【正文】 TL指令是由三菱制造商使用特殊指令的順序控制設(shè)計，編程控制程序使用這個指令的話，可以使編程更方便，編制順序控制程序時采用這種指令的話能夠讓編程較為方便，與此同時該方案在調(diào)試和維護(hù)上的特點，變成精簡。綜上論述該次設(shè)計使用編程方式選用方案三。 PLC程序的設(shè)計改次設(shè)計的程序有四個部分組成，分別為：通用部分、復(fù)位部分、手動部分、自動連續(xù)步進(jìn)部分。該部分的說明也有這四部分來分別進(jìn)行說明（一）通用部分梯形圖設(shè)計公用程序的作用主要是進(jìn)行自動連續(xù)步進(jìn)程序與手動程序之間的相互切換處理。上限位開關(guān)X右接觸開關(guān)X4以及后限位開關(guān)X7的常開觸點和表示焊槍工作停止的Y6的常閉觸點構(gòu)成的串聯(lián)電路接通時，“起始點條件”輔助繼電器M5變?yōu)镺N。當(dāng)機(jī)械手處于起始位狀態(tài)（使得M5為ON），當(dāng)程序得到開始執(zhí)行（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或回原點狀態(tài)（X10或X11為ON）時，初始步對應(yīng)的M0將被置位，此時作好準(zhǔn)備進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式這三種工作方式。假設(shè)此時M5處于OFF狀態(tài)，那么M0則會復(fù)位，這時初始步將不會為活動步，而是進(jìn)入自動連續(xù)步進(jìn)程序部分的工作方式工作，再是按啟動按鈕也不會轉(zhuǎn)換到下一步的狀態(tài)，從而禁止了單步、單周期和連續(xù)工作方式的運(yùn)行。當(dāng)該設(shè)計的系統(tǒng)處在用手動工作方式工作時，系統(tǒng)設(shè)定將除初始步以外的各步對應(yīng)的輔助繼電器（M20~M27）復(fù)位。處于非連續(xù)方式，則系統(tǒng)設(shè)定會將M7（表示連續(xù)工作狀態(tài))復(fù)位。此設(shè)定是為了當(dāng)系統(tǒng)從自動方式切換到手動方式，然后又返回自動方式時，排除可能將會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，以防會引起錯誤或矛盾的動作。圖6 通用部分梯形圖1圖7 通用部分梯形圖2（二）手動操作梯形圖 該設(shè)計在手動操作方式的要求不需要任何較為復(fù)雜的順序控制，因而可以采取常規(guī)用的繼電器順序工作方式來設(shè)計梯形圖?！笆謩硬僮鳌卑聪峦Ｖ购附影粹o時，機(jī)械手焊槍停止工作，停止焊接按鈕時，機(jī)械手的焊槍在液壓缸作用下自動停止焊接的狀態(tài)并保持；按下按鈕，輸出y000不斷上升，當(dāng)機(jī)械手操作限制或釋放按鈕時，它將停止；按下下降按鈕，Y001保持接通，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到下限位或者松開按鈕是時則會停止（前后兩個方向以此類推）；按下右移按鈕，Y002保持接通，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到右接觸開關(guān)或者松開按鈕是時則會停止；按下左移按鈕，Y003保持接通，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到左接觸開關(guān)或者松開按鈕是時則會停止；其余的幾個方向以此類推。為了安全，同一個電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)線圈不能同時接通，設(shè)計中設(shè)計了自鎖開關(guān)，防止正反轉(zhuǎn)線圈同時接通使得電路短路。故手動操作時梯形圖如圖所示：圖8 手動操作梯形圖（三）返回原位梯形圖在“返回原位”狀態(tài)下，“焊接”與“停止”動作應(yīng)被停止，上限位未動作時，應(yīng)進(jìn)行“上升”；上限位動作時，“右行”動作應(yīng)停止，并左行至左接觸開關(guān)的位置等。