【正文】 南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 6 （ 6）編寫系統(tǒng)的程序，根據(jù)定位系統(tǒng)的工作要求編寫出 PLC 的程序和 HMI 的畫面，這是整個(gè)設(shè)計(jì)的核心任務(wù)。 （ 8）完善系統(tǒng)。同時(shí) PLC 對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制方式為脈沖 +方向控制。 綜上所述，初步確定選用臺(tái)達(dá) DVP32ES200T PLC 主機(jī)一臺(tái)，擴(kuò)展模塊 DVP 32HP00T 一臺(tái)作為系統(tǒng)的控制主體。指令執(zhí)行速度： s（基本指令） 支持 2組 AB 相 200KHz 脈沖輸出（ Y0， Y1）、（ Y2， Y3）， 2 點(diǎn) 200KHz 脈沖輸出Y Y6 圖 311 DVP_40EH00T2 端子排 PLC 的電源連接 鑒于上文介紹的 PLC 型號(hào)特性， PLC 連接時(shí)應(yīng)注意以下事項(xiàng)： （ 1） PLC 都是交流電源， L、 N都接 220V 交流電源 （ 2） 主機(jī)和擴(kuò)展 模塊 都是電晶體輸出類型，輸出公共端 C全部接地 （ 0V） ； （ 3） 輸入端以 SINK 模式配線，將 S/S 端接 +24V 直流電源； （ 4） 其余接地端和 24G 共地 （ 0V） 。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著 轉(zhuǎn)矩 的增加而勻速下降。 依下列步驟進(jìn)行伺服電機(jī)選型： （ 1）確定負(fù)載機(jī)械的運(yùn)行條件，主要是考慮加 /減速 的快慢、運(yùn)動(dòng)控制速度、機(jī)械構(gòu)造的重量、機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式等。 （ 5）根據(jù)電機(jī)的配置方式、摩擦系數(shù)、運(yùn)行效率、負(fù)載重量計(jì)算出負(fù)載轉(zhuǎn)矩。 在實(shí)際應(yīng)用的選擇設(shè)計(jì)中，要注意這些方面的特性合理選擇伺服電機(jī)。 3=1000 轉(zhuǎn) /min， 三相異步電動(dòng) 機(jī) 大約 960 轉(zhuǎn)左右此時(shí) 伺服電機(jī) 的轉(zhuǎn)速只和脈沖發(fā)送的頻率有關(guān)系，因?yàn)榇藭r(shí) PLC 發(fā)送 10000 個(gè)脈沖南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 10 電機(jī)旋轉(zhuǎn) 1圈。 m P 是輸出功率，單位 KW n是電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位 r/min 扭矩公式： T=973P/n T是扭矩，單位 Kg X軸的伺服電機(jī)為 ECMA_C 30401ES，與之相匹配的驅(qū)動(dòng)為 ASDA0121AB, Y 軸方向?yàn)?ECMA_C 30602ES, 與之相匹配的驅(qū)動(dòng)為 ASDA0221AB。需注意物體不要離傳感器太遠(yuǎn)，否則傳感器檢測(cè)不到。 圖 354 外形結(jié)構(gòu)圖 Reed switch:舌彈開(kāi)關(guān) Resistor:電阻 LED:發(fā)光二極管 Zener diode:穩(wěn)壓二極管 圖 356 控制輸出電路 由圖 356 知道，藍(lán)色線端接電源負(fù)極（ 24V）， PLC 的輸入端接棕色線。 注意事項(xiàng)簡(jiǎn)列如下幾點(diǎn)： (1） 傳感器 電源，信號(hào)線 接線注意事項(xiàng) 兩 線制傳感器的藍(lán)色端節(jié) 24V,PLC 輸入端 為 棕色 線 作為信號(hào)。 ③ 異?；蚓o急停止時(shí)，利用 ALARM 或是 WARN 輸出將驅(qū)動(dòng)器斷電，切斷伺服南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 17 驅(qū)動(dòng)器電源。 圖 362 接觸器圖 南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 18 4 PLC 軟件程序的設(shè)計(jì) WPLSoft 介紹 為臺(tái)達(dá)可編程序控制器 DVP 系列在 WINDOWS 操作系統(tǒng)環(huán)境下所使用的編程軟件。 梯形圖是最流行的圖形編程語(yǔ)言，被稱作為 PLC 的第一編程語(yǔ)言。 PLC 程序分析 I/O 地址表分配 經(jīng)分析系統(tǒng)總共需要輸入點(diǎn)（ X） 8 個(gè)，輸出點(diǎn)（ Y） 12 個(gè)。伺服 Y0 Y1 是為程序的脈沖輸出 +方向。 其功能強(qiáng)大，可用于多種廠牌的 PLC；便利的宏指令；可以使用 USB 快速上下載程 序；強(qiáng)大的模擬功能等等。對(duì)于一個(gè)即將畢業(yè)的我來(lái)說(shuō)，這將是大學(xué)生涯最完美的句點(diǎn)，并成為我日后學(xué)習(xí)和生活的全新起點(diǎn)。最終調(diào)試成功。從尊敬的導(dǎo)師身 上，我不僅學(xué)到了寬廣的專業(yè)知識(shí)，更學(xué)到了做人的道理。 