【正文】 相應(yīng)的處理。報(bào)警狀態(tài)信息0xF1A0配控廣播08F1A0**字節(jié)內(nèi)容1字節(jié)第0位,同時(shí)加手自動(dòng)信號(hào)(1故障，0正常)1字節(jié)第1位,過熱報(bào)警(1報(bào)警，0正常)1字節(jié)第2位,變頻器故障(1故障，0正常)1字節(jié)第3位,堆料(1堆，0正常)1字節(jié)第4位,卡料報(bào)警(1報(bào)警，0正常)1字節(jié)第5位,運(yùn)行狀態(tài)(1運(yùn)行，0未運(yùn)行) 主控制器在給配料控制器發(fā)送啟停命令后，要接收配料控制器的啟停響應(yīng)，來確認(rèn)配料控制器是否成功啟停。配控啟停響應(yīng)0xF1B1配控廣播4CF1B1**字節(jié)內(nèi)容1字節(jié),控制器號(hào)（255）, 255為全部控制器2字節(jié),啟動(dòng)/停止響應(yīng),CF表示啟動(dòng)成功，EF表示停止成功 當(dāng)要對(duì)某些配料控制器進(jìn)行選定時(shí)，PC機(jī)會(huì)給主控制器發(fā)送選擇設(shè)定命令。配控選擇設(shè)定0xF1D4PC廣播/主控7CF1D464字節(jié)內(nèi)容1字節(jié),1～8配料控制器選中信息(1選中,0未選中,低位代表小號(hào)控制器)2字節(jié),9～14配料控制器被選中 當(dāng)要讓系統(tǒng)啟動(dòng)停止時(shí)，PC機(jī)會(huì)給主控制器發(fā)送一個(gè)系統(tǒng)啟停命令，主控制器接收然后控制各個(gè)配料控制器啟停。系統(tǒng)啟停命令0xF1DDPC廣播/主控8CF1DD64字節(jié)內(nèi)容1字節(jié),FC為啟動(dòng)，F(xiàn)E為停止,FA啟用新流量 PC端想得知各個(gè)配料控制器的選中狀態(tài)和主控制器的狀態(tài)時(shí)，發(fā)送這條查詢命令。查詢命令0xE700PC主控9CE70F64字節(jié)內(nèi)容第1，2字節(jié)組合，F(xiàn)1 D1表示查詢配料控制器選擇信息；F1 D0表示查詢主控制器狀態(tài) 小結(jié)了解CAN總線的通信協(xié)議和通信原理之后，便是將它應(yīng)用在各工業(yè)領(lǐng)域，本次設(shè)計(jì)是做高爐燒結(jié)配料的系統(tǒng)，系統(tǒng)中各部分之間的通信都是通過CAN總線來發(fā)送和接收數(shù)據(jù)信息的。這一章定義了CAN總線的應(yīng)用層，并且分配了各寄存器，從而實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)與主控制器、上位機(jī)與配料控制器和主控制器與配料控制器之間的通信。 總 結(jié)現(xiàn)場(chǎng)總線是20世紀(jì)80年代中期發(fā)展起來的。隨著微處理器與計(jì)算機(jī)功能的不斷增強(qiáng)和價(jià)格的急劇降低，計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)得到迅速的發(fā)展，現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)需而生，它是一種能在工業(yè)環(huán)境運(yùn)行的、性能可靠、造價(jià)低廉的通信系統(tǒng)，形成工廠底層網(wǎng)絡(luò)，完成現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化設(shè)備之間的多點(diǎn)數(shù)字通信，實(shí)現(xiàn)底層現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間以及生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)與外界之間的信息交換。本次設(shè)計(jì)所用的現(xiàn)場(chǎng)總線是CAN總線，CAN總線（Controller Area Network）即控制器局域網(wǎng)，由于CAN總線本身的特點(diǎn)，其應(yīng)用范圍目前已經(jīng)不再局限于汽車行業(yè)，而向過程工業(yè)、紡織工業(yè)、機(jī)械工業(yè)、農(nóng)用機(jī)械、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域發(fā)展。CAN已經(jīng)形成國際標(biāo)準(zhǔn)，并已經(jīng)被公認(rèn)為幾種最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)課題是高爐燒結(jié)配料系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，我所要做的部分是CAN現(xiàn)場(chǎng)總線通信，就是為主控制器和下面各個(gè)配料控制器之間的信息傳輸提供一個(gè)橋梁。主控制器 發(fā)送的啟動(dòng)/停止信息、查詢命令、配料比和順序啟動(dòng)間隔信息、控制器參數(shù)設(shè)定信息等，配料控制器接收上述信息并發(fā)送的控制器啟動(dòng)/停止響應(yīng)信息、查詢響應(yīng)信息、狀態(tài)量信息、報(bào)警信息、參數(shù)設(shè)定信息、稱重流量信息還有配料比和順序啟動(dòng)間隔信息等，都是通過CAN總線系統(tǒng)來傳送的，根據(jù)CAN總線的協(xié)議將數(shù)據(jù)信息傳送到各控制器中，處理完后再經(jīng)總線發(fā)送出去。CAN總線是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，可實(shí)現(xiàn)全分布式多機(jī)系統(tǒng)；可以用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)以及全局廣播幾種方式傳送和接收數(shù)據(jù)；CAN總線直接傳輸距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（此時(shí)傳輸速率只能達(dá)到5Kb/s），傳輸速率最高可達(dá)1Mb/s（此時(shí)傳輸距離只能達(dá)到40m）；理論上CAN總線通信網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)是不受限制 的。 