綜合以上要求給出返回原位梯形圖如圖所示：圖9 返回原位梯形圖圖10 返回原位梯形圖(四)“自動”狀態(tài)流程圖圖11 流程圖（5） “自動”狀態(tài)梯形圖 該次的設(shè)計自動程序的要求分別為單步與非單步、單周期與連續(xù)幾種狀態(tài)的區(qū)分。在工作處于單步的時，X12作為常閉觸點處斷開狀態(tài)，而且這時M6處于OFF狀態(tài)不允許步與步之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換；在處于連續(xù)工作方式的時候，X14處于ON，這時按下啟動按鈕X16，會使表示連續(xù)動作的M7處于開啟狀態(tài)（ON）并鎖存。處單周期工作方式的時候，這時的X14處于OFF,并且M7不會轉(zhuǎn)化成ON。程序梯形圖如下：圖12 “自動”狀態(tài)梯形圖1圖13 “自動”狀態(tài)梯形圖2圖14 “自動”狀態(tài)梯形圖 3圖15 “自動”狀態(tài)梯形圖4圖16 “自動”狀態(tài)梯形圖5 PLC機(jī)械手的程序調(diào)試 機(jī)械手的調(diào)試方式以及調(diào)試步驟由于環(huán)境條件有所限制，設(shè)計只能在電腦上根據(jù)GX上進(jìn)行模擬仿真的進(jìn)行調(diào)試。并不自此討論有關(guān)實物的問題。調(diào)試步驟:1) 先打開先前已經(jīng)編好的梯形圖。2) 點擊工具欄中的“啟動測試”的選項3) 待程序進(jìn)入運(yùn)行的狀態(tài)時候，點擊“監(jiān)視”4) 啟動程序，開始觀察梯形圖。5) 觀察是否達(dá)到要求。如沒有則改進(jìn)，并在改進(jìn)后重復(fù)以上步驟。 機(jī)械手調(diào)試過程以及仿真圖圖17 所示已經(jīng)將M20到M27的繼電器已經(jīng)清零圖18 手動部分的啟動狀態(tài)圖19 機(jī)械手向工作位置移動圖20 機(jī)械手向起始位移動圖21 機(jī)械手步進(jìn)狀態(tài)圖22 機(jī)械手的上升狀態(tài)圖23 機(jī)械手焊接工作完畢調(diào)試的結(jié)果詳見附錄3的仿真圖。這次設(shè)計幾乎說有的難題都出現(xiàn)在調(diào)試的過程中。由于，開始設(shè)計對機(jī)械手的模型以及運(yùn)動方式把握的不夠，造成了一系列的在邏輯上的錯誤，以及對實際運(yùn)行可能會造成一些不好的后果（如機(jī)械手運(yùn)行安全問題）。不過這次設(shè)計讓我讓我學(xué)會了很多，并對PLC設(shè)計的認(rèn)識更加成熟。結(jié)束語這次的設(shè)計是以提高機(jī)械手的自動化程度為目的，優(yōu)化機(jī)械手的控制器同時，還有了減少了大量繼電器和硬件連接頻率，加強(qiáng)可靠性的附帶優(yōu)化了系統(tǒng)的功能。于此同時，采取PLC進(jìn)行控制簡化和優(yōu)化了生產(chǎn)流程，控制功能方面也得到了大幅度的提升和增強(qiáng)。本次設(shè)計過程中，由于各種工件所對應(yīng)的需求的更改和在運(yùn)動流程中將會不定時的變動工件和機(jī)械手的參數(shù)（如夾具的變化，三個不同方向移動的速度），所以機(jī)械手控制系統(tǒng)必須滿足各種的工作需要，所以我們需要機(jī)械手控制系統(tǒng)要有很好的靈活性和建議操作的優(yōu)點。 通過設(shè)計這編寫的設(shè)計說明書對于設(shè)計者在PLC的理解上有較好的輔助作用。如摘要和第一章所述的內(nèi)容機(jī)械手控制技術(shù)是在現(xiàn)今被要求是成一項綜合型的技術(shù)，并且該技術(shù)還有一定的復(fù)雜性和隨機(jī)性，該次機(jī)械手控制器的設(shè)計雖然到此已經(jīng)完成，但是和真正的用于實際生產(chǎn)操作的機(jī)械手上面的控制器有相當(dāng)大的差距，也有一些不太成熟嚴(yán)謹(jǐn)?shù)脑O(shè)計。