【正文】 超聲波接收器接收到反射波同時(shí)單片機(jī)停止計(jì)時(shí)。 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 該流程圖為系統(tǒng)流程圖，主要是描述系統(tǒng)整個(gè)運(yùn)行過(guò)程，包括系統(tǒng)的主要模塊圖21 系統(tǒng)流程圖 軟件工作流程圖22 工作流程圖3 系統(tǒng)的硬件及軟件的設(shè)計(jì)2 嵌入式系統(tǒng)的介紹嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)、軟硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。JTAG接口提供對(duì)STM32芯片內(nèi)部的Flash的燒寫(xiě)和調(diào)試程序，需要Keil軟件和Jlink v8仿真器的配合。4 系統(tǒng)測(cè)試本設(shè)計(jì)的智能避障小車，一共分為三大模塊。通過(guò)課題要求、實(shí)現(xiàn)的精確度及成本等多方面的對(duì)比，初步?jīng)Q定主控部分用一片STM32F103VE作為主控制器，采用HCSR04超聲波模塊來(lái)測(cè)距，精確的控制汽車與物體的距離，保證程序的穩(wěn)定。scale[J].. 致 謝通過(guò)此次設(shè)計(jì)，我對(duì)CORTEXM3系列單片機(jī)的原理又有了進(jìn)一步的了解，對(duì)于軟件和硬件等各方面知識(shí)的學(xué)習(xí)和運(yùn)用技能有了很大的提高，除此之外在自身的心性方面也得到了極大的鍛煉。 //PB1 清除之前設(shè)置 //GPIOBCRL |= 0X00000030。 //PC2 輸出 GPIOCCRL amp。 IN1 = 1。 IN3 = 0。 } TIM1SR amp。 TIM2PSC = psc。 }void TIM2_IRQHandler(void){ u16 tsr。 high += TIM2CH2_CAPTURE_VAL。= 0XFFFFFFF0。 /* USART1 mode config */ = 115200。 /* ms延時(shí)倍乘數(shù) *//*$PAGE*//*********************************************************************************************************** 初始化延遲函數(shù)** 描述： 初始化延遲函數(shù)，SYSTICK的時(shí)鐘固定為HCLK時(shí)鐘的1/8* 參數(shù)： SYSCLK 系統(tǒng)時(shí)鐘* 返回值：無(wú)**********************************************************************************************************/void delay_init(u8 SYSCLK){ SysTickCTRL amp。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */}/*$PAGE*//*********************************************************************************************************** 延時(shí)nus** 描述： 延時(shí)nus，注意nms的范圍，SysTickLOAD為24位寄存器,所以,最大延時(shí)為:nms=0xffffff*8*1000/SYSCLK* SYSCLK單位為Hz,nms單位為ms，對(duì)72M條件下,nms=1864* 參數(shù)： nus 為要延時(shí)的us數(shù)* 返回值：無(wú)**********************************************************************************************************/void delay_us(u32 nus){ u32 temp。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */}位擴(kuò)展程序define BITBAND(addr,bitnum)((addramp。 !(temp amp。}///重定向c庫(kù)函數(shù)scanf到USART1int fgetc(FILE *f){ /* 等待串口1輸入數(shù)據(jù) */ while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET)。 /* Configure USART1 Rx () as input floating */ = GPIO_Pin_10。 }void ultrasound_init(void) { TIM2_Cap_Init(0XFFFF,71)。 //成功捕獲到了一次高電平 TIM2CH2_CAPTURE_VAL = TIM2CCR2。 TIM2DIER |= 1 2。= 0XFFFFFF0F。void TIM1_UP_IRQHandler(void){ if(TIM1SR amp。 IN2 = 0 。 //PC6 輸出 }//設(shè)置小車前進(jìn)void go(){ Left_motor_go()。 //PC1 清除之前設(shè)置 GPIOCCRL |= 0X00000030。= 0XFFF0FFFF。barriers[J]..to整個(gè)調(diào)試過(guò)程需要硬件和軟件結(jié)合起來(lái)調(diào)試，要仔細(xì)檢查電路，認(rèn)真思考程序。Keil集成開(kāi)發(fā)環(huán)境是一個(gè)基于Windows的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，它支持多個(gè)公司生產(chǎn)的芯片，內(nèi)嵌多種符合當(dāng)前工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的開(kāi)發(fā)工具，可以完成工程建立和管理、編譯、鏈接、目標(biāo)代碼的生成、軟件仿真和硬件仿真的開(kāi)發(fā)流程。 