【正文】 與工作原理，介紹了系統(tǒng)軟件設計的過程，搭建了系統(tǒng)構架。設計了基于可編程控制器的機械手控制系統(tǒng)，具體研究了機械手控制系統(tǒng)中所涉及的關鍵技術，成功編寫了基于Twido PLC的控制程序，進行了相關的組態(tài)工作，實現(xiàn)了機械手運動控制的直觀化。程序下載后，如期運行。實踐證明控制系統(tǒng)設計可行性高，系統(tǒng)運行可靠，適用工業(yè)現(xiàn)場應用。本文涉及的基于可編程控制器的機械手控制系統(tǒng)，已在工業(yè)過程中普遍適用，相信隨著技術的日臻完善，成本的逐漸降低，其適用范圍必然會更加廣泛。致謝本論文是在李坤老師的精心指導下完成的，從課題的立項、開題及課題的開發(fā)研究到論文的審稿、定稿，每一步都凝集著李老師的心血。而且，在整個課題的創(chuàng)作過程中，李老師給予了我極大的支持，不僅向我提供了理論知識上的支持，而且更重要的是向我提供了實驗系統(tǒng)上的支持，使我不僅能在理論上有所收獲，而且，能結合具體的實驗系統(tǒng)進行實踐上的提升，這一切都將使我受益匪淺。我還要特別感謝許其義老師，在整個過程中，遇到了許多軟件及硬件上的問題，很多問題都難以從課本中所學知識進行解決，正是許老師給我的悉心指導才使我能一步步克服困難，樹立信心，實現(xiàn)課題的最終完稿。同時，在設計過程中，參考了部分浙江天煌教儀的部分資料，在此表示感謝。最后，衷心感謝大學四年里所有給予我教誨以及幫助過我的老師及同學們，謝謝！參考文獻[1][D].山東，曲阜師范大學，2007：118[2][M].北京，機械工業(yè)出版社，2007：5890[3][M]北京，亞控公司，2007：1[4][M].北京，煤炭工業(yè)出版社,2004：2639[5]范文利，李凡冰，陳繼文，[J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2008,(01)[6]楊旭東，王天杰，[J].機床與液壓,2005,(07)[7]黃大巍，高秀華，于亞平，李曉冬，劉宏學，[J].機械制造,2006,(12)[8][J].自動化博覽，2008，(1)[9]昂勤樹，方凱，[ J ].自動化與儀表，2004，(2)[10]宋佐時，易建強，[ J ].機器人：ROBOT，2003， 25 (5)[11]魯遠棟. PLC機電控制系統(tǒng)應用設計技術[M].北京，電子工業(yè)出版社，2006[12]張州，劉光瑞， 控制的氣動機械手系統(tǒng)[J ].機電產(chǎn)品的開發(fā)與創(chuàng)新，2004，(17) [13]劉祚時，[J].儀器儀表用戶，2006,13(1)：12附錄A：PLC程序附錄B：組態(tài)程序if (啟動系統(tǒng)==1) { if (系統(tǒng)狀態(tài)==0) //狀態(tài)A：系統(tǒng)復位 { X軸前限位=0。 Y軸下限位=0。 基座反轉極限=0。 if (X軸位置100) { X軸位置=X軸位置+1。 驅動器一PUL=1。 驅動器一DIR=1。 } if (X軸位置==100) { X軸后限位=1。 //到達X軸最左側， 驅動器一PUL=0。 } if (Y軸位置100) { Y軸位置=Y軸位置+1。 驅動器二PUL=1。 驅動器二DIR=0。 } if (Y軸位置==100) { Y軸上限位=1。 //到達Y軸最上側， 驅動器二PUL=0。 } if (底座位置0) { 底座位置=底座位置1。 基座電機正轉=1。 } if (底座位置==0) { 基座正轉極限=1。 //基座正轉到位， 基座電機正轉=0。 } if (X軸位置==100 amp。amp。 Y軸位置==100 amp。amp。 底座位置==0) { 系統(tǒng)狀態(tài)=1。 氣夾狀態(tài)=0。 } } if (系統(tǒng)狀態(tài)==1) //狀態(tài)B：抓取物體 { if (X軸位置0) { X軸位置=X軸位置1。 X軸后限位=0。 驅動器一PUL=1。 驅動器一DIR=0。 } if (X軸位置==0 amp。amp。 Y軸位置0) { X軸前限位=1。 //到達X軸最右側， Y軸位置=Y軸位置1。 Y軸上限位=0。 驅動器一PUL=0。 驅動器二PUL=1。 驅動器二DIR=1。 } if (X軸位置==0 amp。amp。 Y軸位置==0) { 系統(tǒng)狀態(tài)=2。 氣夾狀態(tài)=1。 Y軸下限位=1。 //到達Y軸最下側， 驅動器二PUL=0。 } } if (系統(tǒng)狀態(tài)==2) //狀態(tài)C：移動物體 { if (Y軸位置100) { Y軸位置=Y軸位置+1。 Y軸下限位=0。 驅動器二PUL=1。 驅動器二DIR=0。 } if (Y軸位置==100) { Y軸上限位=1。 驅動器二PUL=0。 } if (底座位置100) { 底座位置=底座位置+1。 基座正轉極限=0。 基座電機反轉=1。 } if (底座位置==100) { 基座反轉極限=1。 //基座反轉到位， 基座電機反轉=0。 } if (Y軸位置==100 amp。amp。 底座位置==100) 系統(tǒng)狀態(tài)=3。 } if (系統(tǒng)狀態(tài)==3) { if (Y軸位置0) { Y軸位置=Y軸位置1。 Y軸上限位=0。 驅動器二PUL=1。 驅動器二DIR=1。 } if (Y軸位置==0) { 系統(tǒng)狀態(tài)=0。 氣夾狀態(tài)=0。 Y軸下限位=1。 驅動器二PUL=0。 } } }else 系統(tǒng)狀態(tài)=0。30