【正文】 } else if (turn_flag == BIGRIGHT ) {// if (debug_flag) printf(BIGRIGHT\n)。 if (turn_flag == BIGLEFT) { // if (debug_flag) printf(BIGLEFT\n)。 if ( flag == ((1L2) | (1L3)) ) return RIGHT。 } else return BIGRIGHT。if (debug_flag) printf( Flags: %d\n, flag)。 //闃叉宸﹀彸鏅? //if ( ( flag amp。amp。 HIGHT2) 3) 0) amp。 }}int check_wich_turn( unsigned char flag ){ static int last_big_right=100, last_big_left=100。 if(ret 0) { perror(stop the buzzer)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FL2)。 close(PWM_fd)。j34。im。}。 int OUTIO_fd。d) .測試溫度傳感器在超級終端運行溫度測試程序，觀察顯示的溫度與環(huán)境溫度是否相同。4) 電機驅(qū)動供電不得大于10V。6) 我們借助PC機上的虛擬機與我們的核心板建立交叉編譯環(huán)境，并且把程序燒到核心板內(nèi)部。6) 兩個8V鋰電池電源（YSD08180）。l 銅柱的作用是以防電路板下有金屬引發(fā)短路。我們調(diào)節(jié)電位器的靈敏度，以滿足小車在不同光度的環(huán)境中能夠行走正確路線。超聲波測距的原理如下：Sdh目標(biāo)首先超聲波傳感器向空氣中發(fā)射聲脈沖, 聲波遇到被測物體反射回來, 若可以測出第一個回波達到的時間與發(fā)射脈沖間的時間差t,利用,即可算得傳感器與反射點間的距離s , 測量距離,若sh 時,則d ≈ s。由于外圍電路是無源傳感器以及一些芯片組成，所以另一塊8V蓄電池通過LM7805芯片降壓，穩(wěn)壓到5V為核心板及外圍電路供電，再利用LM117芯片再降壓、。2) 具有圖像識別功能，能夠辨別各種圖像并在液晶屏顯示。3) 正常工作溫度范圍為：0～30攝氏度，相對濕度在35%～90%。圖中④，是電路底板，集成了電源電路、比較器電路和開發(fā)板轉(zhuǎn)接電路。圖中⑤，是一塊ARM開發(fā)板，型號為S3C2440，為本次嵌入式小車專用芯片。4) 外圍電路由灰度傳感器、L298芯片來驅(qū)動直流電機（PM3312600030k）、超聲波、光電開關(guān)傳感器（E3FDS30C4）無線接收（TLWN321G+）和電源（8V鋰電池YSD08180）組成“探月小車”系統(tǒng)，溫度傳感器（DS18B20）。3) 遠程控制“探月小車”，通過按鍵方式利用無線通信控制小車的基本動作。蓄電池必須要具有較強的電流驅(qū)動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能，所以我們采用鋰電池供電。對于接收探頭，因為接收的超聲波信號很微弱而且考慮到干擾的因素，接收端有放大電路與濾波電路。這樣利用灰度傳感器檢測智能小車行駛道路上的白色標(biāo)志線，就可以實現(xiàn)智能小車的自動循跡。l 加電前注重檢查電解電容、保護管、穩(wěn)壓管的極性等。7) 無線網(wǎng)卡（TLWN321G+）。7) 程序下載完成后，我們要對電機的旋轉(zhuǎn)方向、攝像頭的清晰度、灰度的靈敏度、超聲波的距離加以調(diào)整，達到最佳效果。三、安裝說明（1） 準(zhǔn)備必要的安裝工具。e) .整體測試將探月小車放在模擬月球的環(huán)境下的起始點，將電源打開，并隨機放置三個標(biāo)志物，在上位機的控制臺上啟動小車，同時觀察小車傳回來的數(shù)據(jù)。int INIO_fd。struct _freqs myfreqs。i++) for (j=0。j++)。 PWM_fd = 1。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR1)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR1)。 exit(1)。 if ( last_turn == BIGLEFT ) {last_big_left=1。amp。 (flag amp。 (1L4) ) amp。 if ( flag amp。} if ( flag amp。 if ((flag == 0 ) amp。 turn_big_left()。 turn_big_right()。 forward()。 //LEFT F1 = 0。 delay(100)。 delay(10)。 unsigned char result。 return result。 //printf(Open! \n)。 sprintf(str,Len%ld is %ld mm TC=%d ,sanjianxing color is %s ,count 1, dis,TC,Color)。 //printf(%d \n %s\n, strlen(str),str)。 forward()。 Flag = tohex(current_INIO)。 unsigned char Flag。 i++) { delay(1)。 return 1。 turn_big_left()。 Flag = tohex(current_INIO)。 } } else if ( direct == RIGHT) { printf(turn right\n)。 i++) { delay(1)。 return 1。 } } return 0。 