【導(dǎo)讀】智能小車(chē)的功能也在逐漸增加。在火場(chǎng)、地震、泥石流等自然災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)都。本文設(shè)計(jì)的具有語(yǔ)音控制及火警功能的智能小車(chē)，由MultiFLEX?控制器、CDS5516舵機(jī)、語(yǔ)音控制系統(tǒng)、溫度報(bào)警系統(tǒng)、避障系統(tǒng)等組成。具有識(shí)別“前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，停止，后退”等語(yǔ)音控制的功能，火情時(shí)閃光、發(fā)出聲音報(bào)警。常重視對(duì)這一問(wèn)題的研究。計(jì)，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。2-PXA270控制器為核心部件，利用創(chuàng)意之星機(jī)器人連接件，加裝。行狀況的實(shí)時(shí)控制。外測(cè)距傳感器檢測(cè)道路的障礙，控制電動(dòng)小汽車(chē)的自動(dòng)避障，速度或自動(dòng)停止，備發(fā)展和救援的發(fā)展迅速已經(jīng)成為一個(gè)社會(huì)性公益項(xiàng)目。其用途是將消防員及滅火器、器材裝備安全迅速地運(yùn)到火場(chǎng)。以搶救人員，撲救火災(zāi)。力的損耗及傷亡。然，，是非常危險(xiǎn)及嚴(yán)重。機(jī)器人的特殊傳感器意外早期先兆，國(guó)家連續(xù)監(jiān)測(cè)檢測(cè)挖掘采取預(yù)防措施。配線，從而取消了傳統(tǒng)應(yīng)用的拖車(chē)及叉車(chē)等運(yùn)輸工具。意大利MOB-LAB的研究。MOB-LAB是開(kāi)放“移動(dòng)試驗(yàn)室’，的代名詞，后來(lái)

　　

【正文】 80，即如上圖所示進(jìn)行設(shè)置。接著設(shè)置 if 條件成立所 執(zhí)行的左下腳引線部分。設(shè)置輸出模塊的通道為 1，當(dāng)前數(shù)值為 0，意為亮燈。加延時(shí)模塊設(shè)置時(shí)間 5000ms，使得此燈持續(xù)亮 5 秒。接著是用閃燈 4 來(lái)代替蜂鳴器的編程。輸出模塊 2的通道為 4，當(dāng)前數(shù)值為 0，加延時(shí)模塊 500ms 即亮 秒，然后繼續(xù)添加輸出模塊 2，當(dāng)前數(shù)值為 1，意為熄燈，加一個(gè) 500ms 延時(shí)模塊，使燈熄 ，以此類推，使得燈 4閃爍兩次后熄滅。然后連接到 if條件結(jié)束模塊左上角引線。由于當(dāng) wd值小于或等于 80時(shí)，溫度不過(guò) 40 攝氏度，沒(méi)有什么變化，所以 if 下面的右側(cè)引腳直接接到 if 條件結(jié)束模塊右上引腳。最后 就是各結(jié)束模塊依次的連接。程序編完成后，保存編譯后我們通過(guò) USB連接多功能調(diào)制器在其 AVRISP 的工作狀態(tài)下成功的將程序傳輸給控制器，最后關(guān)閉控制器開(kāi)關(guān)。 下面我們開(kāi)始具體的實(shí)驗(yàn)測(cè)試。 將小車(chē)放置在實(shí)驗(yàn)桌上，打開(kāi)控制器的開(kāi)關(guān)。 用吹風(fēng)機(jī)吹熱風(fēng)至溫度傳感器上。 觀察到 LED 燈 1亮，同時(shí) LED 燈 2開(kāi)始閃爍。燈 1持續(xù)亮了約 5秒，燈2閃爍了兩次。 通過(guò)以上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，軟件程序和硬件設(shè)備都是沒(méi)有問(wèn)題的，我們實(shí)現(xiàn)了所期望的智能小車(chē)對(duì)溫度變化的感知結(jié)果，即當(dāng)室內(nèi)溫度大于 40℃，燈 1 亮且蜂鳴器響來(lái)進(jìn)行報(bào)警顯 示。 實(shí)驗(yàn)完成后，檢查并關(guān)閉控制器開(kāi)關(guān)，將其上輸入輸出接口上的插頭拔下來(lái)歸置完好后清理實(shí)驗(yàn)桌面，為下一次實(shí)驗(yàn)做好準(zhǔn)備。 