【正文】 過本次畢業(yè)設(shè)計，對51系列單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和指令系統(tǒng)有了進(jìn)一步的了解，對單片機(jī)常用外圍電路進(jìn)行了實際的應(yīng)用。與此同時，軟件設(shè)計與調(diào)試能力也有了進(jìn)一步的提高，對計算機(jī)編程語言有了深層次的認(rèn)識。本次畢業(yè)設(shè)計完成的任務(wù)如下：（1）原理圖的繪制；（2）PCB設(shè)計；（3）PCB焊接；（4）智能小車平臺的設(shè)計；（5）VB上位機(jī)軟件設(shè)計；（6）代碼的板上調(diào)試；（7）相關(guān)技術(shù)文件資料的撰寫； 但同時也有不足之處：由于時間和資金的限制，我們的設(shè)計或許顯得比較粗糙，集成度也不是很高 。請老師們諒解。 展望 通過本次畢業(yè)設(shè)計，我感到自己應(yīng)用基礎(chǔ)知識及專業(yè)知識解決問題的能力有了很大的提高，并且這次畢業(yè)設(shè)計的選題，把他真正當(dāng)作一個工程項目來做，因此，是在我即將工作之前，它是一次重要演練。我想，通過這次畢業(yè)設(shè)計，到了工作單位后，我將能夠更快的適應(yīng)工作崗位和工作要求。我對自己充滿信心。 總之，這次畢業(yè)設(shè)計對我而言是受益匪淺的。今后我更會關(guān)注新的電子信息技術(shù)的出現(xiàn)，學(xué)好硬件和軟件的知識，并爭取盡快的掌握這些先進(jìn)的知識，更好的為祖國的四化貢獻(xiàn)自己的一份力量。當(dāng)一名優(yōu)秀的工程技術(shù)人員，實現(xiàn)自己的人生理想?yún)⒖嘉墨I(xiàn)[1] 彭虎 周佩玲 傅忠謙 編著.《微機(jī)原理與接口技術(shù)（第二版）》.電子工業(yè)出版社，2008[2] 喻宗泉 主編.《藍(lán)牙技術(shù)基礎(chǔ)》. 機(jī)械工業(yè)出版社，2006[3] 阮毅 陳維鈞 主編.《運動控制系統(tǒng)》. 清華大學(xué)出版社，2006[4] 李江全等 編著.《Visual Basic串口通信與測控應(yīng)用技術(shù)實戰(zhàn)詳解》.人民郵電出版社，2007[5] 韓志軍 主編.《單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用實例第2版》. 機(jī)械工業(yè)出版社，2010[6] 張毅剛 等編著.《新編MCS51單片機(jī)應(yīng)用（第三版）》. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2008[7] 王為青 程國鋼 編著.《單片機(jī)Keil Cx51應(yīng)用開發(fā)技術(shù)》.人民郵電出版社,2007[8] 譚浩強(qiáng) 編著.《C語言程序設(shè)計（第三版）》.清華大學(xué)出版社,2005[9] 劉法治 等編著.《常用電子元器件及典型芯片應(yīng)用技術(shù)》. 機(jī)械工業(yè)出版社,2007[10] 郭天祥 編著.《51單片機(jī)C語言教程》.電子工業(yè)出版社，2009[11] 邵群濤 主編.《電氣制圖與電子線路CAD》.機(jī)械工業(yè)出版社，2005[12] 中國軟件開發(fā)聯(lián)盟[13] 21IC電子網(wǎng)[14] 致謝本次設(shè)計工作是在我的導(dǎo)師佘勃老師的精心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的，在我的學(xué)業(yè)和設(shè)計工作中無不傾注著導(dǎo)師辛勤的汗水和心血。佘老師在設(shè)計期間給我提出很多設(shè)計建議，也灌輸一些設(shè)計理念，并教導(dǎo)我在以后的工作崗位上怎樣去解決相類似的問題。