【正文】 TL指令是由三菱制造商使用特殊指令的順序控制設(shè)計(jì)，編程控制程序使用這個(gè)指令的話，可以使編程更方便，編制順序控制程序時(shí)采用這種指令的話能夠讓編程較為方便，與此同時(shí)該方案在調(diào)試和維護(hù)上的特點(diǎn)，變成精簡(jiǎn)。綜上論述該次設(shè)計(jì)使用編程方式選用方案三。 PLC程序的設(shè)計(jì)改次設(shè)計(jì)的程序有四個(gè)部分組成，分別為：通用部分、復(fù)位部分、手動(dòng)部分、自動(dòng)連續(xù)步進(jìn)部分。該部分的說(shuō)明也有這四部分來(lái)分別進(jìn)行說(shuō)明（一）通用部分梯形圖設(shè)計(jì)公用程序的作用主要是進(jìn)行自動(dòng)連續(xù)步進(jìn)程序與手動(dòng)程序之間的相互切換處理。上限位開(kāi)關(guān)X右接觸開(kāi)關(guān)X4以及后限位開(kāi)關(guān)X7的常開(kāi)觸點(diǎn)和表示焊槍工作停止的Y6的常閉觸點(diǎn)構(gòu)成的串聯(lián)電路接通時(shí)，“起始點(diǎn)條件”輔助繼電器M5變?yōu)镺N。當(dāng)機(jī)械手處于起始位狀態(tài)（使得M5為ON），當(dāng)程序得到開(kāi)始執(zhí)行（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或回原點(diǎn)狀態(tài)（X10或X11為ON）時(shí)，初始步對(duì)應(yīng)的M0將被置位，此時(shí)作好準(zhǔn)備進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式這三種工作方式。假設(shè)此時(shí)M5處于OFF狀態(tài)，那么M0則會(huì)復(fù)位，這時(shí)初始步將不會(huì)為活動(dòng)步，而是進(jìn)入自動(dòng)連續(xù)步進(jìn)程序部分的工作方式工作，再是按啟動(dòng)按鈕也不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步的狀態(tài)，從而禁止了單步、單周期和連續(xù)工作方式的運(yùn)行。當(dāng)該設(shè)計(jì)的系統(tǒng)處在用手動(dòng)工作方式工作時(shí)，系統(tǒng)設(shè)定將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器（M20~M27）復(fù)位。處于非連續(xù)方式，則系統(tǒng)設(shè)定會(huì)將M7（表示連續(xù)工作狀態(tài))復(fù)位。此設(shè)定是為了當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)方式切換到手動(dòng)方式，然后又返回自動(dòng)方式時(shí)，排除可能將會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，以防會(huì)引起錯(cuò)誤或矛盾的動(dòng)作。圖6 通用部分梯形圖1圖7 通用部分梯形圖2（二）手動(dòng)操作梯形圖 該設(shè)計(jì)在手動(dòng)操作方式的要求不需要任何較為復(fù)雜的順序控制，因而可以采取常規(guī)用的繼電器順序工作方式來(lái)設(shè)計(jì)梯形圖?！笆謩?dòng)操作”按下停止焊接按鈕時(shí)，機(jī)械手焊槍停止工作，停止焊接按鈕時(shí)，機(jī)械手的焊槍在液壓缸作用下自動(dòng)停止焊接的狀態(tài)并保持；按下按鈕，輸出y000不斷上升，當(dāng)機(jī)械手操作限制或釋放按鈕時(shí)，它將停止；按下下降按鈕，Y001保持接通，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到下限位或者松開(kāi)按鈕是時(shí)則會(huì)停止（前后兩個(gè)方向以此類推）；按下右移按鈕，Y002保持接通，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到右接觸開(kāi)關(guān)或者松開(kāi)按鈕是時(shí)則會(huì)停止；按下左移按鈕，Y003保持接通，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到左接觸開(kāi)關(guān)或者松開(kāi)按鈕是時(shí)則會(huì)停止；其余的幾個(gè)方向以此類推。為了安全，同一個(gè)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)線圈不能同時(shí)接通，設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了自鎖開(kāi)關(guān)，防止正反轉(zhuǎn)線圈同時(shí)接通使得電路短路。故手動(dòng)操作時(shí)梯形圖如圖所示：圖8 手動(dòng)操作梯形圖（三）返回原位梯形圖在“返回原位”狀態(tài)下，“焊接”與“停止”動(dòng)作應(yīng)被停止，上限位未動(dòng)作時(shí)，應(yīng)進(jìn)行“上升”；上限位動(dòng)作時(shí)，“右行”動(dòng)作應(yīng)停止，并左行至左接觸開(kāi)關(guān)的位置等。