。 return(Average)。}角度控制子函數(shù)：include //==================================================================//函數(shù)名稱：AngleCalculate//函數(shù)返回：無//參數(shù)說明：無//功能概要：計算角度//================================================================== void AngleCalculate(void)small{ if((g_VoltageZ=325)amp。amp。(g_VoltageZ=1024)) { g_fGravityAngle =(g_VoltageZZ_OFFSET)*GRAVITY_ANGLE_RATIO。 } if((g_VoltageZ=0)amp。amp。(g_VoltageZ=325)) { g_fGravityAngle =g_VoltageZ*GRAVITY_ANGLE_RATIO+。 } g_fCarAngle=g_fGravityAngle。 //擺干角度}電機輸出控制子函數(shù)：include include includevoid MotorSpeedOut(void)small。//==================================================================//函數(shù)名稱：MotorOutput//函數(shù)返回：無//參數(shù)說明：無//功能概要：計算電機輸出//==================================================================void MotorOutput(void)small{ float fLeft。 fLeft = g_fAngleControlOut。 g_fLeftMotorOut = fLeft。 MotorSpeedOut()。}//==================================================================//函數(shù)名稱：MotorSpeedOut//函數(shù)返回：無//參數(shù)說明：無//功能概要：跟新PWM值//==================================================================void MotorSpeedOut(void)small{ int16 LeftVal。 int16 Val。 LeftVal=g_fLeftMotorOut。 if(LeftVal0) //正轉(zhuǎn) { Val=PIDControl(0,g_fCarAngle)。 G_LeftVal=255Val。 PWM(Val)。PWM1(0)。 } else //反轉(zhuǎn) { Val=PIDControl(0,g_fCarAngle)。 G_LeftVal=255Val。 PWM(0)。 PWM1(Val)。 }}includeinclude includeint PIDControl(int setvalue,int backvalue){ static float fSpeedControlIntegral=。 static float fDeltaNew=0,fDeltaOld。 float fP,fD,fI。 int result。 backvalue=abs(backvalue)。 //取絕對值 fDeltaNew=setvalue+backvalue。 //計算差值 fP = fDeltaNew * CONTROL_Pt0。 fI = fDeltaNew * CONTROL_It0。 fD = (fDeltaNew fDeltaOld) * CONTROL_Dt0。 fSpeedControlIntegral+=fI。 result=(int)(fP+fD+fSpeedControlIntegral)。 fDeltaOld=fDeltaNew。 //保存差值//積分限幅 fSpeedControlIntegral=(fSpeedControlIntegral255)?fSpeedControlIntegral:255。 if((g_fCarAngle2)amp。amp。(g_fCarAngle2)) //積分清零 {fSpeedControlIntegral=0。fI=0。result=0。} if (result=OUT_MIN){result = OUT_MIN。} else if (result =OUT_MAX){result = OUT_MAX。} return (result)。 } 參考文獻參考文獻[1] 侯祥林, 顧立忠, 徐心和. 圓軌單級倒立擺擺起過程控制 [J]. 控制與決策, 2003, 18(4) : 483 486.[2] 程福雁, 鐘國民, 李友善. 二級倒立擺的參變量模糊控制[J]. 信息與控制, 1995, 24(3) : 189 192.[3] 楊亞煒, 張明廉. 三級倒立擺的數(shù)控穩(wěn)定 [ J] . 北京航空航天大學(xué)學(xué)報, 2000, 26( 3) : 311 314.[4] 叢爽, 張冬軍, 魏衡華. 單級倒立擺三種控制方法的對比研究[J]. 系統(tǒng)工程與電子技術(shù), 2001, 266( 11): 47 49。 99.[5] 張明廉, 孫昌齡, 楊亞煒. 擬人控制二維單倒立擺 [J]. 控制與決策, 2002, 17( 1) : 53 56.[6] ASTROM K J, FURUTA K. 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