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基于cortex-m3的智能避障小車設(shè)計與實現(xiàn)畢業(yè)論文-資料下載頁

2025-06-24 15:40本頁面
  

【正文】 hile (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET)。 return (ch)。}///重定向c庫函數(shù)scanf到USART1int fgetc(FILE *f){ /* 等待串口1輸入數(shù)據(jù) */ while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET)。 return (int)USART_ReceiveData(USART1)。}/*********************************************END OF FILE**********************/延時函數(shù)include include include /*********************************************************************************************************** CONSTANTS**********************************************************************************************************/static u8 fac_us = 0。 /* us延時倍乘數(shù) */static u16 fac_ms = 0。 /* ms延時倍乘數(shù) *//*$PAGE*//*********************************************************************************************************** 初始化延遲函數(shù)** 描述: 初始化延遲函數(shù),SYSTICK的時鐘固定為HCLK時鐘的1/8* 參數(shù): SYSCLK 系統(tǒng)時鐘* 返回值:無**********************************************************************************************************/void delay_init(u8 SYSCLK){ SysTickCTRL amp。= 0xfffffffb。 /* bit2清空,選擇外部時鐘 HCLK/8 */ fac_us = SYSCLK / 8。 fac_ms = (u16)fac_us * 1000。}/*$PAGE*//*********************************************************************************************************** 延時nms** 描述: 延時nms,注意nms的范圍,SysTickLOAD為24位寄存器,所以,最大延時為:nms=0xffffff*8*1000/SYSCLK* SYSCLK單位為Hz,nms單位為ms,對72M條件下,nms=1864* 參數(shù): nms 要延時的毫秒數(shù)* 返回值:無**********************************************************************************************************/void delay_ms(u16 nms){ u32 temp。 SysTickLOAD = (u32)nms*fac_ms。 /* 時間加載(SysTickLOAD為24bit) */ SysTickVAL = 0x00。 /* 清空計數(shù)器 */ SysTickCTRL = 0x01 。 /* 開始倒數(shù) */ do { temp = SysTickCTRL。 } while(temp amp。 0x01 amp。amp。 !(temp amp。 (1 16)))。 /* 等待時間到達(dá) */ SysTickCTRL = 0x00。 /* 關(guān)閉計數(shù)器 */ SysTickVAL = 0X00。 /* 清空計數(shù)器 */}/*$PAGE*//*********************************************************************************************************** 延時nus** 描述: 延時nus,注意nms的范圍,SysTickLOAD為24位寄存器,所以,最大延時為:nms=0xffffff*8*1000/SYSCLK* SYSCLK單位為Hz,nms單位為ms,對72M條件下,nms=1864* 參數(shù): nus 為要延時的us數(shù)* 返回值:無**********************************************************************************************************/void delay_us(u32 nus){ u32 temp。 SysTickLOAD = nus*fac_us。 /* 時間加載 */ SysTickVAL = 0x00。 /* 清空計數(shù)器 */ SysTickCTRL = 0x01 。 /* 開始倒數(shù) */ do { temp = SysTickCTRL。 } while(temp amp。 0x01 amp。amp。 !(temp amp。 (1 16)))。 /* 等待時間到達(dá) */ SysTickCTRL = 0x00。 /* 關(guān)閉計數(shù)器 */ SysTickVAL = 0X00。 /* 清空計數(shù)器 */}位擴(kuò)展程序define BITBAND(addr,bitnum)((addramp。0xF0000000)+0x2000000+((addr amp。0xFFFFF)5)+(bitnum2)) define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr)) define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+12) /* 0x4001080C */define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12) /* 0x40010C0C */ define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+12) /* 0x4001100C */ define GPIOD_ODR_Addr (GPIOD_BASE+12) /* 0x4001140C */define GPIOE_ODR_Addr (GPIOE_BASE+12) /* 0x4001180C */define GPIOF_ODR_Addr (GPIOF_BASE+12) /* 0x40011A0C */define GPIOG_ODR_Addr (GPIOG_BASE+12) /* 0x40011E0C */define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+8) /* 0x40010808 */define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8) /* 0x40010C08 */define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+8) /* 0x40011008 */define GPIOD_IDR_Addr (GPIOD_BASE+8) /* 0x40011408 */define GPIOE_IDR_Addr (GPIOE_BASE+8) /* 0x40011808 */define GPIOF_IDR_Addr (GPIOF_BASE+8) /* 0x40011A08 */define GPIOG_IDR_Addr (GPIOG_BASE+8) /* 0x40011E08 */define PAout(n) BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n) define PAin(n) BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n) define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n) define PCin(n) BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n) define PDout(n) BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n) define PDin(n) BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n) define PEout(n) BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n) define PEin(n) BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n) define PFout(n) BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n) define PFin(n) BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n) define PGout(n) BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n) define PGin(n) BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n) 21
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