在畢業(yè)設(shè)計期間，佘老師時時提醒并督促我抓緊畢業(yè)設(shè)計，我天都要寫畢業(yè)設(shè)計并且定期交給佘老師檢查，這樣我沒浪費畢業(yè)設(shè)計中的每一天，在佘老師的指導(dǎo)下按時完成了畢業(yè)設(shè)計任務(wù)。導(dǎo)師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博的知識、無私的奉獻(xiàn)精神使我深受的啟迪。從尊敬的導(dǎo)師身上，我不僅學(xué)到了扎實、寬廣的專業(yè)知識，也學(xué)到了做人的道理。在此我要向我的導(dǎo)師致以最衷心的感謝和深深的敬意。同時感謝我的同班同學(xué)顧斌乾，他在軟件設(shè)計上付出了很多心血，是我好的合作伙伴，最終在我們的團(tuán)結(jié)合作下，完成了整個智能小車的硬件和軟件的設(shè)計。在我的設(shè)計（論文）撰寫過程中，實踐中心的其他同學(xué)和老師等提出了寶貴意見和建議，在這里我向他們表示深深的感謝。在多年的學(xué)習(xí)生活中，還得到了許多學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)、系領(lǐng)導(dǎo)和老師的熱情關(guān)心和幫助。在日常學(xué)習(xí)和生活中，周圍同學(xué)等都給予了我很大幫助。在這里深深的感謝他們！同時我也要感謝我的父母和親人，他們在我的學(xué)業(yè)中給了我莫大的鼓勵、關(guān)愛和支持。最后，向所有關(guān)心和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)和朋友表示由衷的謝意！衷心地感謝在百忙之中評閱我的設(shè)計論文和參加答辯的各位老師！ 朱佳偉 附錄一 系統(tǒng)原理圖單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖電機(jī)驅(qū)動原理圖附錄二 系統(tǒng)PCB單片機(jī)最小系統(tǒng)PCB電機(jī)驅(qū)動PCB附錄三 MSDN里關(guān)于鉤子的介紹（1）鉤子分類 ： 在微軟的MSDN（Microsoft Developper Network，微軟開發(fā)者網(wǎng)絡(luò)）中，對鉤子（Hooks）有非常詳細(xì)的介紹。這里是部分內(nèi)容的譯文，原文省略。 鉤子（Hook）是Windows消息處理機(jī)制的一個要點（Point）。應(yīng)用程序可以安裝鉤子處理程序去監(jiān)視Window消息傳輸并可以在一些消息傳遞到目標(biāo)窗口之前處理這些消息。 Windows系統(tǒng)支持許多不同類型的鉤子；每種鉤子提供處理不同方面的消息處理機(jī)制，如可以用WH_MOUSE鼠標(biāo)鉤子來監(jiān)視鼠標(biāo)消息的傳遞。 Windows系統(tǒng)實際支持如下13種類型的鉤子，對“證券大盜”病毒而言，我們關(guān)心的是鍵盤消息“鉤子”（WH_KEYBOARD Hook）： WH_CALLWNDPROC Hook 系統(tǒng)將消息發(fā)送到指定窗口之前的“鉤子” WH_CALLWNDPROCRET Hook 消息已經(jīng)在窗口中處理的“鉤子” WH_CBT Hook 基于計算機(jī)培訓(xùn)的“鉤子” WH_DEBUG Hook 差錯“鉤子” WH_FOREGROUNDIDLE Hook 前臺空閑窗口“鉤子” WH_GETMESSAGE Hook 接收消息投遞的“鉤子” WH_JOURNALPLAYBACK Hook 回放以前通過WH_JOURNALRECORD“鉤子”記錄的輸入消息 WH_JOURNALRECORD Hook 輸入消息記錄“鉤子” WH_KEYBOARD Hook 鍵盤消息“鉤子” WH_MOUSE Hook 鼠標(biāo)消息“鉤子” 1WH_MSGFILTER 對話框、消息框、菜單或滾動條輸入消息“鉤子” 1WH_SYSMSGFILTER Hook 系統(tǒng)消息“鉤子” 1WH_SHELL Hook 外殼“鉤子” 詳細(xì)說明如下： 每一種類型的Hook可以使應(yīng)用程序能夠監(jiān)視不同類型的系統(tǒng)消息處理機(jī)制。