單軸倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計及matlab仿真畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-27 13:34本頁面
【正文】 mx。 lim=length(im)。 for i=1:lim re(i)=sig。 end re(:)。 plot(re,im,39。.39。)hold offreturn3. 引入一個位于原點處的極點后，根軌跡繪制程序如下： M=.5。m=。b=。i=。g=。l=。q=(M+m)*(i+m*l^2)(m*l)^2。 %simplifies inputnum=[m*l/q 0]。den=[1 b*(i+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q]。p1=0。dentemp=[1 p1]。num2=num。den2=conv(den,dentemp)。rlocus(num2,den2)sigrid()axis([10 10 10 10])4. 又引入一個極點和兩個零點后系統(tǒng)根軌跡的繪圖程序，其中，K是控制器的增益，系統(tǒng)在該增益對應(yīng)的極點為poles，selected_point是你選擇的位于根軌跡上的點，所以這些參數(shù)都顯示在Matlab命令窗口中。 M=.5。m=。b=。i=。g=。l=。q=(M+m)*(i+m*l^2)(m*l)^2。 %simplifies inputnum=[m*l/q 0]。den=[1 b*(i+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q]。z1=3。p1=0。z2=4。p2=50。numlag=[1 z1]。denlag=[1 p1]。numlead=[1 z2]。denlead=[1 p2]。num3=conv(conv(num,numlead),numlag)。den3=conv(conv(den,denlead),denlag)。rlocus(num3,den3)sigrid()axis([50 50 50 50])figurerlocus(num3,den3)sigrid()axis([10 10 10 10])[k,poles]=rlocfind(num3,den3)figurekpolesnumc=conv(conv(num,denlead),denlag)。denc=polyadd(k*num3,den3)。impulse(numc,denc)axis([0 2 ])5. 校正后擺桿位置和小車位移的響應(yīng)曲線由下面m程序得到： M=.5。m=。b=。i=。g=。l=。q=(M+m)*(i+m*l^2)(m*l)^2。 %simplifies inputnum1=[m*l/q 0 0]。den1=[1 b*(i+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q 0]。num2=[(i+m*l^2)/q 0 m*g*l/q]。den2=den1z1=3。p1=0。z2=4。p2=50。numlag=[1 z1]。denlag=[1 p1]。numlead=[1 z2]。denlead=[1 p2]。num3=conv(conv(num1,numlead),numlag)den3=conv(conv(den1,denlead),denlag)subplot(1,1,1)。rlocus(num3,den3)axis([10 10 10 10])[k,poles]=rlocfind(num3,den3)figurekpolesnumc=conv(conv(num1,denlead),denlag)。denc=polyadd(k*num3,den3)。t=0::6。subplot(2,1,1)。impulse(numc,denc,t)axis([0 6 ])num4=conv(num2,den3)。den4=polyadd(conv(den1,den3),k*conv(den1,num3))。subplot(2,1,2)。impulse(num4,den4,t)axis([0 6 ])6. 執(zhí)行下面的Matlab程序，可以求解出頻率響應(yīng)法系統(tǒng)傳遞函數(shù)。 M=.5。m=。b=。i=。g=。l=。q=(M+m)*(i+m*l^2)(m*l)^2。 %simplifies inputnum=[m*l/q 0 0]den=[1 b*(i+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q 0]可以得到num = 0 0den = 07. 繪出系統(tǒng)的Bode圖、Nyquist圖和脈沖響應(yīng)曲線的Matlab程序如下，該程序是一個通用的程序，只要輸入控制器的分子、分母和增益，就可以繪出不同控制器時系統(tǒng)的Bode圖、Nyquist圖和脈沖響應(yīng)曲線： function[]=pend()clffigure(1)clf%define TFnum=[ 0 0]。den=[ 0]。figure(1)%ask user for controllernumc=input(39。numc?.......39。)。denc=input(39。denc?.......39。)。k=input(39。K?.......39。)。%view pensated system bodebode(k*conv(numc,num),conv(denc,den))%view pensated system nyquistfigure(2)subplot(2,1,1)nyquist(k*conv(numc,num),conv(denc,den))%view pensated CL system impulse responsesubplot(2,1,2)clnum=conv(num,denc)。temp1=k*conv(numc,num)。temp2=conv(denc,den)。clden=polyadd(temp1,temp2)。impulse(clnum,clden)8. 繪出小車位移曲線的m程序如下： M=.5。m=。b=。i=。g=。l=。q=(M+m)*(i+m*l^2)(m*l)^2。num1=[m*l/q 0 0]den1=[1 b*(i+m*l^2)/q (M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q 0]num2=[(i+m*l^2)/q 0 m*g*l/q]。den2=den1。k=10。numcontroller=conv([1 ],[1 5])。dencontroller=[1 0]。numc=conv(numx,dencontroller)。denc=polyadd(conv(dencontroller,den),k*conv(numcontroller,num))。t=0::100。impulse(numc,denc,t)35
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