【正文】 7 7 6 9 58平均誤差（ CM/S） 調(diào)試過程中遇到的困難及解決方法（1）在藍(lán)牙無線遙控過程中，當(dāng)遇到障礙物，電腦端提示頻率刷新過快。解決方法：在主函數(shù)里加上障礙檢測(cè)標(biāo)志位，當(dāng)?shù)谝淮螜z測(cè)到障礙物時(shí)將標(biāo)志位置位，在下一次的掃描中判斷標(biāo)志位是否與之前的相等，若相等則不發(fā)送字符串。（2）在藍(lán)牙無線遙控過程中有顯示亂碼的現(xiàn)象解決方法：用十六進(jìn)制編輯軟件 HexEdit 打開 ，將 80FBFD 改為 80FBFF。（3）在循跡檢測(cè)時(shí)，小車會(huì)駛出預(yù)定的軌道并出現(xiàn)無法檢測(cè)到黑線的情況。解決方法：調(diào)節(jié)紅外傳感器的靈敏度即可（4）在測(cè)速時(shí)，由于忘了設(shè)置外部中斷的觸發(fā)方式，采用了默認(rèn)的電平觸發(fā)，這樣做單片機(jī)就會(huì)一直處于中斷狀態(tài)，從而導(dǎo)致小車無法行駛。解決方法：將外部中斷觸發(fā)方式設(shè)置成下降沿觸發(fā)，解決了這一問題。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 32 頁 共 55 頁 總結(jié)隨著時(shí)間的流逝，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近尾聲。這一個(gè)月，我開心過，每一次的調(diào)試成功都會(huì)給我?guī)砟蟮墓奈韬蛣?dòng)力。當(dāng)然這次畢業(yè)設(shè)計(jì)并不是非常完美，還有一些地方需要后續(xù)的改進(jìn)，比如小車的遙控方式可以改成更先進(jìn)的無線互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制方式。如果將小車接入互聯(lián)網(wǎng)，那只要使用者有臺(tái)電腦或手機(jī)等移動(dòng)終端，就可以在全球各地對(duì)小車進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，相比藍(lán)牙遙控?zé)o線互聯(lián)網(wǎng)遙控就顯得很有優(yōu)勢(shì)了。當(dāng)然成本也是很高的。還有小車的輪子可以改成坦克式的履帶輪，這樣小車的越障礙能力會(huì)更強(qiáng)，更能適應(yīng)崎嶇的道路。當(dāng)然車子可以在以后再做大些，在上面安裝機(jī)械臂，這樣就可以更加方便地控制小車進(jìn)行一些生產(chǎn)作業(yè)。當(dāng)然，沒有任何事物可以做到完美無缺的，我相信只要我們不斷努力去完善，那做出來的產(chǎn)品才會(huì)更出色。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 33 頁 共 55 頁致謝歷時(shí)一個(gè)月的設(shè)計(jì)過程中，我首先邊查資料，邊在焊接小車的線路板。在焊接過程中，我感覺到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。通過這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識(shí)也提高了。本設(shè)計(jì)采用的是 STC12C5A60S2 單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好和執(zhí)行指令的速度很快。還可以采用其它系列的單片機(jī)。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及李老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，李老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。在此對(duì)李尚榮老師表示深深的感謝。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這一個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 34 頁 共 55 頁參考文獻(xiàn)1 何立民,單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M],92 京：航天航空大學(xué)出版社， 44～572 李廣弟,單片機(jī)基礎(chǔ)[M], 北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,2022 年3 何希才,新型實(shí)用電子電路 400 例[M],電子工業(yè)出版社 ,2022 年4 趙負(fù)圖,傳感器集成電路手冊(cè),第一版[M],化學(xué)工業(yè)出版社 ,2022 年5 張毅剛,彭喜元,新編 MCS51 單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì),第一版[M],哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2022年,24～27,410～4166 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23456789Com110KR4VCL293D_EN21PhotsenorI3L293_4RXDVCB0L_12D3C4L_B567L293D_IN1RESTGNDVCGNDVCVCGND1VC2O3RS4W5E6DB0718293104DB5263714LA5K6 LCD 1602LCD1LCD1602S3雙刀單柄開關(guān)1KR9LCD_BL_DB7RSWE10KR5D2LED241526374EI5A2617GND8091213GS14EO5VC16U674LS18 VCGNDGNDKEY_12 GNDVC103pF5 EN11I2OUT13GND45OUT26IN7VC28EN29I310T123T41I5VCv16U3L93D1KR312J312J12J512J4VC1KRL293D_INGNDL293D_EN1L293D_EN2L293D_I2VCMotr L293D_IN4L23D_IN1234J7GNDVCRXD2TVCRG110KR2GNDPhotsenrGND15VOUT2I32GND15VOUT2I31123546 