【導(dǎo)讀】環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。準(zhǔn)確定位停車，遠(yuǎn)程傳輸圖像等功能。WIFI視頻智能小車由馬達(dá)、小車底盤、電機(jī)驅(qū)。成，還可以根據(jù)自己的愛好加燈光、顯示屏、蜂鳴器等。可以完成小車前后左右的動(dòng)作。視頻的無(wú)線傳輸和終端控制指令的下發(fā)都是通過WIFI. KEYWORDS：WIFI，Intelligentcar，Router，MC9S12XS128MAL，Linux. 2方案論證及選擇-----------------------------------------------------------------------------------2. 3硬件電路設(shè)計(jì)--------------------------------------------------------------------------------------7. 單片機(jī)最小系統(tǒng)--------------------------------------------------------------------7. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理及使用方法--------------------------------------------------8. 電源管理電路原理概述----------------------------------------------------------10

　　

【正文】 ) // r1: 右電機(jī) RPWM l1:右電機(jī) LPWM B 是左電機(jī)控制 { RPWMB = r1。 LPWMB = l1。 ENB = 1。 } void farward(int r) //r:左右電機(jī)的 pwm { motor_A(r,0)。 motor_B(r,0)。 } void backward(int r) { motor_A(0,r)。 motor_B(0,r)。 } void turn(int r0,int l0,int r1,int l1) { motor_A(r0,l0)。 motor_B(r1,l1)。 } void brake() //剎車 { 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 32 頁(yè) motor_A(0,0)。 motor_B(0,0)。 } void init_motor() { ENA = 0。 ENB = 0。 RPWMA =0x00。 LPWMA =0x00。 //因?yàn)檩敵龇绞綖橄雀吆蟮?，所以?dāng) PWMDTYx=0 時(shí)輸出 1 RPWMB =0x00。 LPWMB =0x00。 } /*************************************************************/ /* 初始化 LCD */ /*************************************************************/ void LCD_Init (void) { DDRM = 0XFF。 // M 端口設(shè)置為輸出 PTM_PTM2 = 1。 // 點(diǎn)亮 LCD5110 背光 DDRE = 0XFF。 // E 端口設(shè)置為輸出 LCD_init( )。 // 初始化 LCD LCD_clear( )。 // 清除 LCD } /*************************************************************/ /* 初始化 SCI0 */ /*************************************************************/ void INIT_SCI0(void) { SCI0BD = BUS_CLOCK/16/BAUD。 //設(shè)置 SCI0 波特率為 9600 SCI0CR1 = 0x00。 //設(shè)置 SCI0 為正常模式，八位數(shù)據(jù)位，無(wú)奇偶校驗(yàn) SCI0CR2 = 0x2c。 //允許接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，允許接收中斷功能 } /*************************************************************/ /* 串口 0 發(fā)送函數(shù) */ /*************************************************************/ void SCI0_send(unsigned char data) { while(!SCI0SR1_TDRE)。 //等待發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器（緩沖器 ）為空 SCI0DRL = data。 } /*************************************************************/ /* 串口 0 接收函數(shù) */ /*************************************************************/ unsigned char SCI0_receive(void) { 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 33 頁(yè) while(!SCI0SR1_RDRF)。 //等待發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器滿 return(SCI0DRL)。 } /*************************************************************/ /* 串口 0 中斷接收函數(shù) */ /*************************************************************/ pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt void receivedata(void) { static uint i。 data_receive = SCI0_receive()。 if(rec_flag==0) { if(data_receive==0xff) { rec_flag=1。 i=0。 } } else { if(data_receive==0xff) { rec_flag=0。 if(i==3) { Communication_Decode()。 } i=0。 } else { buffer[i]=data_receive。 i++。 } } PORTK_PK7=~PORTK_PK7。 //狀態(tài)指示 } pragma CODE_SEG DEFAULT /*************************************************************/ /* 執(zhí)行函數(shù) */ /*************************************************************/ void Communication_Decode(void) 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 34 頁(yè) { if(buffer[0]==0x00) { switch(buffer[1]) { case 0x01:farward(80) 。 return。 case 0x02:backward(80)。 return。 case 0x03:turn(80,0,0,80)。 return。 //左轉(zhuǎn) case 0x04:turn(0,80,80,0)。 return。 //右轉(zhuǎn) case 0x00:brake()。 return。 case 0x10:Light_on()。 return。 case 0x11:Light_off()。 return。 default: return。 } } else if(buffer[0]==0x01) { if(buffer[2]20amp。amp。buffer[2]=55) if(buffer[1]==0x01) { steer()。 //云臺(tái)舵機(jī)控制 } else return。 } else if(buffer[0]==0xEE) { if(buffer[1]==0xEE) { // TestAll()。 } //自檢函數(shù) } else { return。 } } //云臺(tái)舵機(jī)控制程序 void steer() { PWME_PWME7 = 0。 PWMDTY67=buffer[2]。 //Delay(10)。 PWME_PWME7 = 1。 } //大燈 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 35 頁(yè) void Light_on() { PORTK_PK3=0。 } void Light_off() { PORTK_PK3=1。 } //開機(jī)屏幕 顯示內(nèi)容 void wele() { LCD_write_chinese_string ( 0, 0, 12, 7, 0, 0 )。 // 顯示漢字 LCD_write_english_stringbig (10, 2, [DRAGON] )。 } void DS() { uint k=0。 wele()。 for(k=0。kk++) { Delay(2021)。 PORTK_PK7=~PORTK_PK7。 } } /*************************************************************/ /* 主函數(shù) */ /*************************************************************/ void main(void) { DisableInterrupts。 INIT_PLL()。 INIT_SCI0()。 PWM_Init ()。 LCD_Init ()。 init_motor()。 DDRK = 0XFF。 Light_off()。 DS()。 EnableInterrupts。 while(1) { 內(nèi)蒙古 大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 36 頁(yè) wele()。 } }/* please make sure that you never leave main */