【正文】 軸的BFM號是21，K20中的K代表10進(jìn)制。并且，在X軸、Y軸聯(lián)動的系統(tǒng)中“開始”和“停止”也是聯(lián)動的。但是，X、Y軸的正、反轉(zhuǎn)不是聯(lián)動的，有分別與之對應(yīng)的特殊輔助繼電器。，是code指令說明。code指令是雙軸定位模塊FX2N20GM專用的編程指令，可以直接在軟件FXVPSE的“program in text”程序框使用code指令來寫程序，或者是用流程圖的形式來編寫程序，它們最終實現(xiàn)的結(jié)果是相同的。用戶可以根據(jù)自己偏好選擇哪一種方式來編程。Code指令程序格式如圖35所示圖35 Code指令程序格式（1）行號①每一條指令都指派了行號(從NO到N9999)，這樣就能容易地把指令字隔離開來。首行號從外部單元輸入，然后，每次輸入分隔符(。)時，下一個行號就會自動賦給下一條指令。②通過使用行號來讀入指令。③任何四位或以下的數(shù)字都可以用作首行號，相同的行號可以分配給程序號(參見下頁)不一樣的其他程序，首行號不一定必須為“N0000 。④程序的容量是由步數(shù)控制的。每一行使用的步數(shù)根據(jù)指令字的不同而變化，行號不包括在步數(shù)內(nèi)。（2）程序號①程序號被賦給每一個定位程序，操作不同的程序，所分配的程序號也不相同。②程序號上附有符號“0。③程序號的格式分成2軸同步操作格式(用于FX2N20GM), 2軸獨立操作格式(當(dāng)用在FX2N10GM上時，為1軸操作)和子任務(wù)格式。圖36 程序類型與程序號和m代碼的對應(yīng)關(guān)系示意圖從圖36可以看出，不同的程序類型，其程序號和指令結(jié)束的m代碼是不同的，例如雙軸同步（聯(lián)動）的程序號是00，指令結(jié)束的m代碼是m02。編程時一定要注意這些區(qū)別。介紹完code指令，我們開始介紹我們的繪制花邊的程序是如何通過code指令來實現(xiàn)的。這個程序用到了4個循環(huán)指令（我在這里使用的流程圖的編程形式），每個循環(huán)的開始有一個指令框，結(jié)束有一個指令框，這兩個框除了內(nèi)部的設(shè)置是不同的（雙擊指令框，進(jìn)入指令框的內(nèi)部設(shè)置對話框就可以對其進(jìn)行設(shè)置），其它都是完全一樣的。循環(huán)框的下面緊接著就是set指令，這個指令用來定義當(dāng)前位置的坐標(biāo)，我們這里定義的是（0，0）。然后執(zhí)行的是直線插補指令LINE，從（0，0）點移動到（0，2500）點，移動速度采用的是DD101數(shù)據(jù)寄存器里的數(shù)值。我們之前在觸摸屏中放置對DD101寫入數(shù)值的“數(shù)值寫入”按鈕，并在體形圖中使用了DTO指令將觸摸屏中的事實輸入的數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫p軸定位模塊FX2N20GM的數(shù)據(jù)寄存器DD101（DD101前面的兩個D代表所存儲的數(shù)據(jù)是32位的）中。下面理論上可以是圓形插補，但是考慮到運動的慣性，從運動到停止不是立即就能實現(xiàn)的，所以在直線插補之后要加一個“延時”，然后在令其進(jìn)行圓形插補。如果不加這個“延時”就回出現(xiàn)意料之外的圖形，無法滿足預(yù)期要求。這個延時的大小要根據(jù)“運動梯形圖”的下坡時間來確定，也就是根據(jù)定位模塊從max速度減到0時所經(jīng)歷的時間來確定。圖37便是一個“運動梯形圖”。圖37 延時設(shè)置接下來的流程圖與上面介紹的基本相同，就是內(nèi)部的參數(shù)有所不同目的是實現(xiàn)兩種不同方向的圓弧。所得圖形如圖38所示圖38 實驗所得圖形 第四章 總結(jié)與展望PLC及伺服控制技術(shù)是近十幾年在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用和快速發(fā)展的新技術(shù)。PLC由于其可靠性高、編程簡單、通用性強、抗干擾能力強、功能完善等特點，同時與人機界面配合使用使機器的配線標(biāo)準(zhǔn)化、簡單化，即減少了PLC控制器所需的I/O點數(shù)，又提高了整套設(shè)備的附加價值。本次設(shè)計是基于三菱可編程控制器FX2N48MT、定位控制模塊FX2N20GM為核心進(jìn)行開發(fā)的，設(shè)計該系統(tǒng)可以為學(xué)生的實驗提供一個實驗平臺，同時對一些工業(yè)生產(chǎn)活動有一定指導(dǎo)作用，總結(jié)本次設(shè)計可得以下結(jié)論：1．