【正文】 論文的內(nèi)容必須符合歷史唯物主義和唯物辯證法，符合“實事求是”、“有的放矢”、“既分析又綜合” 的科學(xué)研究方法。 m 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126 研究成果的嚴肅態(tài)度以及向讀者提供有關(guān)信息的出處，正文之后一般應(yīng)列出參考文獻表引文應(yīng)以原始文獻和第一手資料為原則。中國科技信息。這樣做的好處是減輕了機器人轉(zhuǎn)向時對于機械結(jié)構(gòu)的依賴性。還裝有氣流保護器，在吸嘴等阻塞、空氣停止流動時動作，打開緊急空氣吸入口，利用外部涼氣來抑制主機的過熱。 電動機是吸塵器的心臟，其性能的好壞，可直接影響吸塵器的可靠性。截面 V 的應(yīng)力集中的影響和截面Ⅳ的相近，但截面 V不受扭矩作用，同時軸徑也較大，故不必做強度校核。 幾何尺寸計算 （ 1）計算分度圓直徑 mmmz 25125d 11 ???? mmmzd 1 1 011 1 022 ???? （ 4） 計算中心距 mmdda 110252 21 ????? （ 5） 計算齒輪寬度 mmdb d 252511 ???? ? 取 mmBmmB 25。 1/6=,去 l1= 假設(shè)機器人的模型為圓柱形， 500179。 L298N 是一個具有高電壓大電流 的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機，而且還帶有控制使能端。因此我們放棄了此方案。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，制定了左右兩輪分別驅(qū)動，前后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。所以環(huán)境 適應(yīng)性是對此類機器人的基本要求。當(dāng)圓弧的半徑拓展到 的時候，芯片程序會控制機器人離開當(dāng)前路線，在 遠 處再次執(zhí)行圓弧清潔路線。畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 小型清掃機器人的移動系統(tǒng)設(shè)計與清掃系統(tǒng)的設(shè)計說明書 目錄 第一章 緒論 .............................................................................................................................. 2 清掃機器人的出現(xiàn)背景 .............................................................................................. 2 清掃機器人的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀 .................................................................................. 2 第二章 清掃機器人移動系統(tǒng) .................................................................................................. 5 清掃機器人的要求 ...................................................................................................... 6 系統(tǒng)方案比較與論證 .................................................................................................. 7 最終方案 ..................................................................................................................... 10 第三章機械傳動的設(shè)計 .......................................................................................................... 10 電動機的選擇 ............................................................................................................ 10 減速器的參數(shù)設(shè)計 .................................................................................................... 12 軸 的設(shè)計計算與校核 ................................................................................................ 21 第四章 清掃裝置的設(shè)置 ........................................................................................................ 26 清掃裝置的基本原理 ................................................................................................ 26 清掃裝置的基本結(jié)構(gòu) ................................................................................................. 27 清掃裝置的配置 ........................................................................................................ 28 第五章 總結(jié)與期望 ................................................................................................................ 29 全文總結(jié) .................................................................................................................... 29 論文創(chuàng)新之處 ............................................................................................................ 29 存在的不足與展 望 .................................................................................................... 29 謝辭 .......................................................................................................................................... 30 參考文獻 .................................................................................................................................. 31 附錄： ...................................................................................................................................... 32 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 第一章 緒論 清掃機器人的出現(xiàn)背景 近年來，隨著計算機技術(shù)與人工智能科學(xué)的飛速發(fā)展，智能機器人技術(shù)逐漸成為現(xiàn)代機器 人研究領(lǐng)域的熱點。大量的圓弧對地面實行無縫覆蓋，從而達到全面清潔地面的目的。 （ 3）任務(wù)主要是清掃地面和地毯，工作的對象是地面的灰塵，紙屑以及其他一些小尺寸物體，而大尺寸物體不作為吸塵機器人的處理對象。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機進行驅(qū) 動，前后裝兩個萬向輪。 方案 3：采用 2 節(jié) 12V 可充電式鋰 電池為直流電機供電，用 2 節(jié)鋰電池經(jīng)過 7805 的電壓變換為單片機和傳感器供電。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。 500179。20 12 ?? 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 軸的設(shè)計計算與校核 軸的計算 (1)求輸出軸上的功率 333 TnP ；轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)速 由表 32可知 60WPP3 ??? ? m in/?? mmNnPT ??? 333 (2) 求作用在齒輪上的力 因已知低速級大齒輪分度圓直徑 mmmz 1101101d 22 ???? 而 NFNd TF rt a nF。截面 C上雖然應(yīng)力最大，但應(yīng)力集中不大（過盈配合及鍵槽引起的應(yīng)力集中均在兩端），而且這里軸的直徑最大，故截面 C也不必校核。另 外，吸塵器所使用的電動機，每分鐘旋轉(zhuǎn) 2萬轉(zhuǎn)～ 4 萬轉(zhuǎn)。吸塵器使用時，電機啟動后根據(jù)氣流學(xué)原理，在濾塵袋箱內(nèi)形成低氣壓區(qū)，通過內(nèi)外氣壓差的作用，灰塵等雜物依次通過地毯 ―― 地板刷、長接管、彎管、軟管、軟管接頭進入濾塵袋，灰塵 等雜物滯留在濾塵袋內(nèi)，空氣經(jīng)過濾片凈化后，由機體尾部排出，因氣體經(jīng)過電機時被加熱，所以吸塵器尾部排出的氣體是熱的。使得整體機械零件數(shù)量明顯的減少，達到優(yōu)化的目的。 2020， 5： 18 【 4】 林紅，翁桂榮。所有引用別人的觀點或文字，無論曾否發(fā)表，無論是紙質(zhì)或電子版，都必須注明出處或加以注釋。 一般普通刊物（省級、國家級）審核時間為一周，高質(zhì)量的雜志，審核時間為 1420天。一般來說，學(xué)術(shù)論文具有論證色彩，或具有論辯色彩。 m sM 水平面內(nèi)的彎矩 N178。 2020， 10畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 （ 10）： 631~633 【 3】 李金山，李林，譚定忠，清潔機器人概述。 論文創(chuàng)新之處 1）對機器人的移動做出了改進，取消了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輪的設(shè)計，取而代之的是利用單片機對驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速來進行控制，以達到利用差速來達到轉(zhuǎn)向的目的。 一般的吸塵器中，均裝有電流保險絲和熱保護器，故即使出現(xiàn)電動機過熱，也可及時監(jiān)測出溫度上升，暫時性切斷通往電動機的電流，防患于未然。 吸入吸塵器的垃圾，被積蓄在布袋機，被過濾網(wǎng)凈化過的空氣，則邊冷卻電動機，邊被排出吸塵器。 從應(yīng)力集中對軸的疲勞強度的影響來看，截 面Ⅳ和 V 處過盈配合引起的應(yīng)力集中最嚴重；從截面的情況來看，截面 C上的應(yīng)力最大。 21 ?? SaSa YY 7） 計算大小齒輪 ? ?FSaFaYY? ，并加以比較 ? ? 11 ???F SaFa YY ? ? ? 22 ???F SaFa YY ? 大齒輪的值大 （ 3） 設(shè)計計算 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 ? ? 241 3 23 21 1 ??? ???????????? F SaFad YYzkT ??mm 對比計算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù) m大于由齒根玩去疲勞強度計算的模數(shù)，由于齒輪模數(shù) m大小主要取決于玩去強度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑有關(guān)，可取由彎曲強度算的的