綜合以上要求給出返回原位梯形圖如圖所示：圖9 返回原位梯形圖圖10 返回原位梯形圖(四)“自動(dòng)”狀態(tài)流程圖圖11 流程圖（5） “自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖 該次的設(shè)計(jì)自動(dòng)程序的要求分別為單步與非單步、單周期與連續(xù)幾種狀態(tài)的區(qū)分。在工作處于單步的時(shí)，X12作為常閉觸點(diǎn)處斷開(kāi)狀態(tài)，而且這時(shí)M6處于OFF狀態(tài)不允許步與步之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換；在處于連續(xù)工作方式的時(shí)候，X14處于ON，這時(shí)按下啟動(dòng)按鈕X16，會(huì)使表示連續(xù)動(dòng)作的M7處于開(kāi)啟狀態(tài)（ON）并鎖存。處單周期工作方式的時(shí)候，這時(shí)的X14處于OFF,并且M7不會(huì)轉(zhuǎn)化成ON。程序梯形圖如下：圖12 “自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖1圖13 “自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖2圖14 “自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖 3圖15 “自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖4圖16 “自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖5 PLC機(jī)械手的程序調(diào)試 機(jī)械手的調(diào)試方式以及調(diào)試步驟由于環(huán)境條件有所限制，設(shè)計(jì)只能在電腦上根據(jù)GX上進(jìn)行模擬仿真的進(jìn)行調(diào)試。并不自此討論有關(guān)實(shí)物的問(wèn)題。調(diào)試步驟:1) 先打開(kāi)先前已經(jīng)編好的梯形圖。2) 點(diǎn)擊工具欄中的“啟動(dòng)測(cè)試”的選項(xiàng)3) 待程序進(jìn)入運(yùn)行的狀態(tài)時(shí)候，點(diǎn)擊“監(jiān)視”4) 啟動(dòng)程序，開(kāi)始觀察梯形圖。5) 觀察是否達(dá)到要求。如沒(méi)有則改進(jìn)，并在改進(jìn)后重復(fù)以上步驟。 機(jī)械手調(diào)試過(guò)程以及仿真圖圖17 所示已經(jīng)將M20到M27的繼電器已經(jīng)清零圖18 手動(dòng)部分的啟動(dòng)狀態(tài)圖19 機(jī)械手向工作位置移動(dòng)圖20 機(jī)械手向起始位移動(dòng)圖21 機(jī)械手步進(jìn)狀態(tài)圖22 機(jī)械手的上升狀態(tài)圖23 機(jī)械手焊接工作完畢調(diào)試的結(jié)果詳見(jiàn)附錄3的仿真圖。這次設(shè)計(jì)幾乎說(shuō)有的難題都出現(xiàn)在調(diào)試的過(guò)程中。由于，開(kāi)始設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)械手的模型以及運(yùn)動(dòng)方式把握的不夠，造成了一系列的在邏輯上的錯(cuò)誤，以及對(duì)實(shí)際運(yùn)行可能會(huì)造成一些不好的后果（如機(jī)械手運(yùn)行安全問(wèn)題）。不過(guò)這次設(shè)計(jì)讓我讓我學(xué)會(huì)了很多，并對(duì)PLC設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí)更加成熟。結(jié)束語(yǔ)這次的設(shè)計(jì)是以提高機(jī)械手的自動(dòng)化程度為目的，優(yōu)化機(jī)械手的控制器同時(shí)，還有了減少了大量繼電器和硬件連接頻率，加強(qiáng)可靠性的附帶優(yōu)化了系統(tǒng)的功能。于此同時(shí)，采取PLC進(jìn)行控制簡(jiǎn)化和優(yōu)化了生產(chǎn)流程，控制功能方面也得到了大幅度的提升和增強(qiáng)。本次設(shè)計(jì)過(guò)程中，由于各種工件所對(duì)應(yīng)的需求的更改和在運(yùn)動(dòng)流程中將會(huì)不定時(shí)的變動(dòng)工件和機(jī)械手的參數(shù)（如夾具的變化，三個(gè)不同方向移動(dòng)的速度），所以機(jī)械手控制系統(tǒng)必須滿足各種的工作需要，所以我們需要機(jī)械手控制系統(tǒng)要有很好的靈活性和建議操作的優(yōu)點(diǎn)。 通過(guò)設(shè)計(jì)這編寫(xiě)的設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)對(duì)于設(shè)計(jì)者在PLC的理解上有較好的輔助作用。