【導(dǎo)讀】代機器人研究領(lǐng)域的熱點。其中，服務(wù)機器人開辟了機器人應(yīng)用的新領(lǐng)域。的出現(xiàn)主要有三大原因：一是勞動力成本上升；二是人類想要擺脫枯燥乏味的體力勞動，器人提供了鋼釩的市場應(yīng)用前景。服務(wù)機器人區(qū)別于工業(yè)機器人的一個主要特征就是服

　　

【正文】 能去從事的工作。機械系統(tǒng)是清掃機器人研究的基礎(chǔ)，其涉及到運動學(xué)、動力學(xué)，是對清掃機器人進一步精確控制的基礎(chǔ) 。一定設(shè)計用途的機器人總是建立在具體機械結(jié)構(gòu)之上，因此清掃機器人的移動性能直接影響到機器人功能表現(xiàn)。 論文創(chuàng)新之處 1）對機器人的移動做出了改進，取消了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輪的設(shè)計，取而代之的是利用單片機對驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速來進行控制，以達到利用差速來達到轉(zhuǎn)向的目的。這樣做的好處是減輕了機器人轉(zhuǎn)向時對于機械結(jié)構(gòu)的依賴性。使得整體機械零件數(shù)量明顯的減少，達到優(yōu)化的目的。 2）在清掃裝置上采用的是清掃裝置與機器人分離的配置，這樣做使得機器人在面對不同的工作環(huán)境中搭配不同的清掃系統(tǒng)，達到一機多用的目的。甚至可以選擇懸掛其他的設(shè)施，如除草、援救、排險等工作。 存在的不足與展望 清掃機器人研究牽 涉的學(xué)科門類很多，作為工程應(yīng)用研究，清掃機器人應(yīng)該能夠很好地結(jié)合工程實際作業(yè)環(huán)境，本論文將研究重點集中在移動機器人的移動性能方面，以期望所開發(fā)的清掃機器人在運行中有良好表現(xiàn)，因此在設(shè)計開發(fā)過程中盡量去體現(xiàn)作者在這一方面所認知的想法和思路，但關(guān)于清掃機器人移動性能需要研究的方面很多，比如驅(qū)動電機和動力學(xué)約束就是其中一種，這種約束的影響可以體現(xiàn)在對機器人的控制上，也可以體現(xiàn)在對曲線路徑的跟蹤方面。盡管這次的設(shè)計僅僅是一個本科生的畢業(yè)設(shè)計，但是我希望在以后的學(xué)習工作中，能在進一步的完善我的設(shè)計。 現(xiàn)代社會是一個以 人為本的社會，機器人服務(wù)于人類，能夠代替人類去從事一 些具有危險性、或者重復(fù)性很高的工作，隨著傳感器技術(shù)、計算機技術(shù)和人工智能學(xué)科 的日益發(fā)展，機器人必將更廣發(fā)地應(yīng)用到人類生活中，為人類提供全方位的服務(wù)， 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 對機器人研究者來說，這是一個挑戰(zhàn)，也是一個契機。 謝辭 我的畢業(yè)設(shè)計課程即將隨著大學(xué)的結(jié)業(yè)而結(jié)課，作為我大學(xué)中最后的一門課程，我投入了最大的努力。在畢業(yè)設(shè)計的過程中，我不僅再一次復(fù)習了以前所學(xué)的知識，并從中學(xué)到了新的內(nèi)容，更加鞏固了我機械方面的基礎(chǔ)知識和對汽車構(gòu)造方面 的認識，為我今后的工作和學(xué)習提供了極大的幫助。 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 在我畢業(yè)設(shè)計的進程中，我特別要感謝我的指導(dǎo)老師，他不僅為我提供了詳實的參考資料，還給了我很多意見和建議。每周兩次的畢設(shè)輔導(dǎo)，老師都認認真真為我指出畢設(shè)中的問題并告訴我如何修改，同時對于我提出的疑問，老師也是耐心解答，這讓我又學(xué)到許多東西，做學(xué)問就要踏踏實實，一絲不茍，老師認真細致的作風和豐富的經(jīng)驗也給我留下了很深的印象。 在這里，我要衷心的感謝學(xué)校為我們提供了一個良好的學(xué)習環(huán)境和許多學(xué)習知識的平臺，感謝老師們辛勤的付出，感謝同學(xué)們熱心的關(guān)照，感謝大學(xué)四年里給于 過我?guī)椭乃腥?，正是在他們的關(guān)照下，我才順利完成最后的畢業(yè)設(shè)計和四年的學(xué)業(yè)。 