【正文】 i值應(yīng)增大，kd應(yīng)適中。③ 當(dāng)誤差的絕對值較小時(shí)，為保證系統(tǒng)有良好的穩(wěn)態(tài)特性，應(yīng)加大kp、ki的取值，同時(shí)為避免產(chǎn)生震蕩，kd的取值應(yīng)該和誤差的絕對值聯(lián)系起來。模糊PID控制根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行的不同狀態(tài)，考慮kp、kd、ki三者的關(guān)聯(lián)，根據(jù)工作經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)模糊整定這三個(gè)參數(shù)，選擇輸入語言變量為誤差E和偏差變化率EC，語言變量取值{NB，NM，NS，O，PM，PS，PB}七個(gè)模糊值；選擇輸出語言變量為Δkp、Δkd、Δki，語言變量值也取{NB，NM，NS，O，PM，PS，PB}七個(gè)模糊值，建立Δkp、Δkd、。 Δkp 的模糊規(guī)則表Δkp NBNMNSZOPSPMPBNB PB PB PB PBPSZONSNMPBPBPMPMZONSNMNSPBPMPMPSNS NMNBZOZOZOZOZOZOZOZOPSNBNMNSPSPMPMPBPMNMNSZOPMPBPBPBPBNSZOPSPBPBPBPB Δkd的模糊規(guī)則表Δkp NBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPBNBNBNMNSNMPBPBPMNMZOPSPMNSPBPMPMNSPMPBPBZOZOZOZOZOZOZOZOPSPBPBPMNSPMPMPBPMPMPSZONMPMPBPBPBNSNMNBNBPBPBPB Δki的模糊規(guī)則表Δkp NBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPBPBNSNMNBNMPBPBPMPMNMNBNBNSPBPMPSPSNBNBNBZOZOZOZOZOZOZOZOPSNBNBNBPSPSPMPB Δki的模糊規(guī)則表PMNBNBNMPMPMPBPBPBNBNMNSPBPBPBPB根據(jù)模糊規(guī)則表，可以對kp，ki、kd進(jìn)行動(dòng)態(tài)整定，設(shè)kp1，kikd1為采用常規(guī)整定方法得到的相應(yīng)預(yù)整定值，選擇適當(dāng)?shù)哪：腿ツ：姆椒?，則模糊PID參數(shù)：kp= kp1+Δkp ki= ki1+Δki kd= kd1+Δkd ，再結(jié)合參考有關(guān)MATLAB模糊控制的應(yīng)用書籍[29][30]（a） 模糊控制規(guī)則編輯器（b） 模糊控制隸屬函數(shù)編輯器（c) 模糊規(guī)則編輯 2 模糊PID控制器模型的建立及仿真我們還是以H(s)為系統(tǒng)傳函，： （a） 模糊PID控制系統(tǒng)仿真模型 （b） 系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線為比較PID控制器和模糊PID控制器的控制性能，我們將兩者的系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線放在一個(gè)示波器上來比較，： PID控制與模糊PID控制的階躍響應(yīng)曲線比較（圖中紅色曲線代表模糊PID控制響應(yīng)，黃色曲線代表是PID控制響應(yīng)）3 仿真結(jié)果分析 由上述結(jié)果，結(jié)合系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)可以看出，模糊PID控制使系統(tǒng)的響應(yīng)速度和調(diào)節(jié)時(shí)間都要優(yōu)于PID控制。4 總結(jié)與展望汽車磁流變半主動(dòng)懸架是智能懸架中的一種，開發(fā)并實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用磁流變半主動(dòng)懸架是提高汽車的行駛平順性和安全性的一條重要途徑。本文的主要研究工作和結(jié)論如下:，通過被動(dòng)懸架和主動(dòng)懸架(包括半主動(dòng)懸架和全主動(dòng)懸架)的對比，提出半主動(dòng)懸架將是今后一段時(shí)期內(nèi)懸架的主要發(fā)展方向。建立汽車1/4磁流變半主動(dòng)懸架模型，在熟悉天棚阻尼控制、模糊控制以及模糊PID控制算法基礎(chǔ)上，分別應(yīng)用這三種控制算法，運(yùn)用Matlab/Simulink軟件對1/4汽車磁流變半主動(dòng)懸架進(jìn)行仿真，并對其仿真結(jié)果進(jìn)行分析對比研究，進(jìn)一步驗(yàn)證了控制算法的有效性。 展望本文的不足之處在于:由于各方面原因，沒有完成天棚阻尼和模糊控制的階躍仿真曲線，在最后的對比上沒有拿出比較完美的可觀性。在論文已完成的磁流變半主動(dòng)懸架設(shè)計(jì)及計(jì)算機(jī)控制仿真分析基礎(chǔ)上，期望還能在以下方面有進(jìn)一步研究:、減振器設(shè)計(jì)及制造工藝進(jìn)行深入研究，以使得懸架性能在計(jì)算機(jī)實(shí)驗(yàn)仿真研究結(jié)果具有更高的精度，從而指導(dǎo)磁流變減振器的設(shè)計(jì)，縮短新產(chǎn)品開發(fā)周期，降低開發(fā)成本的目的，加快磁流變半主動(dòng)懸架的商品化進(jìn)程。