S20UFCGNDUSB_PowerGND GNDD1IOE50maF1VCGND20UFC3VC_Motr21J1jump12J6KEY_3S6S7S8S9S10S1GNDBLU_VCGNDVCXD2KEY_3RXTECHOTringVC1D2+34U7470UF/16VC1817263540KRP2817263540KRP10UFC4123J6CON3GNDVC123J7CON3速度測(cè)試端口紅外線傳感器接口紅外線傳感器接口3 超聲波接口紅外線傳感器接口4 紅外線傳感器接口5紅外線傳感器接口2江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 36 頁 共 55 頁附 錄 B圖 1 整車實(shí)物圖主程序/*************************************************************************************程序名稱：藍(lán)牙無線遙控避障設(shè)計(jì)者：祁星（09 機(jī)電 2Z）指導(dǎo)老師：李尚榮學(xué)院：機(jī)械工程學(xué)院*************************************************************************************/include include include //包含前面講到的 PWM 頭文件，此頭文件導(dǎo)入后能產(chǎn)生 1KHZ 的PWM 信號(hào)include define Forward_L_DATA 200define Forward_R_DATA 200define Back_L_DATA 190define Back_R_DATA 190define Turn_Left_L_DATA 230define Turn_Left_R_DATA 230define Turn_Right_L_DATA 230define Turn_Right_R_DATA 230/***自定義一些數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)軟件上的數(shù)據(jù)設(shè)置 **/define leftdata 0x11define rightdata 0x22江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 37 頁 共 55 頁define forwarddata 0x33define backdata 0x44/*******L293D 邏輯電平口定義******/sbit L293D_IN1=P1^5。 sbit L293D_IN2=P1^6。sbit L293D_IN3=P1^1。sbit L293D_IN4=P1^0。sbit L293D_EN1=P1^3。sbit L293D_EN2=P1^4。/*****左傳感器和右傳感器接線定義***/sbit Left_InSen=P2^3。sbit Right_InSen=P2^0。/******寄存器地址賦值******/sfr AUXR=0x8e。sfr BRT=0x9c。/******全局變量定義******/unsigned char SBUF_DATA,flag1,flag2,flag3,flag4,Last_SBUF_DATA。unsigned int count1=0。unsigned int speed。char s[10]。 //存放速度值的緩沖區(qū)/*******函數(shù)聲明*******/void SendString(unsigned char *pt)。void Send_Char(unsigned char DATA)。//—————————————延時(shí) 1ms 函數(shù)————————————void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k。 do{ j = 44。 do{ k = 100。 do{ _nop_()。 }while(k)。}while(j)。 }while(i)。 }/*************************電機(jī)控制函數(shù)******************/ void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//前進(jìn){ L293D_IN1=1。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=1。 L293D_IN4=0。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//后退江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 38 頁 共 55 頁{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=1。 L293D_IN3=0。 L293D_IN4=1。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//左轉(zhuǎn){ L293D_IN1=1。 L293D_IN2=0。L293D_IN3=0。L293D_IN4=1。PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//右轉(zhuǎn){ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=1。L293D_IN3=1。L293D_IN4=0。PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Stop(void) //停止{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=0。 L293D_IN4=0。 PWM_Set(0,0)。}/****************發(fā)送字符串函數(shù)****************/void SendString(unsigned char *pt){ while(*pt)Send_Char(*(pt++))。}/****************發(fā)送字符函數(shù)****************/void Send_Char(unsigned char DATA){ ES=0。//關(guān)閉串口中斷 flag1=0。 SBUF=DATA。 //將數(shù)據(jù)發(fā)送出去，可以在電腦串口工具的接收區(qū)觀察 while(