因為設(shè)計者本人對編程軟件掌握的時間不夠長所以有些不熟練，再設(shè)計軟件程序的過程之中有一些功能沒有能夠得到熟練地應(yīng)用并體現(xiàn)在設(shè)計之中。還有，論文中的對機(jī)械手大致模型設(shè)想比較簡單，還需提高和增強(qiáng)。參考文獻(xiàn)[1] 金偉正等：基于非接觸式IC卡、考勤機(jī)的研究[J]，武漢工業(yè)學(xué)院，2001。[2] 馬秀麗等：一種非接觸式射頻卡、基站讀寫電路的設(shè)計與應(yīng)用[J]，金卡工程出版社，2003。[3] 鄔依林等：基于非接觸式IC卡收費機(jī)的設(shè)計[J]。廣東教育學(xué)院出版社，2OO4。[4].何立民：單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計[M]，北京，北京航空航天大學(xué)出版社,1995。[5] 周航慈：單片機(jī)程序設(shè)計技術(shù)[M]，北京。[6] 沈宇超等：射頻識別技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀[M]，電子技術(shù)應(yīng)用，1999。[7] 汪建主編：MCS一96系列單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)[M]，武漢：華中科技大學(xué)出版社(第2版)，2004。[8] 沈宇超等：射頻識別技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀[J]，電子技術(shù)應(yīng)用，1999。[9] 李琚門：感應(yīng)式IC卡系統(tǒng)及其應(yīng)用[J]，電子產(chǎn)品世界，2000。致 謝這此設(shè)計為期三個月，在此期間我個人學(xué)到了許多平常沒機(jī)會接觸的專業(yè)知識，理論與實踐相結(jié)合的能力得到了一定程度的提升，自學(xué)能力也得到了一定的加強(qiáng)，設(shè)計者本人能夠得到這些提升全得老師的細(xì)心指引和耐心培養(yǎng)。特此，我衷心的向?qū)ξ医o予指引和培養(yǎng)的老師說聲辛苦了和多謝指教。在校期間參加畢業(yè)設(shè)計過程中所學(xué)所得的知識必然將會對我未來的工作以及生活提供極大的幫助。經(jīng)過將近三個月的努力我終于在雷軍老師的指導(dǎo)下完成了這個課程設(shè)計，PLC在我們專業(yè)中是我們重要的一門課程，在校期間得以了解這門課程，激發(fā)我便對這門極大的興趣。本次設(shè)計凝聚著設(shè)計者的汗水，可是不是光憑我個人努力的產(chǎn)品，假若沒有雷軍老師對設(shè)計者的指引和贈予，光憑設(shè)計者的愚智這個畢業(yè)設(shè)計絕不能順利完成。當(dāng)我完成該次計涌上心頭的不是努力完成得以丟下力所不及的重?fù)?dān)后的欣喜，而是完全發(fā)自內(nèi)心的謝意?；厥捉?jīng)過將近三個月的設(shè)計過程，全賴以雷軍教導(dǎo)使得設(shè)計者有不小的收獲，也因個人愚鈍而付出了不少心力。這次設(shè)計加深我對PLC掌握程度，在此，也再次感謝老師們和同學(xué)們在我這次課程設(shè)計過程中給予的幫助。設(shè)計者不才在設(shè)計中不免誰遇到或多或少的困難，所幸得以在老師和同學(xué)的幫助下，我才可以真正的對一些知識得以了解。也對自己在面對不懂得的問題是揣摩的能力以及在查閱各方面的資料的能力有很大的提升。這里我三次要感謝雷軍老師的指導(dǎo)，他體現(xiàn)出了一名優(yōu)秀指導(dǎo)老師的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而且為人師表的姿態(tài)。在這里，對此敬以衷心的感謝。 附錄A接線圖：PLC輸入輸出接線圖附錄B梯形圖：附錄C仿真圖：38