:模糊PID的另外一種自整定參數(shù)的方法kp= kp1Δkp ，ki= ki1Δki ， kd= kd1Δkd；使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制與模糊控制相結(jié)合的方法對汽車懸架性能進(jìn)行仿真研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證有效性研究，以確定最佳的控制方法。參考文獻(xiàn)[1] （下冊）[M].北京：人民交通出版社，:219259.[2] （第三版）[M].機(jī)械工業(yè)出版社，:170213.[3] [J].安徽工學(xué)院學(xué)報(bào)，1993,12 （Z）:8184.[4] 孫求里，[J].世界汽車,1996,5：4–6.[5] [J].汽車工程，2006,28（2）： 105113.[6] Karnopp control using semiactive force generators[J].ASME Journal of Engineering for Industry,1974,96(2):619626.[7] 周云，[M].北京:科學(xué)出版社，2007.[8] [D].博士學(xué)位論文，重慶:重慶大學(xué)，2003.[9] Jason E,Lindler,Glen,A,Dmock and Norman M,Wereley,Design of A Magnetor heological Automotive Shock Absorber[C].SPIE,2000,3985:426367.[10] Digital Control for Semiactive Isolation System with magnetotheolLolgical Damper.[11] Carlson ,In:JannaH,Aditronics and Smart Struct :Springerag,Berlin,Heidlg,1999:180195. [12] 張文豐，翁建生，“天棚”阻尼控制的影響[J].振動(dòng)工程學(xué)報(bào)，1999，(04).[13] ，2009,(sl).[14] [D].中國石油大學(xué)，2008，（04).[15] 余強(qiáng)，郭應(yīng)時(shí)，[D].中國公路學(xué)報(bào)，1999（12）：1132118.[16] [J].科學(xué)出版社，1990:32一49.[17] 陳增強(qiáng)，袁著社，[J]控制工程，2002，(04).[18] 余強(qiáng)，郭應(yīng)時(shí)，[D].西安公路交通大學(xué)學(xué)報(bào)，1999，19(3):81一53.[19] [J].長安大學(xué)， 2000,(11).[20] [J].重慶大學(xué),重慶大學(xué)博士學(xué)位論文，2003.[21] Vertical Biodynamic Response CharacterisTics of the Seated Vehicle Driver Meansurement and Model Development[J].Journal of Industrial and Ergonomics,1998,22(6):449172.[22] Heo S J park K Hwang S and design consider action for Continuously cotrolled semiactivesuspension systems[J].Int J of Vehicle Design ,2000,3(4):376386.[23] 鄭大鐘主編，2002，線性系統(tǒng)理論[M]，清華大學(xué)出版社，第 2 版.[24] Peter Holdman,Michael to improve the ride and Handing performance of Delivery truck morderm mechatronic systems[J].JSAE Review,1999,20:505510.[25] 〔D〕.博士學(xué)位論文，南京:南京航空航天大學(xué)，2001.[26] Simulink User’ s Guide，The Math Work Inc，24 Prime Park Way，Natiek，Ma01760，USA，1993，4.[27] [，合肥:合肥工業(yè)大學(xué)，2005.[28] [D].博士學(xué)位論文，南京:南京航空航天大學(xué)，2002.[29] 陳在平，〔M].天津:天津大學(xué)出版社，:57一66.[30] 〔M〕.北京:清華大學(xué)出版社，:224一227.致謝 本文是在導(dǎo)師方煒的悉心指導(dǎo)和熱忱關(guān)懷下完成的。在論文選題、研究、撰寫的過程中，無處不凝聚著導(dǎo)師辛勤的心血和汗水。借此論文完成之際，謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師表示深深的謝意和敬意! 感謝中北大學(xué)提供優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境，感謝信息與通信工程學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和老師的培養(yǎng)，感謝他們?yōu)楸ＷC我們完成學(xué)業(yè)所付出的辛勤勞動(dòng)和汗水!謹(jǐn)向在百忙中抽出寶貴時(shí)間評(píng)審學(xué)子論文的各位專家、學(xué)者致以最崇高的敬意和真摯的感謝!