下面描述所有可以利用的Hook類型。 WH_CALLWNDPROC和WH_CALLWNDPROCRET Hooks WH_CALLWNDPROC 和WH_CALLWNDPROCRET Hooks使你可以監(jiān)視發(fā)送到窗口過程的消息。系統(tǒng)在消息發(fā)送到接收窗口過程之前調(diào)用WH_CALLWNDPROC Hook子程， 并且在窗口過程處理完消息之后調(diào)用WH_CALLWNDPROCRET Hook子程。 WH_CALLWNDPROCRET Hook傳遞指針到CWPRETSTRUCT結(jié)構(gòu)，再傳遞到Hook子程。 CWPRETSTRUCT結(jié)構(gòu)包含了來自處理消息的窗口過程的返回值，同樣也包括了與這個消息關(guān)聯(lián)的消息參數(shù)。 WH_CBT Hook 在以下事件之前，系統(tǒng)都會調(diào)用WH_CBT Hook子程，這些事件包括： 1. 激活，建立，銷毀，最小化，最大化，移動，改變尺寸等窗口事件； 2. 完成系統(tǒng)指令； 3. 來自系統(tǒng)消息隊列中的移動鼠標(biāo)，鍵盤事件； 4. 設(shè)置輸入焦點事件； 5. 同步系統(tǒng)消息隊列事件。 Hook子程的返回值確定系統(tǒng)是否允許或者防止這些操作中的一個。 WH_DEBUG Hook 在系統(tǒng)調(diào)用系統(tǒng)中與其他Hook關(guān)聯(lián)的Hook子程之前，系統(tǒng)會調(diào)用WH_DEBUG Hook子程。你可以使用這個Hook來決定是否允許系統(tǒng)調(diào)用與其他Hook關(guān)聯(lián)的Hook子程。 WH_FOREGROUNDIDLE Hook 當(dāng)應(yīng)用程序的前臺線程處于空閑狀態(tài)時，可以使用WH_FOREGROUNDIDLE Hook執(zhí)行低優(yōu)先級的任務(wù)。當(dāng)應(yīng)用程序的前臺線程大概要變成空閑狀態(tài)時， 系統(tǒng)就會調(diào)用WH_FOREGROUNDIDLE Hook子程。 WH_GETMESSAGE Hook 應(yīng)用程序使用WH_GETMESSAGE Hook來監(jiān)視從GetMessage or PeekMessage函數(shù)返回的消息。你可以使用WH_GETMESSAGE Hook去監(jiān)視鼠標(biāo)和鍵盤輸入， 以及其他發(fā)送到消息隊列中的消息。 WH_JOURNALPLAYBACK Hook WH_JOURNALPLAYBACK Hook使應(yīng)用程序可以插入消息到系統(tǒng)消息隊列。可以使用這個Hook回放通過使用WH_JOURNALRECORD Hook記錄下來的連續(xù)的鼠標(biāo)和鍵盤事件。 只要WH_JOURNALPLAYBACK Hook已經(jīng)安裝，正常的鼠標(biāo)和鍵盤事件就是無效的。 WH_JOURNALPLAYBACK Hook是全局Hook，它不能象線程特定Hook一樣使用。 WH_JOURNALPLAYBACK Hook返回超時值，這個值告訴系統(tǒng)在處理來自回放Hook當(dāng)前消息之前需要等待多長時間（毫秒）。這就使Hook可以控制實時事件的回放。 WH_JOURNALPLAYBACK是systemwide local hooks，它們不會被注射到任何行程位址空間。 WH_JOURNALRECORD Hook WH_JOURNALRECORD Hook用來監(jiān)視和記錄輸入事件。典型的，可以使用這個Hook記錄連續(xù)的鼠標(biāo)和鍵盤事件，然后通過使用WH_JOURNALPLAYBACK Hook來回放。 WH_JOURNALRECORD Hook是全局Hook，它不能象線程特定Hook一樣使用。 WH_JOURNALRECORD是systemwide local hooks，它們不會被注射到任何行程位址空間。 