基于單片的工廠智能運(yùn)料小車32-資料下載頁
2025-06-27 19:54本頁面
【正文】 61000)/256。 //定時 1ms TL0=(655361000)%256。 ET0=1。 TR0=1。 turn(count1,250,count2,250)。 //使小車沖上黑色軌道 delay(350)。 //延時等待小車沖上黑色軌道while(1) { if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) back(count1,50,count2,50)。 //1111 當(dāng)四個LED都沒檢測到黑線時，小車后退 if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==1) turn(count1,200,count2,200)。 //1001 當(dāng)?shù)诙⒌谌齻€LED檢測到黑線時，小車前進(jìn)if(RP1==0amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==0)turn(count1,150,count2,150)。 // 0110 當(dāng)?shù)谝?、第四個LED檢測到黑線時，小車減速前進(jìn) /*********************小車左轉(zhuǎn)*********************/if(RP1==0amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,150)。 // 0111 當(dāng)只有第一個LED檢測到黑線時，小車左轉(zhuǎn)if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1)turn(count1,80,count2,150)。 // 1011 當(dāng)?shù)诙€LED檢測到黑線時，小車偏左轉(zhuǎn) if(RP1==0amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,100)。 // 0011 當(dāng)?shù)谝弧⒍€LED檢測到黑線時，小車左轉(zhuǎn)if(RP1==0amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,200)。 // 0001 當(dāng)?shù)谝?、二、三個LED檢測到黑線時，小車左大轉(zhuǎn) /*********************小車右轉(zhuǎn)*********************/if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==1)turn(count1,150,count2,80)。 // 1101 當(dāng)?shù)谌齻€LED檢測到黑線時，小車偏右轉(zhuǎn)if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==0) turn(count1,180,count2,0)。 // 1110 當(dāng)?shù)谒膫€LED檢測到黑線時，小車右轉(zhuǎn) if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==0) turn(count1,100,count2,0)。 // 1100 當(dāng)?shù)谌?、四個LED檢測到黑線時，小車右轉(zhuǎn) if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==0)turn(count1,200,count2,0)。 // 1000當(dāng)?shù)诙⑷?、四個LED檢測到黑線時，小車右大轉(zhuǎn) /****************小車檢測到全黑情況的處理****************/if(RP1==0amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==0) { if(num==0){ back1()。 // 0000 當(dāng)四個LED第一次檢測到黑線時，左輪后退右輪前進(jìn)，小車左轉(zhuǎn) forward2()。 delay(100)。 //延時100ms，等待小車轉(zhuǎn)過彎道} if(num0 amp。amp。 num6) { turn(count1,200,count2,200)。 // 0000 當(dāng)四個LED再次檢測到黑線的次數(shù)小于6次時 //即到達(dá)黑線時小車前進(jìn)速度大于后退速度 } if(num=6){ PWM1=0。 PWM2=0。 //當(dāng)四個LED第六次檢測到黑線時，小車停止} num++。 } } /*************第四部分 中斷服務(wù)函數(shù)*************/ void time0()interrupt 1 { TH0=(655361000)/256。 //定時1ms TL0=(655361000)%256。 count1++。 count2++。 if(count1=500) //周期是500ms count1=0。 if(count2=500) //周期是500ms count2=0。 }附錄B 原理圖 致 謝論文即將完成，在這里對趙忠彪老師致以深深的感謝。趙老師對本課題的完成始終都耐心的指導(dǎo)，熱情的鼓勵。在完成論文的過程中，趙老師在不影響我的獨(dú)立思考的前提下，不失時機(jī)的指引我朝著正確的方向探索，讓我的獨(dú)立思想得到了充分的發(fā)揮空間，每次遇到問題的時候，老師都會指引性的給我獨(dú)立解決的方法，讓我柳暗花明，增加了學(xué)習(xí)的激情。在趙老師的身上，我不僅感受到了老師的敬業(yè)精神，而且還學(xué)到了永不放棄、敢于嘗試、大膽創(chuàng)新的人生哲理。最后，謝謝花時間來審查的所有教師和領(lǐng)導(dǎo)。在趙老師的認(rèn)真耐心的指導(dǎo)下，論文經(jīng)過很多次的修改和完善，可能仍存在一些不足的地方，敬請各位老師教導(dǎo)指正。再次謝謝大家！
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