總體軟件程序調(diào)試： （ 1）首先進(jìn)行舵機(jī)軟件調(diào)試， 打開(kāi) NorthSTAR 工作環(huán)境，在“ Project Configuration”中選擇“ MultiFLEX?2PXA270”控制器、“ Customized”自定義機(jī)器人。 這里也要把舵機(jī)都設(shè)置為電機(jī)模式，舵機(jī) ID 的設(shè)置根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置，本例才用缺省設(shè)置； AD 設(shè)置跳過(guò)， IO 設(shè)置如下圖 （ 2） 然后 創(chuàng)建 “ 條件循環(huán) ” 和 “ 循環(huán)結(jié)束 ” 模塊 ，設(shè)置條件循環(huán)模塊屬性 (3)創(chuàng)建 “ 變量 ” 模塊，設(shè)置其屬性 (4)創(chuàng)建 “ 數(shù)字輸入 ” 模塊，設(shè)置其屬性 (5)創(chuàng)建 “ 條件判斷 ” 和 “ 條件結(jié)束 ” 模塊，設(shè)置 “ 條件判斷 ” 模塊屬性 (6)創(chuàng)建“舵機(jī)”模塊，設(shè)置其屬性 (7)把所有模塊按順序連接起來(lái)，進(jìn)行測(cè)試。 （ 8）開(kāi)始進(jìn)行聲音識(shí)別的程序調(diào)試，新建工程，工程設(shè)置中控制卡選擇“ MultiFlex2PXA270”，構(gòu)型選擇“自定義”，舵機(jī)設(shè)置， AD設(shè)置和 IO 設(shè)置跳過(guò)即可 （ 9).創(chuàng)建 “ 條件循環(huán) ” 和 “ 循環(huán)結(jié)束 ” 模塊，設(shè)置 “ 條件循環(huán) ” 模塊屬性 (10） 創(chuàng)建 “ 變量 ” 模塊，設(shè)置屬 性 (11)創(chuàng)建 “ 語(yǔ)音 ” 模塊，添加 “ 前進(jìn) ” ， “ 后退 ” ， “ 左轉(zhuǎn) ” ，“右轉(zhuǎn)”，“加速”，“減速”，“停止 ” 七條語(yǔ)音條目（由于 MultiFlexNG 所用的語(yǔ)音引擎只支持中文，所以語(yǔ)音條目只能輸入中文），語(yǔ)音識(shí)別結(jié)果選擇上一步添加的變量 (12)創(chuàng)建 “ 多支判斷 ” 和 “ 多支結(jié)束 ” 模塊，設(shè)置 “ 多支判斷 ” 模塊屬性。 (13)創(chuàng)建 “ 舵機(jī) ” 模塊，設(shè)置模塊屬性。 (14)創(chuàng)建 “ 舵機(jī) ” 模塊，設(shè)置屬性 (15)創(chuàng)建 “ 延時(shí) ” 模塊 (16)把所有模塊按順序連接起來(lái)，進(jìn)行測(cè)試。 (17)進(jìn)行溫度傳感器的軟件調(diào)試， 用多功能調(diào)試器將控制器和與 電腦 USB插口連接起來(lái)，將調(diào)試器的工作狀態(tài)設(shè)置在 AVRISP 模式下。選擇 NorthStar 軟件界面的“工具”到 “ 查詢傳感器”，進(jìn)入到如下傳感器查詢界面，將端口號(hào)對(duì)應(yīng)設(shè)置為 4 后點(diǎn)擊“啟動(dòng)服務(wù)”， NorthStar 便開(kāi)始往控制器下載服務(wù)程序，這時(shí)候您會(huì)看到多功能調(diào)試器的兩個(gè)指示燈變紅、閃爍，調(diào)試器的燈都變綠，輸出窗口提示下載完成說(shuō)明服務(wù)程序下載成功。 （ 18） 查詢實(shí)驗(yàn)熱風(fēng)的 AD值 （ 19） 下面開(kāi)始對(duì)某些模塊進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置，設(shè)置變量模塊。 連接所有模塊。程序編完成后，保存編譯后我們通過(guò) USB 連接多功能調(diào)制器在其 AVRISP 的工作狀態(tài)下成功的將程序傳輸給控制器，最后關(guān)閉控制器開(kāi)關(guān)。 （ 20） 開(kāi)始具體的實(shí)驗(yàn)測(cè)試。 整體調(diào)試 完成軟件和硬件調(diào)試之后，應(yīng)該進(jìn)行智能小車(chē)的整體調(diào)試。