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多知識(shí)，讓我對(duì)軟件編程有了更深層次的理解，CAN總線是一種比較先進(jìn)的同時(shí)也是比較復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)總線，它對(duì)現(xiàn)在的各行業(yè)都起著很大的作用，它的發(fā)展空間非常大，要想真正的用它，就得深入的了解，不斷的學(xué)習(xí)。這次設(shè)計(jì)讓我知道要做任何事，都必須得做好前提工作，詳細(xì)了解你所要做的內(nèi)容，同時(shí)也讓我知道做事要勤動(dòng)手，勤思考，勤請(qǐng)教。 參 考 文 獻(xiàn)，[M].北京：國防工業(yè)出版社，2004，4648[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2005，105106[M].北京：國防工業(yè)出版社，2005，2125[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004，5657[M].北京：清華大學(xué)出版社，1999，2630 總線技術(shù)在電廠應(yīng)用綜論[M].北京：中國電力出版社，2002，5657，鄒繼軍，[M].北京：北京航空航天出版社，2003，102103，譚克勤，[M].上海：上海科學(xué)技術(shù)出版社，2002，6567[M].北京：電子工業(yè)出版社，2004，8991，李慶豐，劉曉娟，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004，7375[J].自動(dòng)化儀表，2003，（04）：2526[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1996，4547[D].山東：山東大學(xué)（工學(xué)版），2003[J].大眾科學(xué)（科學(xué)研究與實(shí)踐），2008，（04）：1213，郭峰，朱永平，[J].煤炭工程，2008，（03）：5658，李欣，[J].起重運(yùn)輸機(jī)械，2008，（02）：3536（DSP）易學(xué)通[M].人民電子出版社，2006，（07）：6063附錄 A主控制器協(xié)議命令／消息 PGN SA DA 使用MOB ID 主控發(fā)送 0xF1B0 主控 廣播 5 CF1B00F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號(hào)/255, 255為全部控制器2字節(jié)，啟動(dòng)/停止，F(xiàn)C表示啟動(dòng)成功，F(xiàn)E表示停止 0xF1D1 主控 廣播/PC 6 CF1D10F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),1~8配料控制器選中信息(1選中,0未選中,低位代表小號(hào)控制器)2字節(jié)，9~14配料控制器被選中 0 0xF1D0 主控 廣播/PC 6 CF1D00F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié)第0位,主控制器工作狀態(tài)(1代表工作，0代表不工作) 1字節(jié)第1位，外電路故障過熱保護(hù)（0正常，1故障） 1字節(jié)第2位，大皮帶運(yùn)行狀態(tài)（0停，1運(yùn)行） 1字節(jié)第3位,急停狀態(tài)（0正常，1急停） 1字節(jié)第4位,系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)（0未啟動(dòng)，1啟動(dòng)）這個(gè)是針對(duì)PC發(fā)送的系統(tǒng)啟動(dòng)停止的響應(yīng) 主控接收 0xF1A0 配控 廣播 0 8F1A0** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié)第0位,同時(shí)加手自動(dòng)信號(hào)(1故障，0正常) 1字節(jié)第1位,過熱報(bào)警(1報(bào)警，0正常) 1字節(jié)第2位,變頻器故障(1故障，0正常) 1字節(jié)第3位,堆料(1堆，0正常) 1字節(jié)第4位,卡料報(bào)警(1報(bào)警，0正常) 1字節(jié)第5位,運(yùn)行狀態(tài)(1運(yùn)行，0未運(yùn)行) 　 0xF1B1 配控 廣播 4 CF1B1** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號(hào)/255, 255為全部控制器2字節(jié)，啟動(dòng)/停止響應(yīng)，CF表示啟動(dòng)成功，EF表示停止成功 0xF1D4 PC 廣播/主控 7 CF1D464 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),1~8配料控制器選中信息(1選中,0未選中,低位代表小號(hào)控制器)2字節(jié)，9~14配料控制器被選中 0xF1DD PC 廣播/主控 8 CF1DD64 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),FC為啟動(dòng)，F(xiàn)E為停止 0xE700 PC 主控 9 CE70F64 字節(jié)內(nèi)容 第1,2字節(jié)組合，F(xiàn)1 D1表示查詢配料控制器選擇信息；F1 D0表示查詢主控制器狀態(tài) 配料控制器協(xié)議命令／消息 PGN SA DA 使用MOB ID 配控發(fā)送 0xF1B1 配控 廣播 6 　 CF1B1** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號(hào)/255, 