本次設(shè)計的系統(tǒng)利用三菱FX系列PLC、定位控制模塊、觸摸屏、MRJ2S伺服控制器與HCKFS交流伺服電機等符合對速度，精度等各方面要求，順利完成了系統(tǒng)的硬件的之間的接口連接和設(shè)計。，鍛煉了學(xué)生編制程序，應(yīng)用觸摸屏的能力。，本文設(shè)計的系統(tǒng)可順利完成所做的實驗，硬件與軟件可以很好地協(xié)同工作，表現(xiàn)出良好的運行性能，并具有良好的穩(wěn)定性，滿足設(shè)計要求。盡管本人對本次系統(tǒng)設(shè)計做了大量的工作，但仍有許多深入細(xì)致的工作要做： 。本文設(shè)計的畫面雖能滿足要求，但是像運轉(zhuǎn)速度，精度測量等信息未能在觸摸屏上顯示，這需要在今后的工作中進(jìn)一步提高。由于本次設(shè)計的控制系統(tǒng)精度要求不是太高，對伺服控制器作了簡單應(yīng)用已經(jīng)能夠滿足設(shè)計要求，但在定長截斷實驗中所表現(xiàn)的精度和要求的精度有一定的差別。如果更合理地使用伺服控制器，更細(xì)致地設(shè)置伺服參數(shù)，可更好的提高系統(tǒng)的精度，提高系統(tǒng)整體控制效果。由于時間倉促，個人水平所限，文中免不了有錯誤疏漏之處，敬請諒解！參考文獻(xiàn)[1]廖常初．PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用[M]．機械工業(yè)出版社．2005，5．[2]廖常初．可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，2002[3] 顧戰(zhàn)松、陳鐵年編著．可編程控制器原理與應(yīng)用．國防工業(yè)出版社．1996．[4]《實用運動控制技術(shù)》叢爽等ISBN7121020459 200601。[5]李寧，陳桂．運動控制系統(tǒng)[M]．北京：高等教育出版社，2004。[6]管曉虎，董海鷹．一種交流伺服控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計研究[J]．測控技術(shù)．2009(2)：51—54．[7]弭洪濤，王忠禮．PLC實用技術(shù)．北京：科學(xué)出版社，2005 三菱QPLC順控程序用GX Developer 應(yīng)用軟件開發(fā)。[8] Mitsubishi．Q 高性能模式CPU用戶手冊（功能解說，編成基礎(chǔ)篇）[9] Mitsubishi．Q172SFC編程手冊[10] Mitsubishi．Q172運動控制器(實模式)[11]趙明忠．淺談軟包裝與分切機[J]．中國包裝工業(yè)．2001(12)：1314[12] Dierks，Henning．PLC—autodata：a new class of imple—mentable realtime[13]李華德．交流調(diào)速控制系統(tǒng)[M]．電子工業(yè)出版社．2003，9．致謝光陰荏苒，我即將完成工程學(xué)士學(xué)業(yè)，走向人生新的征程，在此，我向?qū)煛⑼乱约拔业募胰撕团笥驯硎咀钫鎿吹闹x意。首先，衷心感謝導(dǎo)師劉立山教授對我的關(guān)懷和悉心指導(dǎo)，從論文的選題到試驗的設(shè)計、實驗的具體實施及論文的構(gòu)思、修改、成文直至最后的定稿，無不傾注著恩師的心血。使我順利完成工程學(xué)士學(xué)位論文的撰寫。劉老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識、認(rèn)真務(wù)實的工作作風(fēng)無不時刻感染著我，將使我終身受益。在此，謹(jǐn)對劉老師致以最誠摯的謝意。感謝我的父母和家人。感謝他們這么多年的對我的養(yǎng)育和期盼。感謝他們站在我身后，給我學(xué)業(yè)、生活上的支持和鼓勵。在我困難的時候，因為有父母和家人的關(guān)心支持，才能使我克服困難，順利的完成學(xué)業(yè)。感謝實驗室的同學(xué)給予我課題理論方面的精心幫助，感謝學(xué)長姬國亮的技術(shù)支持和幫助；感謝我的家人和朋友，我的每一步成長都離不開他們的關(guān)心、支持和鼓勵。最后，感謝各位專家教授在百忙中對本文的審閱和賜教!附錄附錄1 code指令附錄2 參數(shù)設(shè)置附錄3 初等入門實驗：2．三菱PLC梯形圖程序：3．運動控制單元程序：附錄4 點動控制實驗1．觸摸屏程序2．梯形圖程序3．定位單元程序附錄5 控制伺服電機畫花邊的實驗2．梯形圖程序 3．定位控制單元程序