參考文獻 【 1】 李瑞峰，孫笛聲等。移動式作業(yè)型智能服務(wù)機器人的研制，機器人技術(shù)與應(yīng)用。 2020，（ 1）：27 【 2】 胡躍明，丁維中，吳忻生，吸塵機器人的研究現(xiàn)狀與展望，計算機測量與控制。 2020， 10畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 （ 10）： 631~633 【 3】 李金山，李林，譚定忠，清潔機器人概述。中國科技信息。 2020， 5： 18 【 4】 林紅，翁桂榮。地面清掃機器人的研究?；A(chǔ)自動化。 2020， 7（ 4）： 29~31 【 5】 朱世強，劉瑜，龐作偉。自 主吸塵機器人的研究現(xiàn)狀。機器人， 2020， Vo126（ 5）： 569~574 【 6】 胡勁草，室內(nèi)自主式移動機器人定位方法。傳感器世界， 2020（ 11） 【 7】 上官望義，輪式機器人移動性能研究及樣機設(shè)計開發(fā)， 2020 【 8】 肖海榮，劉文江，潘為剛，周風余，劉濤，羅曉，比賽用滅火機器人的設(shè)計與實現(xiàn)。 2020 【 9】 周盛榮，智能家庭清掃機器人的研究， 2020 【 10】 胡利永 ,章 磊 ,鄭 堤 ,鄭高穎 ,鄭衛(wèi)國，落葉清掃機器人的研制， 2020 【 11】 國內(nèi)首款高智能家庭清掃機器人在哈工大誕生，中國科技產(chǎn)業(yè) /2020 年第 7 期 /總 【 12】 劉 娜 ,郭文川 ,張偉華 ,林垂?jié)?家禽養(yǎng)殖場自動清掃機器人設(shè)計， 2020 【 13】 王三武 ,劉進，清掃機器人移動驅(qū)動機構(gòu)的研究， 2020 【 14】 余得貴，徐剛，基于 ARM7 的低成本小型清掃機器人設(shè)計， 2020 【 15】 楊春杰 .輪式機器人車輪的安裝與選擇 [J].現(xiàn)代機械 , 2020,2(6): 8990 【 16】 濮良貴，紀名剛，陳國定，吳立言等 .機械設(shè)計 [M].高等教育出版社， . 【 17】曹茂盛，李大勇，荊天輔等 .工程材料教程 [M].哈爾濱工程大學(xué)出版社， . 【 18】周開勤。機械零件手冊 .高等教育出版社， 。 【 19】宗 光華等 .機器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐 [M」 .北京 :北京航空航天大學(xué)出版社， . 【 20】蔣新松 .機器人學(xué)導(dǎo)論 .沈陽 :遼寧科學(xué)技術(shù)出版社， 1994. 【 21】龔振邦等 .機器人機械設(shè)計 [M」 .北京 :電子工業(yè)出版社， 1995. 【 22】張毅 .移動機器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M].北京 :電子工業(yè)出版社， 2020. 【 23】余志生 .汽車理論 [M].北京 :機械工業(yè)出版社， 1998. 附錄： 參數(shù)符號說明 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 am 汽車總質(zhì)量 kg g 重力加速度 N/kg r 驅(qū)動輪的滾動半徑 mm maxeT 發(fā)動機最大扭矩 N178。 m 0i 主減速比 T? 汽車傳動系的傳動效率 1gi 一檔傳動比 G 汽車滿載載荷 N ? 路面附著系數(shù) A 中心距 mm A? 輸入軸與倒檔軸的中心距 mm A? 輸出軸與倒擋軸的中心距 mm AK 中心距 系數(shù) m 直齒輪模數(shù) nm 斜齒輪法向模數(shù) ? 齒輪壓力角 176。 ? 斜齒輪螺旋角 176。 b 齒輪寬度 mm xZ 齒輪齒數(shù) mm ? 齒輪變位系數(shù) W? 齒輪彎曲應(yīng)力 MPa j? 齒輪接觸應(yīng)力 MPa gT 計算載荷 N178。 m ?K 應(yīng)力集中系數(shù) 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 fK 摩擦力影響系數(shù) E 齒輪材料的彈性模量 MPa K? 重合度影響系數(shù) zr 主動齒輪節(jié)圓半徑 mm br 從動齒輪節(jié)圓半徑 mm z? 