【正文】 through the program and the debugging of the hardware, so that it can reach the obstacle distance less than a set of programming in case of automatic obstacle avoidance. Ultrasonic is the mainstream of the development of the times now. Used in various brands of cars. Automatic parking and turning are in the situation of the ultrasonic ranging down to plete and based on the realization of its function. The original inspiration of this design is from the warehouse management in the social status of the robot, now labor is saturated, can obtain the maximum profit with less investment has bee entrepreneurs pay more attention to the problem, if the design can plete and perfect ending, many entrepreneurs will be valued. In this design, the integrated use of the knowledge learned in the four years of University circuit microcontroller programming the hardware connection, various welding and electronic design of real learning skills in school. The parison test of the knowledge integration ability and practice ability of the operation. To enter the society in the future will play a decisive role. Key Words： Singlechip； Ultrasonic； Obstacle avoidanc； Program 目 錄 第一章 緒論 ................................................ 1 項目研究背景及意義 ................................................. 1 國內(nèi)外發(fā)展情況 ..................................................... 1 國外發(fā)展現(xiàn)狀 ................................................. 1 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 ................................................. 2 畢業(yè)設(shè)計目標與內(nèi)容 ................................................. 3 論文結(jié)構(gòu)安排 ....................................................... 3 第二章 器材介紹 ............................................ 4 寶貝車底盤 ......................................................... 4 亞克支架底盤配件清單 ......................................... 4 TT 變速電機 ................................................... 4 小車車輪 2 個 ................................................. 5 萬向輪 1 個 ................................................... 5 ULN20xx ............................................................ 6 MSP430F149 單片機 .................................................. 8 繼電器 ............................................................ 14 超聲波測距儀器 US100 模塊簡介 .................................... 16 第三章 程序編寫 ........................................... 20 US100 超聲波測距模塊程序 .......................................... 20 超聲波測距模塊觸發(fā)方式 ...................................... 20 單片機串口配置 .............................................. 21 電機驅(qū)動方式 ...................................................... 25 第四章 硬件平臺的搭建 ..................................... 27 模塊接線 .......................................................... 27 US100 超聲波測距儀器 ........................................ 28 繼電器 ...................................................... 28 電機 ........................................................ 29 小車運行實際效果 .................................................. 