delay(100)。 } car_turn_degree(_turn_L1, LEFT,1)。 i++) if ( check_dis_ok(STOPDIS) ) { car_turn_degree(800, direction,0)。 if ( car_run(_run3,1) == 1 ) break。 } }}int get_dis(void){ long int out_n, out_n2。//3400000。amp。start, NULL )。 timeuse = 1000000 * ( ) + 。 else fp = fopen(//, a)。 i = 0。 //stop_buzzer()。 img_++。amp。 if ( dis MINDIS) { //printf(2I am in leftt_INIO5\n)。 char fname[20]。 delay(500)。 Capture_Image(fname)。 turn( BIGRIGHT)。 turn( BIGLEFT)。 } } } return 0。 long int tmp=0。last_INIO5, current_INIO[5],LEFT) ) { printf(hongwai left\n)。last_INIO6, current_INIO[6],RIGHT) ) { printf(hongwai right\n)。 turn( now_turn)。 Flag_END = 0。 Flag = tohex(current_INIO)。 } if( (end1 = 4) amp。 int tmp=0。while(1) { while(1) { tmpfd = open(//, O_RDONLY)。 if ( strstr(str,stop) != NULL ) { end_getway()。 float result=0。yimg_height。 *image888 = R* 255 / 63。 JSAMPROW row_pointer[1]。 exit(1)。cinfo)。 (void) jpeg_write_scanlines(amp。re done! */}int fd_18b20。 result = (float)buf[0]。 char R,G,B。 for (i=0。 } //printf(Rt:%ld, Gt: %ld, Bt: %ld.\n,Rt, Gt, Bt)。amp。 unsigned char R,G,B。 int tt。}unsigned char *Buf24last。amp。 i+=3) { R = Buf24[i]。 Rt =0。 result += ((float)buf[1] * 16)。 exit(1)。 } /* Step 6: Finish pression */ jpeg_finish_press(amp。cinfo, quality,TRUE)。cinfo, outfile)。 = jpeg_std_error(amp。 *(image888+2) = B * 255 / 63。ximg_width。void Capture_Image(char *filename)。 close(tmpfd)。 if ( strstr(str,start) != NULL ) { end_getway()。 int tmpfd。 (get_dis() 200) ) { delay(200)。0x0E) == 0x0E ) { for(i=0。 static int end1。 return 。 last_INIO6 = GET_IMG。 last_INIO5 = GET_IMG。 int i。 int now_turn = 0。 turn( BIGLEFT)。 turn( BIGRIGHT)。 SaveHtml(img_)。 i 2。 if (dis_++ 10) { dis = get_dis() 。 *last_state = GET_IMG。039。 } car_turn_degree(i*300 + 400, o_direction , 1)。 delay(500)。 delay(200)。 fputs(str,fp)。 } if ( timeuse 5) return ( timeuse)。amp。139。 //10 us ioctl( OUTIO_fd, LOW, DIS)。 struct timeval start, end。 //200 old if(tmp 15) { printf(tmp=%d\n,tmp)。 } car_run(_run1,0)。 }void trun_over_now(int direction){ int other_turn。 delay(100)。 int i=0。 return 0。 Flag = tohex(current_INIO)。 delay(200)。amp。 = 400。 delay(500)。 Flag = tohex(current_INIO)。 back()。amp。 = 1000。 write(h_fd,str,strlen(str))。 write(h_fd,strings,strlen(strings))。 dis=get_dis()。 char str[60]。 for (i = 0 。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 delay(10)。 //LEFT F1 = 1。 = 400。 = 400。 ((last_turn==BIGLEFT) | (last_turn==BIGRIGHT) ) ) return last_turn。 return NOTURN。 if ( flag amp。 (last_turn == BIGLEFT )) return NOTURN。 //if ( (flag amp。 LO