【正文】 的專用單元。小型交流電機一般采用永磁同步電機作為動力源。由于現(xiàn)代變頻技術(shù)的發(fā)展，交流電機的轉(zhuǎn)矩特性已接近直流電機，而且直流電機又存在不易保養(yǎng)的缺點，所以直流電機逐漸被交流電機所取代。較為通用的方法為P和V。也可以采用角傳感器（resolver）的元件，但其目的是相同的，對用戶而言無差異。編碼器反饋的脈沖信號還有Z相，或者是C相、零相脈沖。、歷史數(shù)據(jù)等，可以保存到SD卡或者U盤里面，并且可轉(zhuǎn)換成Excel文件。，除了常用的邏輯判斷、四則運算等功能外，還可以進行開平方、開三次方、三角函數(shù)、反三角函數(shù)運行。只要任何有網(wǎng)絡(luò)的地方，在IE瀏覽器里面輸入需要的IP地址和密碼，即可監(jiān)視現(xiàn)場的HMI和機器的運行情況。手持編程器體積小，攜帶方便，在現(xiàn)場調(diào)試時具有明顯的優(yōu)越性，但在程序輸入或閱讀理解分析時，就比較繁瑣。GX Developer是三菱可編程控制器的編程軟件。 ，使操作性飛躍上升并能夠?qū)xcel,Word等作成的說明數(shù)據(jù)進行復(fù)制，粘貼，并有效利用。(2)在幫助中有CPU錯誤，特殊繼電器/特殊寄存器的說明，所以對于在線中發(fā)生錯誤，或者是程序制作中想知道特殊繼電器/特殊寄存器的內(nèi)容的情況下提供非常大的便利。 初等入門實驗一、實驗?zāi)康摹．斎?，特殊輔助繼電器還有很多，這里就不再一一介紹，用到時再說。 Developer編寫與上一步在威綸人機界面安放的按鈕相對應(yīng)的梯形圖程序。五、參數(shù)設(shè)置，要進行參數(shù)設(shè)置，例如選擇正確的觸摸屏型號、正確的PLC類型及通訊協(xié)議等。這些參數(shù)的設(shè)置比較復(fù)雜，詳細情況請見附錄2。二、原理說明。并且，點動指令在手動模式下也是有效的。，用于實現(xiàn)PLC與定位控制單元的數(shù)據(jù)交換?！皵?shù)值顯示”按鈕顯示當前的位置?！皵?shù)值顯示”元件的參數(shù)可以設(shè)置界面可以通過雙擊元件按鈕進入，進入到元件設(shè)置窗口時會看到“讀取地址”的選項，該地址直接可以使用三菱FX2N的地址，只要當初設(shè)置“系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置”的時候選對PLC的種類就能直接使用，很方便。然后是“開始”、“停止”、“上、下、左、右”四個點動建的設(shè)置，這些參數(shù)的設(shè)置要根據(jù)定位控制單元的特殊輔助繼電器來設(shè)置，例如本程序中使用的TO指令傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是從PLC的M10~M25傳輸?shù)降谝粋€定位單元的20號BFM中,圖34的梯形圖程序中的K0表示的是單元號數(shù)，K20表示的是BFM號數(shù)，K4M10表示的是從M10~M25，K1表示一次傳輸一個字的數(shù)據(jù)。這時所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)才是16位的。，是code指令說明。首行號從外部單元輸入，然后，每次輸入分隔符(。④程序的容量是由步數(shù)控制的。③程序號的格式分成2軸同步操作格式(用于FX2N20GM), 2軸獨立操作格式(當用在FX2N10GM上時，為1軸操作)和子任務(wù)格式。這個程序用到了4個循環(huán)指令（我在這里使用的流程圖的編程形式），每個循環(huán)的開始有一個指令框，結(jié)束有一個指令框，這兩個框除了內(nèi)部的設(shè)置是不同的（雙擊指令框，進入指令框的內(nèi)部設(shè)置對話框就可以對其進行設(shè)置），其它都是完全一樣的。下面理論上可以是圓形插補，但是考慮到運動的慣性，從運動到停止不是立即就能實現(xiàn)的，所以在直線插補之后要加一個“延時”，然后在令其進行圓形插補。圖37 延時設(shè)置接下來的流程圖與上面介紹的基本相同，就是內(nèi)部的參數(shù)有所不同目的是實現(xiàn)兩種不同方向的圓弧。，鍛煉了學(xué)生編制程序，應(yīng)用觸摸屏的能力。[5]李寧，陳桂．運動控制系統(tǒng)[M]．北京：高等教育出版社，2004。使我順利完成工程學(xué)士學(xué)位論文的撰寫。感謝他們這么多年的對我的養(yǎng)育和期盼。最后，感謝各位專家教授在百忙中對本文的審閱和賜教!