【正文】 , current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( 2 0) 2。 if ( (2 = 0) ) { if ( check_by_way(amp。last_INIO5, current_INIO[5],LEFT) ) { printf(hongwai left\n)。 2 = 200。 last_INIO5 = GET_IMG。 return。 } last_INIO5 = NO_IMG。 if ( (Flag_END==0) amp。amp。 check_by_way(amp。last_INIO6, current_INIO[6],RIGHT) ) { printf(hongwai right\n)。 2 = 200。 last_INIO6 = GET_IMG。 return。 } last_INIO6 = NO_IMG。 } read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 now_turn = check_wich_turn(Flag)。 turn( now_turn)。 // printf(INIO: %s Flag: %ld\n, current_INIO,Flag)。 return 。}void end_getway(void){ int tmpfd。 char str[20]。 bzero(strings,400)。 start_check_way = FALSE。 len_way = 0。 Flag_END = 0。}int check_END(void){ int tmpfd。 static int end1。 char str[20]。 char current_INIO[9]。 unsigned char Flag。 int i。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Flagamp。0x0E) == 0x0E ) { for(i=0。i8。i++) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Flagamp。0x0E) == 0x0E ) end1++。 } if( (end1 = 4) amp。amp。 (get_dis() 200) ) { delay(200)。 end_getway()。 stop_buzzer()。 } } return FALSE。}int main(int argc, char **argv){ = 10。 = 10。 int tmp=0。 int dis。 int tmpfd。 char str[10]。 open_buzzer()。 openINIO()。 openOUTIO()。 init_18b20()。while(1) { while(1) { tmpfd = open(//, O_RDONLY)。 read(tmpfd,str,10)。 if ( strstr(str,start) != NULL ) { end_getway()。 close(tmpfd)。 break。 } close(tmpfd)。 } while(1) { if ( (tmp++) 5) { tmpfd = open(//, O_RDONLY)。 read(tmpfd,str,10)。 if ( strstr(str,stop) != NULL ) { end_getway()。 stop_buzzer()。 close(tmpfd)。 break。 } close(tmpfd)。 } if(len_way == 1500) if (check_END() == TURE) break。 getway()。 } }}（2）程序清單include include include include include include define Camdev /dev/cameradefine width 640define height 512define Bpp 16 char Color[20]。 float result=0。extern int img_。void Capture_Image(char *filename)。void write_JPEG_file (char * filename, unsigned char *img_Buf, int quality, int img_width, int img_height)。void rgb5652rgb888(unsigned char *image,unsigned char *image888, int img_width, int img_height)。void rgb5652rgb888(unsigned char *image,unsigned char *image888, int img_width, int img_height){ unsigned char R,G,B。 int y,x。 for (y=0。yimg_height。y++) for (x=0。ximg_width。x++) { B = (*image) amp。 0x1F。 G = (*(image +1 )3 amp。 0x38 ) | (*(image) 5 )。 R = *(image +1 ) 3。 *image888 = R* 255 / 63。 // 5 bits to 8 bits *(image888+1) = G * 255 / 127。 *(image888+2) = B * 255 / 63。 image+=2。 image888+=3。 }}void write_JPEG_file (char * filename, unsigned char *img_Buf, int quality, int img_width, int img_height){ struct jpeg_press_struct cinfo。 struct jpeg_error_mgr jerr。 FILE * outfile。 JSAMPROW row_pointer[1]。 int row_stride。 = jpeg_std_error(amp。jerr)。 jpeg_create_press(amp。cinfo)。 if ((outfile = fopen(filename, wb)) == NULL) { fprintf(stderr, can39。t open %s\n, filename)。 exit(1)。 } jpeg_stdio_dest(amp。cinfo, outfile)。 = img_width。 = img_height。 = 3。 = JCS_RGB。 jpeg_set_defaults(amp。cinfo)。 jpeg_set_quality(amp。cinfo, quality,TRUE)。 /* limit to baselineJPEG values */ jpeg_start_press(amp。cinfo, TRUE)。 row_stride = img_width * 3。 /* JSAMPLEs per row in image_buffer */ while ( ) { row_pointer[0] = amp。img_Buf[ * row_stride]。 (void) jpeg_write_scanlines(amp。cinfo, row_pointer, 1)。 } /* Step 6: Finish pression */ jpeg_finish_press(amp。cinfo)。 /* After finish_press, we can close the output file. */ fclose(outfile)。 jpeg_destroy_press(amp。cinfo)。 /* And we39。re done! */}int fd_18b20。void init_18b20(){ if ((fd_18b20=open(/dev/DS18B20,O_RDWR | O_NDELAY | O_NOCTTY)) 0) { printf(Open Device DS18B20 failed.\r\n)。 exit(1)。 } else { printf(Open Device DS18B20 successed.\r\n)。 }}float get_Tc(void){ char buf[2]。 float result=0。 printf(r=%d\n,result)。 read(fd_18b20, buf, 2)。 result = (float)buf[0]。 result /= 16。 result += ((float)buf[1] * 16)。 if ((result 40) | (result 10)) result =。 printf(result=%f\n,result)。 return result。}define RED 0define GREEN 1define BLUE 2define IMG_SIZE width*height*3char* Get_Color(char *Buf24){ int i。 long Rt, Bt, Gt。 char R,G,B。 int Rmax,Bmax,Gmax。 Rt =0。 Gt=0。 Bt=0。 Rmax =0。 Bmax = 0。 Gmax =0。 for (i=0。 iIMG_SIZE。 i+=3) { R = Buf24[i]。 G = Buf24[i+1]。 B = Buf24[i+2]。 Rt+=R。 Bt+=B。 Gt+=G。 } //printf(Rt:%ld, Gt: %ld, Bt: %ld.\n,Rt, Gt, Bt)。 if ( (RtBt) amp。amp。 (RtGt)) return RED。 if ( (BtRt) amp。amp。 (BtGt)) return BLUE。 if ( (GtBt) amp。amp。 (GtRt)) return GREEN。}unsigned char *Buf24last。void init_buf(void){ Buf24last = malloc(width*height*3)。}void Capture_Image(char *filename){ int Size, count, i。 int fb。 unsigned char *Buf, *Buf24, *Buf24Tmp, tmp。 long int Red。 unsigned char R,G,B。// char Color[20]。 int tt。 fb = open(Camdev,O_RDWR)。 if (fb 0 ) { printf(Erro:cannot open Camdev! \n)。 }