WH_KEYBOARD Hook 在應(yīng)用程序中，WH_KEYBOARD Hook用來監(jiān)視WM_KEYDOWN and WM_KEYUP消息，這些消息通過GetMessage or PeekMessage function返回。 可以使用這個Hook來監(jiān)視輸入到消息隊列中的鍵盤消息。 WH_KEYBOARD_LL Hook WH_KEYBOARD_LL Hook監(jiān)視輸入到線程消息隊列中的鍵盤消息。 WH_MOUSE Hook WH_MOUSE Hook監(jiān)視從GetMessage 或者 PeekMessage 函數(shù)返回的鼠標(biāo)消息。使用這個Hook監(jiān)視輸入到消息隊列中的鼠標(biāo)消息。 1WH_MOUSE_LL Hook WH_MOUSE_LL Hook監(jiān)視輸入到線程消息隊列中的鼠標(biāo)消息。 1WH_MSGFILTER 和 WH_SYSMSGFILTER Hooks WH_MSGFILTER 和 WH_SYSMSGFILTER Hooks使我們可以監(jiān)視菜單，滾動條，消息框，對話框消息并且發(fā)現(xiàn)用戶使用ALT+TAB or ALT+ESC 組合鍵切換窗口。 WH_MSGFILTER Hook只能監(jiān)視傳遞到菜單，滾動條，消息框的消息，以及傳遞到通過安裝了Hook子程的應(yīng)用程序建立的對話框的消息。 WH_SYSMSGFILTER Hook監(jiān)視所有應(yīng)用程序消息。 WH_MSGFILTER 和 WH_SYSMSGFILTER Hooks使我們可以在模式循環(huán)期間過濾消息，這等價于在主消息循環(huán)中過濾消息。 通過調(diào)用CallMsgFilter function可以直接的調(diào)用WH_MSGFILTER Hook。通過使用這個函數(shù)，應(yīng)用程序能夠在模式循環(huán)期間使用相同的代碼去過濾消息， 如同在主消息循環(huán)里一樣。 基本概念 1WH_SHELL Hook 外殼應(yīng)用程序可以使用WH_SHELL Hook去接收重要的通知。當(dāng)外殼應(yīng)用程序是激活的并且當(dāng)頂層窗口建立或者銷毀時，系統(tǒng)調(diào)用WH_SHELL Hook子程。 WH_SHELL 共有５鐘情況： 1. 只要有個toplevel、unowned 窗口被產(chǎn)生、起作用、或是被摧毀； 2. 當(dāng)Taskbar需要重畫某個按鈕； 3. 當(dāng)系統(tǒng)需要顯示關(guān)于Taskbar的一個程序的最小化形式； 4. 當(dāng)目前的鍵盤布局狀態(tài)改變； 5. 當(dāng)使用者按Ctrl+Esc去執(zhí)行Task Manager（或相同級別的程序）。 按照慣例，外殼應(yīng)用程序都不接收WH_SHELL消息。所以，在應(yīng)用程序能夠接收WH_SHELL消息之前，應(yīng)用程序必須調(diào)用SystemParametersInfo function注冊它自己。 （2）安裝鉤子： SetWindowsHookEx。 其函數(shù)原型為： HHOOK SetWindowsHookEx( int idHook,HOOKPROC lpfn, INSTANCE hMod,DWORD dwThreadId ) 參數(shù)說明： idHook： 表示鉤子類型，它是和鉤子函數(shù)類型一一對應(yīng)的。如，WH_KEYBOARD,WH_MOUSE。 Lpfn： 是鉤子函數(shù)的地址。 HMod： 是鉤子函數(shù)所在的實例的句柄。對于線程鉤子，該參數(shù)為NULL；對于系統(tǒng)鉤子，該參數(shù)為鉤子函數(shù)所在的DLL句柄。 (系統(tǒng)鉤子必須在DLL中）　　 dwThreadId： 指定鉤子所監(jiān)視的線程的線程號。對于全局鉤子，該參數(shù)為NULL?！　》祷刂担骸　?SetWindowsHookEx 返回所安裝的鉤子