首先檢查所有線路接觸良好，排除故障，打開(kāi)開(kāi)關(guān)，對(duì)著麥克風(fēng)進(jìn)行語(yǔ)音操作，智能小車(chē)接收指令良好，能完成 “前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，停止，后退”等語(yǔ)音控制的功能。當(dāng)小車(chē)遇見(jiàn)障礙物的時(shí)候能自動(dòng)避開(kāi)障礙物，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)避障的功能。當(dāng)小車(chē)遇見(jiàn)高溫的物體或者環(huán)境時(shí)，小車(chē)能自動(dòng)后退，保護(hù)自身的安全，并且能發(fā)出報(bào)警的信號(hào)，由此可見(jiàn)，具有語(yǔ)音控制及火警功能的智能小車(chē) 的設(shè)計(jì)成功完成。 第 6章 結(jié)論 具有語(yǔ)音控制及火警功能的智能小車(chē)設(shè)計(jì)完成之后，感覺(jué)科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力是真理。此次智能小車(chē)的設(shè)計(jì)達(dá)到了任務(wù)書(shū)的任務(wù)要求，該智能小車(chē)可以 具有識(shí)別“前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，加速，減速，停止，后退”等語(yǔ)音控制的功能， 并具有檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)溫度的功能和自我保護(hù)的功能（如溫度過(guò)高自動(dòng)后退幾步），有火情時(shí)閃光、發(fā)出聲音報(bào)警?？梢栽诙喾N復(fù)雜環(huán)境下工作，完成人類的指令。比如火場(chǎng)救援，火警報(bào)警等。 此次設(shè)計(jì)經(jīng)歷了許多困難的阻撓，但是困難是前進(jìn)的動(dòng)力，在解決困難的過(guò)程中鞏固了以前書(shū)本上學(xué)到的知識(shí)，同時(shí)培養(yǎng)了自 己的創(chuàng)新意識(shí)，讓書(shū)本上學(xué)到的知識(shí)真正的運(yùn)用到了實(shí)踐之中。 設(shè)計(jì)這個(gè)智能小車(chē)，首先要了解具有語(yǔ)音控制及火警功能的智能小車(chē)設(shè)計(jì)的研究背景和研究意義，還有和相關(guān)領(lǐng)域的國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)研究現(xiàn)狀。然后根據(jù)設(shè)計(jì)要求尋找合適的傳感器、控制器模塊、舵機(jī) /電機(jī)模塊。然后是智能小車(chē)的搭建過(guò)程。搭建的先后順序一定要正確。還有智能小車(chē)的軟件設(shè)計(jì)部分。包括主程序流程介紹，子程序流程介紹。子程序流程包括各類傳感器的控制過(guò)程和舵機(jī) /電機(jī)的控制過(guò)程。首先要寫(xiě)出這些控制流程。根據(jù)這些控制流程，進(jìn)行軟件調(diào)試，在調(diào)試程序之前，先檢查各模塊間的連接是否 連接無(wú)誤，有無(wú)斷路現(xiàn)象。在調(diào)試程序的過(guò)程中，要注重調(diào)試過(guò)程與設(shè)計(jì)過(guò)程的合理性檢驗(yàn)，在發(fā)現(xiàn)程序中存在的問(wèn)題之后，分析每一個(gè)步驟的合理性，準(zhǔn)確的給予解決。最后做好智能小車(chē)的整體調(diào)試。 我設(shè)計(jì)出的具有語(yǔ)音控制及火警功能的智能小車(chē)在實(shí)用方面還略有欠缺，小車(chē)的運(yùn)行穩(wěn)定性，探測(cè)能力等不是太理想，所以這個(gè)智能小車(chē)還需要進(jìn)一步改進(jìn)。有機(jī)會(huì)便可進(jìn)行深入研究。 參考文獻(xiàn) [1]陳懂 .智能小車(chē)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn) [D].東南大學(xué) ,2021. 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