【導(dǎo)讀】師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加。而使用過的材料。均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文。不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位。印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于萬字。有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程

　　

【正文】 幾何關(guān)系式： 表 2 普通圓柱蝸桿傳動基本幾何關(guān)系式 序號 名稱 代號 關(guān)系式 結(jié)果 1 中心距 a a=(d1+d2+2x2m)/2 40mm 2 蝸桿頭數(shù) z1 1 3 蝸桿齒數(shù) z2 z2=iz1 49 4 齒形角 a ax=20176。或 an=20176。 20176。 5 模數(shù) m m=mx=mn/cosγ 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 35 頁 共 43 頁 6 傳動比 i i=n1/n2 49 7 齒數(shù)比 u u=z2/z1 49 8 蝸輪變位系數(shù) x2 x2=a/m(d1+d2)/2m 9 蝸桿直徑系數(shù) q q=d1/m 16 10 蝸桿軸向齒距 px Px=πm 11 蝸桿導(dǎo)程 pz pz=πmz1 12 蝸桿分度圓直徑 d1 d1=mq 20 13 蝸桿齒頂圓直徑 da1 da1=d1+2ha1=d1+2ha m 14 蝸桿齒根圓直徑 df1 df1=d12hf1=d1(2ha m+c) 17 15 頂隙 c c=c m 16 漸開線蝸桿基圓直徑 db1 db1=d1tanγ/1tanγb=mz1/1tanγb 17 蝸桿齒頂高 ha1 ha1=ha m=(da1d1)/2 18 蝸桿齒根高 hf1 hf1=（ ha +c ） m=(d1df1)/2 19 蝸桿齒高 h1 h1=ha1+hf1=(da1df1)/2 20 蝸桿導(dǎo)程角 γ tanγ=mz1/d1=z1/q 176。 21 漸開線蝸桿基圓導(dǎo)程角 γb cosγb=cosγcosαn 22 蝸桿齒寬 b1 z1= b1≥ (12+)m z1= b1≥ (13+)m 17 23 蝸輪分度圓直徑 d2 d2=mz2=2ad12x2m 24 蝸輪喉圓直徑 da2 da2=d2+2hf2 25 蝸輪齒根圓直徑 df2 df2=d22hf2 26 蝸輪齒頂高 ha2 ha2=（ da2d2)/2=m(h a+x2) 27 蝸輪齒根高 hf2 hf2=（ d2df2)/2=m(h ax2+c ) 28 蝸輪齒高 h2 h2=ha2+hf2=(da2df2)/2 29 蝸輪咽喉母圓半徑 rg2 rg2=ada2/2 30 蝸輪齒寬 b2 b2≥ 15 31 蝸輪齒寬角 θ θ=2arcsin（ b2/d1） 32 蝸輪軸向齒厚 sx sx=πm/2 33 蝸桿法向齒厚 sn sn=sxcosγ 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 36 頁 共 43 頁 34 蝸輪齒厚 st 按蝸桿節(jié)圓處軸向齒槽寬 e39。x確定 35 蝸桿節(jié)圓直徑 d39。1 d39。1=d1+2x2m=m(q+2x2) 36 蝸輪節(jié)圓直徑 d39。2 d39。2=d2 下表為減速器機體主要結(jié)構(gòu)尺寸： 表 3 減速器機體主要結(jié)構(gòu)尺寸 名稱 符號 尺寸關(guān)系式 結(jié)果 機座壁厚 δ 3 機蓋壁厚 δ1 3 機座凸緣壁厚 b 機蓋凸緣壁厚 b1 機座底凸緣壁厚 b2 地角螺釘直徑 d5 6 地角螺釘數(shù) 目 n n≥ 4 4 軸承旁聯(lián)接螺栓直徑 d1 蓋與座聯(lián)接螺栓直徑 d2 (～ )d5 3 聯(lián)接螺栓 d2的間距 l 軸承端蓋螺釘直徑 d3 (～ )d5 3 窺視孔蓋螺釘直徑 d4 (～ )d5 3 定位銷直徑 d (～ )d2 3 d d d2至外機壁距離 c1 3 d d2至凸緣邊緣距離 c2 2 軸承旁凸臺半徑 R1 c2 凸臺高度 h 外機壁至軸承座端面距離 l1 c1+c2+(3～ 8) 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 37 頁 共 43 頁 蝸 輪外圓與內(nèi)機壁距離 Δ1 ＞ 蝸輪輪轂端面與內(nèi)機壁距離 Δ2 ＞ δ 中間軸兩傳動件的軸向距離 Δ3 8～ 15 機蓋、機座筋厚 m m m1＞ m＞ 軸承端蓋外徑 D2 39 軸承旁聯(lián)接螺栓距離 s 下表顯示了如何確定各段軸的長度 表 4 軸各段直徑的確定 符號 確定方法及說明 d 按許用扭轉(zhuǎn)剪應(yīng)力的計算方法估算，盡可能圓整為標(biāo)準(zhǔn)直徑（查手冊），如有外接零件（如聯(lián)軸器）， d應(yīng)與外接零件的孔徑一致，并滿足鍵的強度要求。 d1 d1=d+2a a為軸肩高度。用于軸上零件的定位和固定，通常取 =a=。d1應(yīng)符合密封元件的孔徑要求（查手冊），軸肩過渡圓角的要求查手冊。 d2 d2=d1+（ 1～ 3） mm d1和 d2的變化僅為方便及區(qū)分加工表面，所以其差值可小些， d2與滾動軸承相配，應(yīng)與軸承孔徑一致，軸徑過渡為自由表面，其圓角半徑（查手冊）。 d3 圖 b）中 ,d3=d2+(1～ 3)mm 直徑變化為區(qū)分加工表面及裝配方便，圓角半徑查手冊。 d4 圖 a）中， d4=d2+(1～ 3)mm，圖 b）中， d4=d3+(1～ 3)mm 直徑變化為區(qū)分加工表面及裝配方便，圓角半徑查手冊， d4與齒輪相配，應(yīng)圓整為 標(biāo)準(zhǔn)直徑（查手冊）。 