【正文】 =================// 語法格式： void StoreSD()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void LoadSD() { unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret。 p=(int *)0xe000。 for(jk=0。jk5。jk++) { for(k=0。k100。k++) { Ret=*p。 BSR_SDModel[k]=Ret。 //裝載語音模型 p+=1。 } g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 while(g_Ret!=0) //模型裝載成功？ g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 }}//==============================// 語法格式： void GoAhead()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 前進(jìn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void GoAhead() //前進(jìn){ PlaySnd(S_ACT1,3)。 //提示 SP_Init_IOB(0x03ff,0x0303,0xffff) 。 //IOB8和IOB9均輸出1,IOB3~IOB0輸出兩路電子開關(guān)對(duì)應(yīng)的控制字 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//==============================// 語法格式： void BackUp()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void BackUp() //倒退{(lán) PlaySnd(S_DCZY,3)。 //提示 SP_Init_IOB(0x03ff,0x0307,0xffff) 。 //IOB8和IOB9均輸出1,IOB3~IOB0輸出兩路電子開關(guān)對(duì)應(yīng)的控制字 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//==============================// 語法格式： void TurnLeft()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 SP_Init_IOB(0x03ff,0x0301,0xffff) 。 //IOB8和IOB9均輸出1,IOB3~IOB0輸出兩路電子開關(guān)對(duì)應(yīng)的控制字 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//==============================// 語法格式： void TurnRight()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //語音提示 SP_Init_IOB(0x03ff,0x0300,0xffff) 。 //IOB8和IOB9均輸出1,IOB3~IOB0輸出兩路電子開關(guān)對(duì)應(yīng)的控制字 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//==============================// 語法格式： void Stop()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void Stop() //停車{ SP_Init_IOB(0x03ff,0x000F,0xffff) 。 PlaySnd(S_RDY,3)。 //語音提示}//==============================// 語法格式： void BSR(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 辨識(shí)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void BSR(void){ int Result。 //辨識(shí)結(jié)果寄存 Result = BSR_GetResult()。 //獲得識(shí)別結(jié)果 if(Result0) //有語音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x000f。 //臨時(shí)停車 switch(Result) { case NAME_ID: //識(shí)別出名稱命令 Stop()。 //停車待命 break。 case COMMAND_GO_ID: //識(shí)別出第一條命令 GoAhead()。 //執(zhí)行動(dòng)作一：直走 break。 case COMMAND_BACK_ID: //識(shí)別出第二條命令 BackUp()。 //執(zhí)行動(dòng)作二：倒車 break。 case COMMAND_LEFT_ID: //識(shí)別出第三條命令 TurnLeft()。 //執(zhí)行動(dòng)作三：左轉(zhuǎn) break。 case COMMAND_RIGHT_ID: //識(shí)別出第四條命令 TurnRight()。 //執(zhí)行動(dòng)作四：右轉(zhuǎn) break。 default: break。 } }}//==============================// 語法格式： void IRQ5(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 中斷服務(wù)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運(yùn)動(dòng)定時(shí)控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) *P_IOB_Data = 0x000f。 *P_INT_Clear = 0x0004。}//==============================// 語法格式： void voice_control_car(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 語音車控制函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void voice_control_car(void){ unsigned int BS_Flag。 //Train標(biāo)志位 SP_Init_IOA(0xff00,0xff00,0x0000) 。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 SP_Init_IOB(0x00f0,0x00f0,0x0000) 。 //初始化IOB,IOB4~IOB7同向輸出 BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化存儲(chǔ)器RAM BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000。 //讀存儲(chǔ)單元0xe000 if(BS_Flag==0xffff) //沒有經(jīng)過訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0xffff） { TrainSD()。 //訓(xùn)練 StoreSD()。 //存儲(chǔ)訓(xùn)練結(jié)果（語音模型） } else //經(jīng)過訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0x0055） LoadSD()。 //語音模型載入識(shí)別器 PlaySnd(S_START,3)。 //開始識(shí)別提示 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識(shí)別器 while(1) { BSR()。 if((*P_IOA_Data)amp。0x0004) //是否重新訓(xùn)練 { F_FlashErase(0xe000)。 while(1)。 } }}//==============================// 語法格式： void main(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 主函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//==============================void main(void){ voice_control_car()。}附錄2 遙控和循跡車程序清單 紅外遙控主程序/*********************************************************/// 程序說明： 該程序?yàn)閷?shí)現(xiàn)紅外遙控。// 最后修改： 張長青// 修改時(shí)間： 15:30/**********************************************************/include //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件define uchar unsigned chardefine uint unsigned intstatic unsigned int RecvData。 //定義接收紅外數(shù)據(jù)變量static unsigned char CountData。 //定義紅外個(gè)數(shù)計(jì)數(shù)變量static unsigned char AddData。 //定義自增變量static unsigned int LedFlash。 //定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量unsigned char HeardData。 //定義接收到數(shù)據(jù)的高位變量// 紅外信號(hào)接口sbit IR1=P3^3。 //定義紅外接收端口// 通信接口sbit tongxin_hongwai_1=P2^0。sbit tongxin_hongwai_2=P2^1。sbit tongxin_hongwai_3=P2^2。sbit tongxin_hongwai_mode=P2^3。 // 發(fā)送模式信號(hào)到電機(jī)控制芯片void Timer0_IR1() interrupt 1 using 3 //定義紅外定時(shí)器子程序{ TH0=0xFF。 //向定時(shí)器定時(shí)間寄存器填入高八位值 TL0=0x00。 //向定時(shí)器定時(shí)間寄存器填入低八位值 AddData++。 //自增變量加1}/*********************************************************/ void Int1_IR1() interrupt 2 //定義紅外接收中斷子程序{ if(4==AddData) //判斷接收到的數(shù)據(jù)是0 { RecvData=RecvData | 0。 //判斷到0就將當(dāng)前位寫0 RecvData=RecvData 1。 //將當(dāng)前位向左移動(dòng)1位 } else if(8==AddData) //判斷接收到的數(shù)據(jù)是1 { RecvData=RecvData | 1。 //將當(dāng)前位寫1 RecvData=RecvData 1。 //將當(dāng)前位向左移動(dòng)1位 } CountData++。 //將紅外接收位計(jì)數(shù)器加1 if(CountData==8) //判斷是否接收到8位數(shù)據(jù) { HeardData=RecvData。//是8位數(shù)據(jù)時(shí),則將數(shù)據(jù)暫存到高位變量中 } else if(CountData==16) //判斷是否接收到16位數(shù)據(jù) { ET0=0。 //關(guān)閉紅外定時(shí)器0 EX1=0。 //關(guān)閉紅外外部中斷1 AddData=0。 //定時(shí)時(shí)間間隔變量清零 if(1)//不判斷用戶碼 { HeardData=RecvData。 //取出接收到的低八位數(shù)據(jù) switch(HeardData) //判斷低八位數(shù)據(jù)的值下列那一位 { case 32: //說明按下了電源鍵 break。 case 46: //說明按下了TV/AV鍵 break。 case 0: //