微功率無線透明傳輸模塊無線通信系統(tǒng)智能小車畢業(yè)設(shè)計-資料下載頁
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【正文】 Flexible Control Architecture for Mobile Robots:An Application for a Walking of Intelligent and Robotic Systems,Springer ～48[4], Technical Audition and Vision Sensors for Walking Robot Realizing Telepresence and Walking Robots,2006,:387～397[5]江晉劍，:：電子科技大學(xué)高能所，～100[6]（第二版）.北京：清華大學(xué)出版社,～～～338 [7]肖偉，武強(qiáng)，閆秀桃，2007,:64～66[8]：～39[9]：～54[10]何立民. ：北京航空航天大學(xué)出版社,～90附錄一：原理圖附錄二：上位機(jī)主要程序代碼：void CRobot2Dlg::OnUp() { //實現(xiàn)小車的向前移動CSerial ser。 char buf[1]。 buf[0]=Roa_forward。 (,9600)。 (buf,)。 ()。}void CRobot2Dlg::OnLeft() { //實現(xiàn)小車的向左直角拐彎 CSerial ser。 char buf[1]。 buf[0]=Roa_left_one。 (,9600)。 (buf,)。 ()。}void CRobot2Dlg::OnDown() { // 實現(xiàn)小車的向后移動 CSerial ser。 char buf[1]。 buf[0]=Roa_back。 (,9600)。 (buf,)。 ()。}void CRobot2Dlg::OnStoper() { // 小車停止 CSerial ser。 char buf[1]。 buf[0]=Roa_stop。 (,9600)。 (buf,)。 ()。}void CRobot2Dlg::OnRignt() { // 小車向右弧形拐彎2級 CSerial ser。 char buf[1]。 buf[0]=Roa_right_three。 (,9600)。 (buf,)。 ()。}void CRobot2Dlg::OnButton7() { //小車向左直角拐彎 char buf[1]。 buf[0]=Rob_left_one。 (,9600)。 (buf,)。 ()。}void CRobot2Dlg::OnButton6() { // 小車向左弧形拐彎2級 CSerial ser。 char buf[1]。 buf[0]=Rob_left_three。 (,9600)。 (buf,)。 ()。}下位機(jī)主要程序代碼：includedefine uchar unsigned chardefine UF 1define UM 2define UL 3define BL 4define ST 5define BF 6define US 7define BM 8define BS 9sbit input1=P3^4。sbit input2=P2^0。sbit input4=P3^6。 sbit input3=P2^1。sbit enlef=P3^5。sbit enrig=P3^7。uchar rec,nub。void init(){ //初始化操作 nub=0。 rec=0。 enlef=0。 enrig=0。 TMOD=0x22。 TH0=0x38。 TL0=0x38。 TH1=0xfd。 TL1=0xfd。 TR0=1。 TR1=1。 REN=1。 SM0=0。 SM1=1。 EA=1。 ES=1。 ET0=1。}void carleft(uchar k_lef,uchar t_lef){ if(k_lef==1) { input1=1。 input2=0。 } else if(k_lef==2) { input1=0。 input2=1。 } if(nubt_lef) { enlef=1。 } else { enlef=0。 }}void carright(uchar k_rig,uchar t_rig){ if(k_rig==1) { input4=1。 input3=0。 } else if(k_rig==2) { input4=0。 input3=1。 } if(nubt_rig) { enrig=1。 } else { enrig=0。 }}void carmov(uchar left,uchar right){ //左輪運(yùn)動判斷 switch(left) { case UF: carleft(1,90)。 break。 case UM: carleft(1,60)。 break。 case UL: carleft(1,30)。 break。 case US: carleft(1,18)。 break。 case ST: carleft(0,0)。 break。 default: break。 } //右輪運(yùn)動判斷 switch(right) { case UF: carright(1,90)。 break。 case UM: carright(1,60)。 break。 case UL: carright(1,30)。 break。 case US: carright(1,18)。 break。 case ST: carright(0,0)。 break。 default: break。 }}void main(){ init()。 while(1) { switch(rec) { case 0x11: carmov(BF,BF)。 break。//小車后退 case 0x12: carmov(UF,UF)。 break。//小車前進(jìn) case 0x13: carmov(US,UF)。 break。//小車直角左轉(zhuǎn) case 0x14: carmov(UL,UF)。 break。//小車弧形左轉(zhuǎn)1級 case 0x15: carmov(UM,UF)。 break。//小車弧形左轉(zhuǎn)2級 case 0x16: carmov(UF,US)。 break。//小車直角右轉(zhuǎn) case 0x17: carmov(UF,UL)。 break。//小車弧形右轉(zhuǎn)1級 case 0x18: carmov(UF,UM)。 break。//小車弧形右轉(zhuǎn)2級 case 0x19: carmov(ST,ST)。 break。//小車停止 default: break。 } }}void ser() interrupt 4{ RI=0。 rec=SBUF。} void time0() interrupt 1{ nub++。 if(nub=90) nub=0。}第43頁
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