d5 d5=d4+2a 軸環(huán)供齒輪軸向定位和固定用， ≤ a≤ 。軸肩 a及過渡圓角 r要求查手冊 D6 一般 d6=d2 繪制裝配圖前的準(zhǔn)備 裝配圖是表達(dá)設(shè)計者設(shè)計機器總體結(jié)構(gòu)意圖的圖樣，是繪制零件工作圖，進(jìn)行機 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 38 頁 共 43 頁 器組裝、調(diào)試、維護(hù)等環(huán)節(jié)的技術(shù)依據(jù)。要求它能正確表 達(dá)機器的工作原理和裝配關(guān)系，反映出各個零件的相互位置、結(jié)構(gòu)形狀及尺寸。因此機器的圖紙設(shè)計工作一般總是從裝配圖開始進(jìn)行。而裝配圖的設(shè)計，人們通常先設(shè)計裝配草圖，然后再逐步完成整個裝配工作圖的繪制。這樣，裝配草圖的設(shè)計就是首當(dāng)其沖的重要環(huán)節(jié)，絕大部分零件的結(jié)構(gòu)和尺寸均在此階段中確定，這就需要綜合考慮零件的強度、剛度、工藝、裝配、調(diào)整、潤滑以及經(jīng)濟(jì)性等各方面的要求，并需要足夠的視圖和剖視來表達(dá)清楚。設(shè)計時，既有結(jié)構(gòu)設(shè)計又有強度等的校核計算，因此設(shè)計過程較為復(fù)雜，常常需采用邊計算、邊畫圖、邊修改的“三邊”設(shè)計方法逐 步完善之。 圖 19 蝸桿結(jié)構(gòu)尺寸 根據(jù)尺寸畫出蝸桿軸。蝸輪。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 39 頁 共 43 頁 圖 20 蝸桿軸 圖 21 蝸輪軸 圖 22 蝸輪 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 40 頁 共 43 頁 結(jié) 論 隨著機器人技術(shù)和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷發(fā)展與拓寬，對機器人性能提出更高的要求。研究與開發(fā)集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的移動機器人的綜合控制系統(tǒng)，勢在必行。本文針對基于多傳感器的輪式移動機器人行為控制技術(shù)，對移動機器人硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)、機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動控制零部件等方面展開了深入的研究和探討，提出了一個運動控制的方案，并應(yīng)用于移動機器 人行為控制系統(tǒng)。 本文的主要工作和貢獻(xiàn)有 : 、并行通信的多微處理器分布式控制體系結(jié)構(gòu)實現(xiàn)硬件系統(tǒng)設(shè)計。每個模塊都采用獨立微處理器完成控制及信息處理功能，并實現(xiàn)了多模塊并行運行；模塊之間采用的并行通信方式提高了信息傳輸速度，同時簡化了系統(tǒng)的軟件設(shè)計；系統(tǒng)具有易于開發(fā)、維護(hù)及系統(tǒng)升級和功能擴(kuò)展等特點。 。機器人利用超聲探測信息解決了障礙物的識別與避障問題。 ，對最主要的傳動裝置進(jìn)行了主要的分析設(shè)計。 根據(jù)傳動工作需求，選擇了合適的電動機，再設(shè)計了一減速器以達(dá)到傳動需求。根據(jù)機器人要適應(yīng)的環(huán)境，選擇合適零部件。 由于水平有限，有些方面需要更進(jìn)一步探索和深化。如： （ 1）輪地接觸關(guān)系是一個值得研究的課題。要確定車輪的外形和表面形式，必須對機器人在路面行走時車輪的受力狀態(tài)有深入的研究； (3)在上述分析和研究的基礎(chǔ)上，要積極探索機器人的控制系統(tǒng)的算法。把控制系統(tǒng)和機械結(jié)構(gòu)充分結(jié)合起來，機器人的研究就更有實際意義。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 41 頁 共 43 頁 致 謝 經(jīng)過將近一個學(xué)期的努力學(xué)習(xí)，我終于完成了這篇畢業(yè)論文。首先要向 給予我悉心指導(dǎo)和深切關(guān)心的導(dǎo)師祖莉講師表示由衷的感謝 ! 在大學(xué)四年里，我曾經(jīng)是祖莉老師的一名普通的學(xué)生，抽簽抽到祖老師作為我的導(dǎo)師，使我重新認(rèn)識了祖老師。祖老師淵博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和忘我的敬業(yè)精神給我留下了難以磨滅的印象。他的高尚品德和處事作風(fēng)，也使我受益匪淺。 每次畢業(yè)設(shè)計給老師審核，老師并不像其他同學(xué)講的他們老師那樣敷衍了事，老師總會很細(xì)心的挑出我的毛病，給我講解，耐心指導(dǎo)。 再次感謝祖莉講師給我的幫助，正是在他細(xì)心的指導(dǎo)下我才順利完成畢業(yè)論 還要感謝其他所有給過我?guī)椭睦蠋煛⑴笥?、同學(xué)，謝謝你們 。 最后，感謝學(xué)校給我們提供了一個良好的學(xué)習(xí)環(huán)境，使我們能夠在這里學(xué)習(xí)、進(jìn)步和成長。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 42 頁 共 43 頁 參 考 文 獻(xiàn) [1] Nildeep Patel, Alex Ellery. 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