255為全部控制器2字節(jié)，啟動(dòng)/停止響應(yīng)，CF表示啟動(dòng)成功，EF表示停止成功 配控 廣播 1 　 CF1C1** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第1字節(jié)(低）2字節(jié)，流量數(shù)據(jù)的第2字節(jié)3字節(jié)，流量數(shù)據(jù)的第3字節(jié)（高） 　 0xF1C2 配控 廣播 6 　 CF1C2** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié), PID數(shù)據(jù)的P參數(shù)2字節(jié)，PID數(shù)據(jù)的I參數(shù)3字節(jié)，PID數(shù)據(jù)的增量參數(shù)4字節(jié)，PID數(shù)據(jù)的積分參數(shù) 　 0xF1A0 配控 廣播 0 　 8F1A0** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié)第0位,同時(shí)加手自動(dòng)信號(hào)(0x01故障，0x00正常)1字節(jié)第1位,過熱報(bào)警(1報(bào)警，0正常)1字節(jié)第2位,變頻器故障(1故障，0正常)1字節(jié)第3位,堆料(1堆，0正常)1字節(jié)第4位,卡料報(bào)警(1報(bào)警，0正常)1字節(jié)第5位,運(yùn)行狀態(tài)(1運(yùn)行，0未運(yùn)行)1字節(jié)第6位,運(yùn)行指示故障(1故障，0正常) 0xF1C3 配控 廣播 6 　 CF1C3** 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第1字節(jié)(低）2字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第2字節(jié)3字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第3字節(jié)(高） 　 配控接收 0xF1B0 主控 廣播 2 　 CF1B00F 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),控制器號(hào)/255, 255為全部控制器2字節(jié),啟動(dòng)/停止,FC表示啟動(dòng)成功，F(xiàn)E表示停止,FB表示變頻器復(fù)位,FA表示啟用新流量 0xEA00 PC 配控 3 　 CEA**64 字節(jié)內(nèi)容 第1,2字節(jié)組合，F(xiàn)1 C2表示查詢PID參數(shù)信息；F1 C3表示查詢?cè)O(shè)定流量信息；F1 A0表示查詢報(bào)警狀態(tài)信息 0xE500 PC 配控 4 　 CE5**64 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第1字節(jié)(低）2字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第2字節(jié)3字節(jié),流量數(shù)據(jù)的第3字節(jié)(高） 　 0xE400 PC 配控 5 　 CE4**64 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),PID數(shù)據(jù)的P參數(shù)2字節(jié),PID數(shù)據(jù)的I參數(shù)3字節(jié),PID數(shù)據(jù)的增量限幅參數(shù)4字節(jié),PID數(shù)據(jù)的積分投入帶寬參數(shù) 0xF1D1 PC 廣播 7 　 CF1D464 字節(jié)內(nèi)容 1字節(jié),1~8配料控制器選中信息(1選中,0未選中,低位代表小號(hào)控制器)2字節(jié),9~14配料控制器被選中 注：配控＝配料控制器，主控＝主控制器，**=配料控制器的地址1F 附錄B中斷接收響應(yīng)程序pragma interrupt_handler canit_isr:19 void canit_isr(void){ uchar MSG[8]。 uchar Tmp,i。 can_recieve_flag=1。 if((CANSIT2amp。0x10) == 0x10) /*接收啟停響應(yīng)信號(hào)產(chǎn)生中斷 0xF1B1*/ { CANPAGE = 0x40。 /*切換到中斷MOB*/ CAN_RCLR()。 /*清中斷標(biāo)志*/ for(Tmp=0。 Tmp2。 Tmp++) /*讀取2字節(jié)數(shù)據(jù)存到PARA數(shù)組*/ { PARA[Tmp] = CANMSG。 } CANSTAT =1。 CAN_REN()。 /*重新啟用接收*/ } if((CANSIT2amp。0x01)==0x01) /*接收?qǐng)?bào)警信息中斷 0xF1A0*/ { CANPAGE = 0x00。 CAN_RCLR()。 PARA[0]=(CANIDT43)amp。0X0F。 //取出原地址 for(i=1。i2。i++) { PARA[i]=CANMSG。 } CANSTAT =2。 CAN_REN()。 } if((CANSIT1amp。0x01)==0x01) /*接收系統(tǒng)啟動(dòng)停止命令中斷 0xF1DD*/ { CANPAGE = 0x80。 CAN_RCLR()。 for(Tmp=0。 Tmp1。 Tmp++) /*讀取1字節(jié)數(shù)據(jù)存到PARA數(shù)組*/ { PARA[Tmp] = CANMSG。 } CANSTAT =3。 CAN_REN()。 //LED11=0。LED12=1。 } if((CANSIT1amp。0x02)==0x02) /*接收查詢數(shù)據(jù)中斷 0x0xE700*/ { CANPAGE = 0x90。 CAN_RCLR()。 for(Tmp=0。 Tmp2。 Tmp++) /*讀取2字節(jié)數(shù)據(jù)存到PARA數(shù)組*/ { PARA[Tmp] = CANMSG。 } CANSTAT =4。 CAN_REN()。 } if((CANSIT2amp。0x80)==0x80) /*接收配料控制器選