STM32開(kāi)發(fā)板使用8MHz外接晶振為系統(tǒng)提供精確的系統(tǒng)時(shí)鐘參考。直流電機(jī)狀態(tài)表如下所示表一2 系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)超聲波智能避障小車能夠?qū)崿F(xiàn)基本功能，即近距離遇到障礙物自主繞行，不會(huì)撞擊到障礙物。中科院沈卩丨jf:丨動(dòng)化研究所研制的基于非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人能夠在復(fù)雜多變的環(huán)境中使用。第三階段 從90年代開(kāi)始，智能車輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。智能避障是指汽車的超聲波傳感器采集的距離數(shù)據(jù)小于一個(gè)安全值時(shí)，能夠智能的避開(kāi)汽車周圍的障礙物或汽車，在與障礙物碰撞前發(fā)出警報(bào)提醒駕駛員注意減速或制動(dòng)，使駕駛員能夠及時(shí)的采取應(yīng)急措施，從而達(dá)到事先預(yù)防避免或減少事故發(fā)生。分類號(hào) 密級(jí)華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文基于CORTEXM3的智能避障小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)Design and Implementation of Intelligent avoidance car base on CORTEXM3 學(xué)生姓名：明敏敏學(xué)生學(xué)號(hào)：112301010學(xué)生專業(yè)：計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) （嵌入式方向）指導(dǎo)教師：吳瓊飛華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院二○一五年六月華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）目 錄摘 要 II關(guān)鍵詞 IIAbstract IIKey words II前言 11 課題概述 1 課題研究的意義與背景 1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 智能避障小車的簡(jiǎn)述 2 課題主要研究的內(nèi)容 22 系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 3 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 3 軟件工作流程 43 系統(tǒng)的硬件及軟件的設(shè)計(jì) 4 嵌入式系統(tǒng)的介紹 4 CORTEXM3硬件平臺(tái)的介紹 5 5 復(fù)位模塊 5 晶振模塊 5 STM32微控制器 6 JTAG模塊 6 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N 6 超聲波測(cè)距模塊HCSR04 7 程序開(kāi)發(fā)軟件介紹 84 系統(tǒng)測(cè)試 8 8 8 9 L298N驅(qū)動(dòng)模塊調(diào)試 9 95 系統(tǒng)結(jié)果分析與展望 10參考文獻(xiàn) 11致 謝 12附錄： 13摘 要智能技術(shù)是按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。 1 課題概述 課題研究的意義與背景在日常生活過(guò)程中95%的信息是通過(guò)視覺(jué)獲得。最為突出的是，（Carnegie Mellon University）機(jī)器人研究所一共完成了Navlab系列的10臺(tái)自主車（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了顯著的成就。近10年來(lái),我國(guó)避障機(jī)器人的研制在逐步縮小與世界先進(jìn)水平的差距。該小車內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作容易，并且功能擴(kuò)展余地大，經(jīng)過(guò)深入改造，智能小車可以更加智能，功能更加豐富。圖33 STM32微控制器本系統(tǒng)選用STM32F103RBT6芯片，CortexM3內(nèi)核采用哈佛架構(gòu)，指令和數(shù)據(jù)各用一條總線，可以同時(shí)從內(nèi)存中讀取指令和數(shù)據(jù)。編程所用的C語(yǔ)言是一種計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它既具有高級(jí)語(yǔ)言的特點(diǎn)，又具有匯編語(yǔ)言的特點(diǎn)。 硬件部分調(diào)試的步驟：1） 檢查原理圖連接是否正確2） 用萬(wàn)用表檢查是否有虛焊，引腳短路現(xiàn)象 3） 檢查原理圖與電路板上引腳是否一致4） 各模塊逐個(gè)調(diào)試，看看各模塊是否能用系統(tǒng)的軟件部分使用Keil uVision4軟件編程，軟件調(diào)試步驟由兩個(gè)部分組成：首先確定程序中錯(cuò)誤的確切性質(zhì)和位置；其次對(duì)程序代碼進(jìn)行分析，確定問(wèn)題原因，并改正錯(cuò)誤代碼。troubleshootTQM //PA4 清除之前設(shè)置 // GPIOACRL |= 0X00030000。 //PC1 輸出 GPIOCCRL amp。 //左邊電機(jī)MA前進(jìn), Right_motor_go()。//IN2=0。 0X0001) { PAout(0) = 1。 //PA1下拉輸入 GPIOACRL |= 0X00000080。 TIM2DIER |= 1 0。 //獲取當(dāng)前的捕獲值. high = TIM2CH2_CAPTURE_STA amp。 Timer1_Init(4999,7199)。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 return (int)USART_ReceiveData(USART1)。 (1 16