如摘要和第一章所述的內(nèi)容機(jī)械手控制技術(shù)是在現(xiàn)今被要求是成一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，并且該技術(shù)還有一定的復(fù)雜性和隨機(jī)性，該次機(jī)械手控制器的設(shè)計(jì)雖然到此已經(jīng)完成，但是和真正的用于實(shí)際生產(chǎn)操作的機(jī)械手上面的控制器有相當(dāng)大的差距，也有一些不太成熟嚴(yán)謹(jǐn)?shù)脑O(shè)計(jì)。因?yàn)樵O(shè)計(jì)者本人對(duì)編程軟件掌握的時(shí)間不夠長(zhǎng)所以有些不熟練，再設(shè)計(jì)軟件程序的過(guò)程之中有一些功能沒(méi)有能夠得到熟練地應(yīng)用并體現(xiàn)在設(shè)計(jì)之中。還有，論文中的對(duì)機(jī)械手大致模型設(shè)想比較簡(jiǎn)單，還需提高和增強(qiáng)。參考文獻(xiàn)[1] 金偉正等：基于非接觸式IC卡、考勤機(jī)的研究[J]，武漢工業(yè)學(xué)院，2001。[2] 馬秀麗等：一種非接觸式射頻卡、基站讀寫(xiě)電路的設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J]，金卡工程出版社，2003。[3] 鄔依林等：基于非接觸式IC卡收費(fèi)機(jī)的設(shè)計(jì)[J]。廣東教育學(xué)院出版社，2OO4。[4].何立民：?jiǎn)纹瑱C(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]，北京，北京航空航天大學(xué)出版社,1995。[5] 周航慈：?jiǎn)纹瑱C(jī)程序設(shè)計(jì)技術(shù)[M]，北京。[6] 沈宇超等：射頻識(shí)別技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀[M]，電子技術(shù)應(yīng)用，1999。[7] 汪建主編：MCS一96系列單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)[M]，武漢：華中科技大學(xué)出版社(第2版)，2004。[8] 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謝這此設(shè)計(jì)為期三個(gè)月，在此期間我個(gè)人學(xué)到了許多平常沒(méi)機(jī)會(huì)接觸的專業(yè)知識(shí)，理論與實(shí)踐相結(jié)合的能力得到了一定程度的提升，自學(xué)能力也得到了一定的加強(qiáng)，設(shè)計(jì)者本人能夠得到這些提升全得老師的細(xì)心指引和耐心培養(yǎng)。特此，我衷心的向?qū)ξ医o予指引和培養(yǎng)的老師說(shuō)聲辛苦了和多謝指教。在校期間參加畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)所得的知識(shí)必然將會(huì)對(duì)我未來(lái)的工作以及生活提供極大的幫助。經(jīng)過(guò)將近三個(gè)月的努力我終于在雷軍老師的指導(dǎo)下完成了這個(gè)課程設(shè)計(jì)，PLC在我們專業(yè)中是我們重要的一門課程，在校期間得以了解這門課程，激發(fā)我便對(duì)這門極大的興趣。本次設(shè)計(jì)凝聚著設(shè)計(jì)者的汗水，可是不是光憑我個(gè)人努力的產(chǎn)品，假若沒(méi)有雷軍老師對(duì)設(shè)計(jì)者的指引和贈(zèng)予，光憑設(shè)計(jì)者的愚智這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)絕不能順利完成。當(dāng)我完成該次計(jì)涌上心頭的不是努力完成得以丟下力所不及的重?fù)?dān)后的欣喜，而是完全發(fā)自內(nèi)心的謝意?；厥捉?jīng)過(guò)將近三個(gè)月的設(shè)計(jì)過(guò)程，全賴以雷軍教導(dǎo)使得設(shè)計(jì)者有不小的收獲，也因個(gè)人愚鈍而付出了不少心力。這次設(shè)計(jì)加深我對(duì)PLC掌握程度，在此，也再次感謝老師們和同學(xué)們?cè)谖疫@次課程設(shè)計(jì)過(guò)程中給予的幫助。設(shè)計(jì)者不才在設(shè)計(jì)中不免誰(shuí)遇到或多或少的困難，所幸得以在老師和同學(xué)的幫助下，我才可以真正的對(duì)一些知識(shí)得以了解。也對(duì)自己在面對(duì)不懂得的問(wèn)題是揣摩的能力以及在查閱各方面的資料的能力有很大的提升。這里我三次要感謝雷軍老師的指導(dǎo)，他體現(xiàn)出了一名優(yōu)秀指導(dǎo)老師的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而且為人師表的姿態(tài)。在這里，對(duì)此敬以衷心的感謝。 附錄A接線圖：PLC輸入輸出接線圖附錄B梯形圖：附錄C仿真圖：38