【導(dǎo)讀】智能小車的功能也在逐漸增加。在火場、地震、泥石流等自然災(zāi)害現(xiàn)場都。本文設(shè)計的具有語音控制及火警功能的智能小車，由MultiFLEX?控制器、CDS5516舵機、語音控制系統(tǒng)、溫度報警系統(tǒng)、避障系統(tǒng)等組成。具有識別“前進，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，停止，后退”等語音控制的功能，火情時閃光、發(fā)出聲音報警。常重視對這一問題的研究。計，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準備。2-PXA270控制器為核心部件，利用創(chuàng)意之星機器人連接件，加裝。行狀況的實時控制。外測距傳感器檢測道路的障礙，控制電動小汽車的自動避障，速度或自動停止，備發(fā)展和救援的發(fā)展迅速已經(jīng)成為一個社會性公益項目。其用途是將消防員及滅火器、器材裝備安全迅速地運到火場。以搶救人員，撲救火災(zāi)。力的損耗及傷亡。然，，是非常危險及嚴重。機器人的特殊傳感器意外早期先兆，國家連續(xù)監(jiān)測檢測挖掘采取預(yù)防措施。配線，從而取消了傳統(tǒng)應(yīng)用的拖車及叉車等運輸工具。意大利MOB-LAB的研究。MOB-LAB是開放“移動試驗室’，的代名詞，后來

　　

【正文】 80，即如上圖所示進行設(shè)置。接著設(shè)置 if 條件成立所 執(zhí)行的左下腳引線部分。設(shè)置輸出模塊的通道為 1，當前數(shù)值為 0，意為亮燈。加延時模塊設(shè)置時間 5000ms，使得此燈持續(xù)亮 5 秒。接著是用閃燈 4 來代替蜂鳴器的編程。輸出模塊 2的通道為 4，當前數(shù)值為 0，加延時模塊 500ms 即亮 秒，然后繼續(xù)添加輸出模塊 2，當前數(shù)值為 1，意為熄燈，加一個 500ms 延時模塊，使燈熄 ，以此類推，使得燈 4閃爍兩次后熄滅。然后連接到 if條件結(jié)束模塊左上角引線。由于當 wd值小于或等于 80時，溫度不過 40 攝氏度，沒有什么變化，所以 if 下面的右側(cè)引腳直接接到 if 條件結(jié)束模塊右上引腳。最后 就是各結(jié)束模塊依次的連接。程序編完成后，保存編譯后我們通過 USB連接多功能調(diào)制器在其 AVRISP 的工作狀態(tài)下成功的將程序傳輸給控制器，最后關(guān)閉控制器開關(guān)。 下面我們開始具體的實驗測試。 將小車放置在實驗桌上，打開控制器的開關(guān)。 用吹風機吹熱風至溫度傳感器上。 觀察到 LED 燈 1亮，同時 LED 燈 2開始閃爍。燈 1持續(xù)亮了約 5秒，燈2閃爍了兩次。 通過以上的實驗結(jié)果表明，軟件程序和硬件設(shè)備都是沒有問題的，我們實現(xiàn)了所期望的智能小車對溫度變化的感知結(jié)果，即當室內(nèi)溫度大于 40℃，燈 1 亮且蜂鳴器響來進行報警顯 示。 實驗完成后，檢查并關(guān)閉控制器開關(guān)，將其上輸入輸出接口上的插頭拔下來歸置完好后清理實驗桌面，為下一次實驗做好準備。 總體軟件程序調(diào)試： （ 1）首先進行舵機軟件調(diào)試， 打開 NorthSTAR 工作環(huán)境，在“ Project Configuration”中選擇“ MultiFLEX?2PXA270”控制器、“ Customized”自定義機器人。 這里也要把舵機都設(shè)置為電機模式，舵機 ID 的設(shè)置根據(jù)實際情況設(shè)置，本例才用缺省設(shè)置； AD 設(shè)置跳過， IO 設(shè)置如下圖 （ 2） 然后 創(chuàng)建 “ 條件循環(huán) ” 和 “ 循環(huán)結(jié)束 ” 模塊 ，設(shè)置條件循環(huán)模塊屬性 (3)創(chuàng)建 “ 變量 ” 模塊，設(shè)置其屬性 (4)創(chuàng)建 “ 數(shù)字輸入 ” 模塊，設(shè)置其屬性 (5)創(chuàng)建 “ 條件判斷 ” 和 “ 條件結(jié)束 ” 模塊，設(shè)置 “ 條件判斷 ” 模塊屬性 (6)創(chuàng)建“舵機”模塊，設(shè)置其屬性 (7)把所有模塊按順序連接起來，進行測試。 （ 8）開始進行聲音識別的程序調(diào)試，新建工程，工程設(shè)置中控制卡選擇“ MultiFlex2PXA270”，構(gòu)型選擇“自定義”，舵機設(shè)置， AD設(shè)置和 IO 設(shè)置跳過即可 （ 9).