此外，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，也得到了同學(xué)的全力幫助，在此特別表示感謝。 這幾個(gè)月以來(lái)，無(wú)論是收集相關(guān)資料還是啟發(fā)思考，我每一步的成長(zhǎng)，一點(diǎn)一滴的收獲都傾注著導(dǎo)師的大量汗水和心血。 南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 25 參考文獻(xiàn) ［ 1］ 張宏兵，田奇 . 小型自動(dòng)化立體庫(kù)的應(yīng)用 . 長(zhǎng)安大學(xué)學(xué)報(bào) . 2020,06. 21,2. 5257 ［ 2］ 張維君，索世文，牛軍 . 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Chinese Journal of Aeronautics20 (2020) 266271 南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 26 致謝詞 在我的老師李海燕的耐心指導(dǎo)下才完成這次設(shè)計(jì)，老師在我的學(xué)業(yè)和設(shè)計(jì)（論文）的指導(dǎo)工作中無(wú)不傾注著導(dǎo)師辛勤的汗水和心血。由于對(duì)于其知識(shí)的缺乏，一開(kāi)始總是無(wú)法設(shè)置成功。以前總以為軟件和硬件有著天壤之別，經(jīng)過(guò)這段時(shí)間的實(shí)踐設(shè)計(jì)，我懂得了其實(shí)它們也沒(méi)什么不一樣，只要做事努力認(rèn)真、細(xì)心加大膽。程序說(shuō)明如下： （ 1）在觸摸屏上按下上電， M16=ON， Y10=On,KM1 線圈吸合，給伺服上電，伺服上電之后，驅(qū)動(dòng)器無(wú)警報(bào)信號(hào)， X3=On，再按下啟動(dòng)按鈕， M10=On 伺服啟動(dòng)， （ 2）觸摸屏按下原點(diǎn)回歸開(kāi)關(guān)時(shí)， M0=On 伺服執(zhí)行 DZRN 原點(diǎn)回歸動(dòng)作語(yǔ)句，當(dāng)DOG 信號(hào) X4 由 Off → On變化時(shí)，伺服以的寸動(dòng)速度回歸原點(diǎn)，當(dāng) DOG 信號(hào)由 On →南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 20 Off 變化時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成，復(fù)位程序中使用了臺(tái)達(dá)內(nèi)部繼電器 M1029 來(lái)復(fù)位，保證一個(gè) 定位動(dòng)作完成，該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)?off，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開(kāi)關(guān)時(shí)定位動(dòng)作能正確執(zhí)行。 南昌航空大學(xué)科技學(xué)院 2020 屆學(xué)士學(xué)位論文 19 I/O 地址表如下： PLC 軟地址 說(shuō)明 PLC 軟地址 說(shuō)明 M0 作為原點(diǎn)回歸開(kāi)關(guān) M10 驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)開(kāi)關(guān) M1 正轉(zhuǎn) 10 圈開(kāi)關(guān) M11 驅(qū)動(dòng)器異常復(fù)位開(kāi)關(guān) M2 反轉(zhuǎn) 10 圈開(kāi)關(guān) M12 暫停輸出開(kāi)關(guān)（ PLC 脈沖暫停輸出） M3 坐標(biāo) 600000 開(kāi)關(guān) M13 驅(qū)動(dòng)器緊急停止開(kāi)關(guān) M4 坐標(biāo) 600000 開(kāi)關(guān) X0 正轉(zhuǎn)極限傳感器 X1 反轉(zhuǎn)極限傳感器 Y6 驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)信號(hào) X4 原點(diǎn)信號(hào)傳感器 Y7 伺服異常復(fù)位信號(hào) X3 驅(qū)動(dòng)器的啟動(dòng)準(zhǔn)備完畢信號(hào)（ M20） Y2 伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)禁止信號(hào) X10 驅(qū)動(dòng)器的零速度信號(hào)（ M21） Y3 伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)禁止信號(hào) X5 驅(qū)動(dòng)器的原點(diǎn)回歸完成信號(hào)（ M22） Y5 驅(qū)動(dòng)器緊急停止信號(hào) X6 驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)位置信號(hào)（ M23） M20 驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)完畢 X7 驅(qū)動(dòng)器的異常報(bào)警信號(hào)（ M24） M21 驅(qū)動(dòng)器零速度狀態(tài) Y0