主動齒輪節(jié)圓處的曲率半徑 mm b? 從動齒輪節(jié)圓處的曲率半徑 mm T? 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 MPa TW 軸的抗扭截面系數(shù) 3mm I 軸截面的極慣性矩 4mm cf 垂直面內(nèi)的撓度 mm sf 水平面內(nèi)的撓度 mm ? 轉(zhuǎn)角 rad W 抗彎截面系數(shù) cF 垂直面內(nèi)的支反力 N sF 水平面內(nèi)的支反力 N cM 垂直面內(nèi)的彎矩 N178。 m sM 水平面內(nèi)的彎矩 N178。 m 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126 研究成果的嚴肅態(tài)度以及向讀者提供有關(guān)信息的出處，正文之后一般應(yīng)列出參考文獻表引文應(yīng)以原始文獻和第一手資料為原則。所有引用別人的觀點或文字，無論曾否發(fā)表，無論是紙質(zhì)或電子版，都必須注明出處或加以注釋。凡轉(zhuǎn)引文獻資料，應(yīng)如實說明。對已有學(xué)術(shù)成果的介紹、評論、引用和注釋，應(yīng)力求客觀、公允 、準確。偽注、偽造、篡改文獻和數(shù)據(jù)等，均屬學(xué)術(shù)不端行為致謝一項科研成果或技術(shù)創(chuàng)新 ,往往不是獨自一人可以完成的 ,還需要各方面的人力 ,財力 ,物力的支持和幫助 .因此 ,在許多論文的末尾都列有 致謝 1) 著錄參考文獻可以反映論文作者的科學(xué)態(tài)度和論文具有真實、廣泛的科學(xué)依據(jù)，也反映出該論文的起點和深度。 2) 著錄參考文獻能方便地把論文作者的成果與前人的成果區(qū)別開來。 3) 著錄參考文獻能起索引作用。 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 4) 著錄參考文獻有利于節(jié)省論文篇幅。 [01] Brown, H. 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Educational Technology, SeptOct, 1995. 學(xué)位申請者如果能通過規(guī)定的課程考試，而論文的審查和答辯合格，那么就給予學(xué)位。如果說學(xué)位申請者的課程考試通過了，但論文在答辯時被評為不合格，那么就不會授予他學(xué)位。 有資格申請學(xué)位并為申請學(xué)位所寫的那篇畢業(yè)論文就稱為學(xué)位論文，學(xué)士學(xué)位論文。學(xué)士學(xué)位論文既 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126 是學(xué)位論文又是畢業(yè)論文 中華人民共和國國家標準 VDC 、 CB 771387號文件給學(xué)術(shù)論文的定義為： 學(xué)術(shù)論文是某一學(xué)術(shù)課題在實驗性、理論性或觀測性上具有新的科學(xué)研究成果或創(chuàng)新見解的知識和科現(xiàn)象、制定新理論的一種手段，舊的科學(xué)理論就必然會不斷地為新理論推翻?！保ㄋ沟俜?78。梅森）因此，沒有創(chuàng)造性，學(xué)術(shù)論文就沒有科學(xué)價值。 三、 創(chuàng)造性 學(xué)術(shù)論文在形式上是屬于議論文的，但它與一般議論文不同，它必須是有自己的理論系統(tǒng)的，不能只是材料的羅列，應(yīng)對大量的事實、材料進行分析、研究，使感性認識上升到理性 認識。一般來說，學(xué)術(shù)論文具有論證色彩，或具有論辯色彩。論文的內(nèi)容必須符合歷史唯物主義和唯物辯證法，符合“實事求是”、“有的放矢”、“既分析又綜合” 的科學(xué)研究方法。 一般普通刊物（省級、國家級）審核時間為一周，高質(zhì)量的雜志，審核時間為 1420天。 核心期刊審核時間一般為 4個月，須經(jīng)過初審、復(fù)審、終審三道程序。 。 國家沒有對期刊進行級別劃分。但各單位一般根據(jù)期刊的主管單位的級別來對期刊劃為省級期刊和國家級期刊。省級期刊主管單位是省級單位。國家級期刊主管單位是國家部門或直屬 部門。 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126