創(chuàng)建 “ 條件循環(huán) ” 和 “ 循環(huán)結(jié)束 ” 模塊，設(shè)置 “ 條件循環(huán) ” 模塊屬性 (10） 創(chuàng)建 “ 變量 ” 模塊，設(shè)置屬 性 (11)創(chuàng)建 “ 語音 ” 模塊，添加 “ 前進 ” ， “ 后退 ” ， “ 左轉(zhuǎn) ” ，“右轉(zhuǎn)”，“加速”，“減速”，“停止 ” 七條語音條目（由于 MultiFlexNG 所用的語音引擎只支持中文，所以語音條目只能輸入中文），語音識別結(jié)果選擇上一步添加的變量 (12)創(chuàng)建 “ 多支判斷 ” 和 “ 多支結(jié)束 ” 模塊，設(shè)置 “ 多支判斷 ” 模塊屬性。 (13)創(chuàng)建 “ 舵機 ” 模塊，設(shè)置模塊屬性。 (14)創(chuàng)建 “ 舵機 ” 模塊，設(shè)置屬性 (15)創(chuàng)建 “ 延時 ” 模塊 (16)把所有模塊按順序連接起來，進行測試。 (17)進行溫度傳感器的軟件調(diào)試， 用多功能調(diào)試器將控制器和與 電腦 USB插口連接起來，將調(diào)試器的工作狀態(tài)設(shè)置在 AVRISP 模式下。選擇 NorthStar 軟件界面的“工具”到 “ 查詢傳感器”，進入到如下傳感器查詢界面，將端口號對應(yīng)設(shè)置為 4 后點擊“啟動服務(wù)”， NorthStar 便開始往控制器下載服務(wù)程序，這時候您會看到多功能調(diào)試器的兩個指示燈變紅、閃爍，調(diào)試器的燈都變綠，輸出窗口提示下載完成說明服務(wù)程序下載成功。 （ 18） 查詢實驗熱風的 AD值 （ 19） 下面開始對某些模塊進行相關(guān)的設(shè)置，設(shè)置變量模塊。 連接所有模塊。程序編完成后，保存編譯后我們通過 USB 連接多功能調(diào)制器在其 AVRISP 的工作狀態(tài)下成功的將程序傳輸給控制器，最后關(guān)閉控制器開關(guān)。 （ 20） 開始具體的實驗測試。 整體調(diào)試 完成軟件和硬件調(diào)試之后，應(yīng)該進行智能小車的整體調(diào)試。首先檢查所有線路接觸良好，排除故障，打開開關(guān)，對著麥克風進行語音操作，智能小車接收指令良好，能完成 “前進，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，停止，后退”等語音控制的功能。當小車遇見障礙物的時候能自動避開障礙物，實現(xiàn)了自動避障的功能。當小車遇見高溫的物體或者環(huán)境時，小車能自動后退，保護自身的安全，并且能發(fā)出報警的信號，由此可見，具有語音控制及火警功能的智能小車 的設(shè)計成功完成。 第 6章 結(jié)論 具有語音控制及火警功能的智能小車設(shè)計完成之后，感覺科學技術(shù)是第一生產(chǎn)力是真理。此次智能小車的設(shè)計達到了任務(wù)書的任務(wù)要求，該智能小車可以 具有識別“前進，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，停止，后退”等語音控制的功能， 并具有檢測現(xiàn)場溫度的功能和自我保護的功能（如溫度過高自動后退幾步），有火情時閃光、發(fā)出聲音報警?？梢栽诙喾N復(fù)雜環(huán)境下工作，完成人類的指令。比如火場救援，火警報警等。 此次設(shè)計經(jīng)歷了許多困難的阻撓，但是困難是前進的動力，在解決困難的過程中鞏固了以前書本上學到的知識，同時培養(yǎng)了自 己的創(chuàng)新意識，讓書本上學到的知識真正的運用到了實踐之中。 設(shè)計這個智能小車，首先要了解具有語音控制及火警功能的智能小車設(shè)計的研究背景和研究意義，還有和相關(guān)領(lǐng)域的國內(nèi)外學術(shù)研究現(xiàn)狀。然后根據(jù)設(shè)計要求尋找合適的傳感器、控制器模塊、舵機 /電機模塊。然后是智能小車的搭建過程。搭建的先后順序一定要正確。還有智能小車的軟件設(shè)計部分。包括主程序流程介紹，子程序流程介紹。子程序流程包括各類傳感器的控制過程和舵機 /電機的控制過程。首先要寫出這些控制流程。根據(jù)這些控制流程，進行軟件調(diào)試，在調(diào)試程序之前，先檢查各模塊間的連接是否 連接無誤，有無斷路現(xiàn)象。在調(diào)試程序的過程中，要注重調(diào)試過程與設(shè)計過程的合理性檢驗，在發(fā)現(xiàn)程序中存在的問題之后，分析每一個步驟的合理性，準確的給予解決。最后做好智能小車的整體調(diào)試。 我設(shè)計出的具有語音控制及火警功能的智能小車在實用方面還略有欠缺，小車的運行穩(wěn)定性，探測能力等不是太理想，所以這個智能小車還需要進一步改進。有機會便可進行深入研究。 參考文獻 [1]陳懂 .智能小車運動控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn) [D].東南大學 ,2021. 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