附錄附錄1 code指令附錄2 參數(shù)設(shè)置附錄3 初等入門實驗：2．三菱PLC梯形圖程序：3．運動控制單元程序：附錄4 點動控制實驗1．觸摸屏程序2．梯形圖程序3．定位單元程序附錄5 控制伺服電機畫花邊的實驗2．梯形圖程序 3．定位控制單元程序。在我困難的時候，因為有父母和家人的關(guān)心支持，才能使我克服困難，順利的完成學(xué)業(yè)。在此，謹對劉老師致以最誠摯的謝意。[8] Mitsubishi．Q 高性能模式CPU用戶手冊（功能解說，編成基礎(chǔ)篇）[9] Mitsubishi．Q172SFC編程手冊[10] Mitsubishi．Q172運動控制器(實模式)[11]趙明忠．淺談軟包裝與分切機[J]．中國包裝工業(yè)．2001(12)：1314[12] Dierks，Henning．PLC—autodata：a new class of imple—mentable realtime[13]李華德．交流調(diào)速控制系統(tǒng)[M]．電子工業(yè)出版社．2003，9．致謝光陰荏苒，我即將完成工程學(xué)士學(xué)業(yè)，走向人生新的征程，在此，我向?qū)煛⑼乱约拔业募胰撕团笥驯硎咀钫鎿吹闹x意。如果更合理地使用伺服控制器，更細致地設(shè)置伺服參數(shù)，可更好的提高系統(tǒng)的精度，提高系統(tǒng)整體控制效果。盡管本人對本次系統(tǒng)設(shè)計做了大量的工作，但仍有許多深入細致的工作要做： 。PLC由于其可靠性高、編程簡單、通用性強、抗干擾能力強、功能完善等特點，同時與人機界面配合使用使機器的配線標準化、簡單化，即減少了PLC控制器所需的I/O點數(shù)，又提高了整套設(shè)備的附加價值。這個延時的大小要根據(jù)“運動梯形圖”的下坡時間來確定，也就是根據(jù)定位模塊從max速度減到0時所經(jīng)歷的時間來確定。然后執(zhí)行的是直線插補指令LINE，從（0，0）點移動到（0，2500）點，移動速度采用的是DD101數(shù)據(jù)寄存器里的數(shù)值。編程時一定要注意這些區(qū)別。（2）程序號①程序號被賦給每一個定位程序，操作不同的程序，所分配的程序號也不相同。②通過使用行號來讀入指令。用戶可以根據(jù)自己偏好選擇哪一種方式來編程。并且，在X軸、Y軸聯(lián)動的系統(tǒng)中“開始”和“停止”也是聯(lián)動的。梯形圖的程序中主要講的一個問題就是怎么通過FROM/TO指令和定位控制單元通訊，F(xiàn)ROM/TO指令配合定位單元使用時要注意什么。圖33是與“數(shù)值顯示”元件相對應(yīng)的梯形圖程序，DFROM的意思是傳輸?shù)氖?2bit的數(shù)據(jù)，K0表示的是單元號數(shù)，K9004（超過100的都是數(shù)據(jù)寄存器）表示的是BFM號數(shù)，D0是與PLC和觸摸屏相對應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器，K1表示一次傳輸一個字的數(shù)據(jù)。二、實驗程序見附錄5。五、實驗程序見附錄4。圖32 點動速度的設(shè)置三、實驗設(shè)備威綸人機界面HT6070iH，三菱可編程控制器FX2N，運動控制單元FX2N20GM，伺服驅(qū)動器MRJ2S40A,交流伺服電機。并且點動控制的運行，不需要在程序開始的條件下。七、實驗結(jié)果 點動控制實驗一、實驗?zāi)康模莆掌涫侨绾螌崿F(xiàn)點動控制的。，如沒特殊要求就不用設(shè)置。四、實驗內(nèi)容，并用相應(yīng)的軟件編寫程序，實現(xiàn)伺服電機的預(yù)期控制。二、原理說明雙軸定位單元FX2N20GM的運行需要相應(yīng)的程序，這些程序的啟動與停止是由定位單元內(nèi)部的特殊輔助繼電器控制的。 FXVPSEFXVPSE是三菱FX2N20GM定位模塊的編程軟件。4 .能夠簡單設(shè)定和其他站點的鏈接 由于連接對象的指定被圖形化而構(gòu)筑成復(fù)雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡單的設(shè)定。支持指令表、梯形圖、SFC、ST及FB、Label語言程序設(shè)計，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定，可進行程序的在線更改、監(jiān)控及調(diào)試。近年來，計算機技術(shù)發(fā)展迅速，利用計算機進行PLC的編程、通訊更具優(yōu)勢，計算機除可進行PLC的編程外，還可以作為一般計算機的用途