【正文】 目錄 第一章 緒論 .............................................................................................................................. 2 清掃機器人的出現(xiàn)背景 .............................................................................................. 2 清掃機器人的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀 .................................................................................. 2 第二章 清掃機器人移動系統(tǒng) .................................................................................................. 5 清掃機器人的要求 ...................................................................................................... 6 系統(tǒng)方案比較與論證 .................................................................................................. 7 最終方案 ..................................................................................................................... 10 第三章機械傳動的設(shè)計 .......................................................................................................... 10 電動機的選擇 ............................................................................................................ 10 減速器的參數(shù)設(shè)計 .................................................................................................... 12 軸 的設(shè)計計算與校核 ................................................................................................ 21 第四章 清掃裝置的設(shè)置 ........................................................................................................ 26 清掃裝置的基本原理 ................................................................................................ 26 清掃裝置的基本結(jié)構(gòu) ................................................................................................. 27 清掃裝置的配置 ........................................................................................................ 28 第五章 總結(jié)與期望 ................................................................................................................ 29 全文總結(jié) .................................................................................................................... 29 論文創(chuàng)新之處 ............................................................................................................ 29 存在的不足與展 望 .................................................................................................... 29 謝辭 .......................................................................................................................................... 30 參考文獻 .................................................................................................................................. 31 附錄： ...................................................................................................................................... 32 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 第一章 緒論 清掃機器人的出現(xiàn)背景 近年來，隨著計算機技術(shù)與人工智能科學(xué)的飛速發(fā)展，智能機器人技術(shù)逐漸成為現(xiàn)代機器 人研究領(lǐng)域的熱點。它只有 50cm 長，能夠自動清掃地面，自動返回充電站充電，可以在主人外出時獨立完成家庭清潔的任務(wù)，其扁平的設(shè)計使其能夠清潔床，沙發(fā)，茶幾等家具的下部位置，如圖 12所示；它的移動是隨機的，當(dāng)遇到障礙時，隨機改變一 個角度，然后繼續(xù)直走，直到遇到新的障礙物；它內(nèi)置四種清潔程序，根據(jù)清潔面積的大小，可以選擇合適的程序；內(nèi)置光敏傳感器，在遇到樓梯與臺階時，能夠自動避讓，不會跌落。當(dāng)圓弧的半徑拓展到 的時候，芯片程序會控制機器人離開當(dāng)前路線，在 遠 處再次執(zhí)行圓弧清潔路線。 KV8 保潔機器人虛擬墻工作原理 KV8 保潔機器人虛擬墻在開啟之后會在左右各 ，向前 米處發(fā)射紅外線， KV8 機器人機身上的 21 個紅外感應(yīng)頭在接觸到由虛擬墻發(fā)射出來的紅外線后，就不會繼續(xù)前 進，進入到該區(qū)域內(nèi)打掃。所以環(huán)境 適應(yīng)性是對此類機器人的基本要求。方框圖如圖 21 圖 21 清掃機器人各部分組成方框圖 車身設(shè)計 方案 1：購買玩具電動車。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，制定了左右兩輪分別驅(qū)動，前后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。用鋁合金做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。因此我們放棄了此方案。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實 現(xiàn)小車前進路程和位置的精確定位。 L298N 是一個具有高電壓大電流 的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機，而且還帶有控制使能端。 全方位移動機構(gòu)可以進行任意的定位和定向 , 雖然它可以使機器人更加靈活地運動 , 有著顯著的優(yōu)越性 , 但它同四輪機構(gòu)一樣甚至比四輪機構(gòu)更具復(fù)雜性 和難度。 1/6=,去 l1= 假設(shè)機器人的模型為圓柱形， 500179。 21 ?? FaFa YY 6） 查取應(yīng)力校正系數(shù) 。 幾何尺寸計算 （ 1）計算分度圓直徑 mmmz 25125d 11 ???? mmmzd 1 1 011 1 022 ???? （ 4） 計算中心距 mmdda 110252 21 ????? （ 5） 計算齒輪寬度 mmdb d 252511 ???? ? 取 mmBmmB 25。 mm FNH1+FNH2=Fr178。截面 V 的應(yīng)力集中的影響和截面Ⅳ的相近，但截面 V不受扭矩作用，同時軸徑也較大，故不必做強度校核。 M P aM P a 155,275,M P a640 11B ??? ?? ??? 截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù) ?? ??及 因 r/d=。 電動機是吸塵器的心臟，其性能的好壞，可直接影響吸塵器的可靠性。 目前，日本、德國等將其作為表示吸塵器性能的單位而使用這一單位，但在其它地區(qū)，則直接將輸入功率的大小，誤解為表示吸塵器性能的單位。還裝有氣流保護器，在吸嘴等阻塞、空氣停止流動時動作，打開緊急空氣吸入口，利用外部涼氣來抑制主機的過熱。 功能性部分 :收放線機構(gòu)、塵滿指示、按鈕或滑動開關(guān)。這樣做的好處是減輕了機器人轉(zhuǎn)向時對于機械結(jié)構(gòu)的依賴性。在畢業(yè)設(shè)計的過程中，我不僅再一次復(fù)習(xí)了以前所學(xué)的知識，并從中學(xué)到了新的內(nèi)容，更加鞏固了我機械方面的基礎(chǔ)知識和對汽車構(gòu)造方面 的認識，為我今后的工作和學(xué)習(xí)提供了極大的幫助。中國科技信息。 2020 【 9】 周盛榮，智能家庭清掃機器人的研究， 2020 【 10】 胡利永 ,章 磊 ,鄭 堤 ,鄭高穎 ,鄭衛(wèi)國，落葉清掃機器人的研制， 2020 【 11】 國內(nèi)首款高智能家庭清掃機器人在哈工大誕生，中國科技產(chǎn)業(yè) /2020 年第 7 期 /總 【 12】 劉 娜 ,郭文川 ,張偉華 ,林垂?jié)?家禽養(yǎng)殖場自動清掃機器人設(shè)計， 2020 【 13】 王三武 ,劉進，清掃機器人移動驅(qū)動機構(gòu)的研究， 2020 【 14】 余得貴，徐剛，基于 ARM7 的低成本小型清掃機器人設(shè)計， 2020 【 15】 楊春杰 .輪式機器人車輪的安裝與選擇 [J].現(xiàn)代機械 , 2020,2(6): 8990 【 16】 濮良貴，紀(jì)名剛，陳國定，吳立言等 .機械設(shè)計 [M].高等教育出版社， . 【 17】曹茂盛，李大勇，荊天輔等 .工程材料教程 [M].哈爾濱工程大學(xué)出版社， . 【 18】周開勤。 m 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126 研究成果的嚴肅態(tài)度以及向讀者提供有關(guān)信息的出處，正文之后一般應(yīng)列出參考文獻表引文應(yīng)以原始文獻和第一手資料為原則。 [01] Brown, H. D. Teaching by Principles: An Interactive Approach to Language Pedagogy[M]. Prentice Hall Regents, 1994. [02] Brown, J Set al. Situated Cognition and the Culture of Learning[J]. Educational Reasercher, 1, 1989. [03] Chris, Dede. The Evolution of Constructivist Learning Environments: Immersion in Distributed Virtual Worlds[J]. Educational Technology, SeptOct, 1995. 學(xué)位申請者如果能通過規(guī)定的課程考試，而論文的審查和答辯合格，那么就給予學(xué)位。論文的內(nèi)容必須符合歷史唯物主義和唯物辯證法，符合“實事求是”、“有的放矢”、“既分析又綜合” 的科學(xué)研究方法。 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126