30 第五章 結(jié)論 ............................................... 34 參考文獻 .................................................. 35 致 謝 .................................................. 35 天津理工大學中環(huán)信息學院 20xx 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 1 第一章 緒論 項目研究背景及意義 世界終將是嵌入式的天下。我國的科研人員也可以參照此方向做研究并進行發(fā)展。 智能避障小車是智能汽車研究的雛形，通過傳感器的數(shù)據(jù)接收能夠快速的進行判斷天津理工大學中環(huán)信息學院 20xx 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 3 并且迅速作出反應(yīng)，對感知周圍環(huán)境技術(shù)也有一定的研究意義。 ULN20xx 晶體管的工作輸出電壓高， 工作輸出 電流大，灌電流可達 500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受輸入為 50V 的電壓，輸出還能在高負載電流并行運行 [4]。 OFIE： 振蕩器故障中斷使能信號。編程 /擦除電壓的內(nèi)部產(chǎn)生：無須使用任何外部元件，但是VCC 需求的電源電流增大。 ⑤ 2 個 16 位計數(shù)器。 2 號 Pin：當為異步收發(fā)接收器模式時，接外部電路異步收發(fā)接收器的 TX 端；當為電平觸發(fā)模式時，接外部電路的 Trig 端。 SendChar(0x55)。圖 是 USART 的通訊模塊。這兩種協(xié)議的選擇是通過控制寄存器中的 SYNC 位來決定的。 直流直接驅(qū)動即為在電機上加額定的直流電壓，使電機能夠正常工作。 圖 小車實物連線圖 The real car wiring diagram 天津理工大學中環(huán)信息學院 20xx 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 28 表 MSP430F149 引 腳 Table The MSP430F149 pin 引腳編號 CEPARK 別稱 接 MSP430F149 引腳 1 GND GND 2 GND GND 3 GND GND 4 RXD TXD P11 5 TXD RXD P22 6 5v VCC 7 3V3 不接 8 3V3 不接 9 RTS BOOT TCK 10 DTR RST RST 從上表可以看出 MSP430F149 的各個端口的功能。由于直流電機具有良好的氣動特性，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑而經(jīng)濟地調(diào)速，所以它廣泛的用于對起動和調(diào)速性能要求較高的生產(chǎn)機械上，如軋鋼機、高爐卷揚設(shè)備、大型精密機床等。在左邊沒有障礙物的時候，單片 機的指示燈又亮起來兩個。 在最初的時候，我們打算用 PWM 模式來驅(qū)動舵使其來進行電機的驅(qū)動，完成超聲波避障之后能夠自動選擇沒有障礙的方向下前行。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學位論文作者完全了解學校有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定 ，同意學校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 作者簽名： 日 期： 天津理工大學中環(huán)信息學院 20xx 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 38 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。 在后來的設(shè)計中，因為對自己的放縱和不會對時間的合理利用，最終沒有在規(guī)定的時間內(nèi)完成老師給我指定的最初計劃。此時我們就可以根據(jù)單片機指示燈亮的現(xiàn)象判斷出來障礙物與小車的距離已經(jīng)在 20CM 以內(nèi)了。繼電器的常開觸點閉合，相當于開關(guān)閉合。 MSP430F149 單片機的各個引腳功能如下表 所列。 （ 7）狀態(tài)標志檢測錯誤或 者地址位。發(fā)送時，該位為 0，只有一個停止位；該位為 1 時，有兩個停止位 [14]。 第四步： SUM:數(shù)據(jù)和，用于效驗。 } unsigned char GetChar(void) { while(!(IFG1amp。 超聲波測距儀的基本參數(shù)如下表 所示： 表 US100 超聲波測距儀的基本電氣參數(shù) Table Basic electrical parameters of US100 ultrasonic range finder 工作電壓 DC ~ 靜態(tài)電流 2mA 工作溫度 20~+70 度 輸出方式 電平或 UART（跳線帽選擇） 感應(yīng)角度 小于 15 度 探測距離 2450cm 探測精度 +1% UART 模式下串口配置 波特率 9600，起始位 1 位，停止位 1位，數(shù)據(jù)位 8 位，無奇偶校驗，無流控制。 ② 快速蘇醒，從待機模式下恢復(fù)工作，只需要不到 6μS 時間。段 0 到 n 可以一步擦除，也可以每段分別擦除。它的傳輸速度比較快，因為具有 16 位總線，操作簡便，因為外部設(shè)備和內(nèi)部存儲都可以進行統(tǒng) 一編址，尋址范圍達到 64KB，并且可以進行外擴展存儲器 。 底盤實物圖如圖 所示 ： 圖 寶貝車底盤 Baby car chassis TT 變速電機 本設(shè)計所用的小車電機實物如圖 所示： 圖 TT 變速電機實物圖 TT variable speed motor physical map 天津理工大學中環(huán)信息學院 20xx 屆本科畢業(yè)設(shè)計說明書 5 電機采用扭力強勁抗干擾強磁電機 , 超省電，空轉(zhuǎn)電流 ,電機運行穩(wěn)定，無抖動。但是在我國的學者眼中，機器人就是一種自動化機器，它能夠具有高度的靈活性，并且具備一些和人或生物相似的智能能力的自動化機器 [2]。 我國作為世界上的經(jīng)濟大國，在科技領(lǐng)域已經(jīng)取得不小的成就。 本設(shè)計的最初靈感是來自倉庫管理機器人，在如今勞動力較為飽和的社會現(xiàn)狀下，能夠用更小的投資獲得最大的收益也成為企業(yè)家們更加關(guān)注的問題，若本設(shè)計能夠完成并且能夠完美收官，也會