【正文】 保存另一文件夾按鈕。(3) 在對(duì)應(yīng)的文件名輸入：機(jī)械手的控制系統(tǒng)，同時(shí)按下保存按鈕，進(jìn)行保存，這是對(duì)工程設(shè)定完畢。如圖所541示:圖541 工作臺(tái)界面在MCGS中，需要對(duì)其進(jìn)行變量的設(shè)置，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的目的就是對(duì)變量的進(jìn)行設(shè)定。變量包括對(duì)數(shù)據(jù)的名稱、大小、類型進(jìn)行數(shù)據(jù)定義，也就是對(duì)相關(guān)參數(shù)的確定。對(duì)于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的變量，在開(kāi)始之前需要對(duì)其定義，最主要先分析系統(tǒng)，再能夠確定變量值。本系統(tǒng)變量如下圖542所示：如圖542 變量名稱 編寫(xiě)控制程序定時(shí)器分為啟停和計(jì)時(shí)這兩個(gè)功能。其中啟停功能就是在需要的時(shí)候被啟動(dòng)，在不需要的時(shí)候被停止。而計(jì)時(shí)功能就是在啟動(dòng)后進(jìn)行計(jì)時(shí)。有關(guān)計(jì)時(shí)時(shí)間的設(shè)定，即根據(jù)需要設(shè)定時(shí)計(jì)時(shí)來(lái)設(shè)定。狀態(tài)報(bào)告功能就是有沒(méi)有到設(shè)定時(shí)間。復(fù)位功能就是在需要的時(shí)候能夠重新開(kāi)始計(jì)時(shí)。如圖55所示：圖55 程序編寫(xiě)在進(jìn)行定時(shí)器設(shè)定的同時(shí)，也添加一個(gè)腳本程序，利用定時(shí)器和腳本程序這兩個(gè)控制方式來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的定時(shí)控制。腳本程序清單見(jiàn)附件A[21]。 調(diào)試在保證所有硬件和軟件系統(tǒng)的正確情況下，將用軟件編寫(xiě)的PLC程序傳到PLC的內(nèi)部去，先將PLC切換到離線模式下，然后將組態(tài)軟件隨之啟動(dòng)，把組態(tài)軟件MCGS調(diào)到工程運(yùn)行的狀態(tài)。這樣可以與PLC實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)功能，可以操作不同的按鈕來(lái)檢驗(yàn)程序的是否正確，不正確則應(yīng)該及時(shí)的做出相應(yīng)的改正。組態(tài)軟件對(duì)機(jī)械手進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控，PLC的程序也實(shí)現(xiàn)了它的功能。結(jié)束語(yǔ)在本設(shè)計(jì)中實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的自動(dòng)操作功能，在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)中得到普遍的應(yīng)用。利用氣缸、電磁閥、PLC裝置、傳感器和一些輔助設(shè)備，達(dá)到了控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的目的。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)的自動(dòng)化正在逐步的向前發(fā)展，機(jī)械手的自動(dòng)化越來(lái)越受到歡迎。經(jīng)過(guò)指導(dǎo)老師范老師四五個(gè)月悉心指導(dǎo)，從一開(kāi)始到現(xiàn)在學(xué)到了許許多多的知識(shí)，例如：機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)的選型和配置，怎樣去很好的組合它們，達(dá)到基本設(shè)計(jì)的要求；PLC的靈活運(yùn)用也是老師細(xì)心指導(dǎo)的一個(gè)方面，PLC的硬件接線、PLC的選型、程序的編寫(xiě)和整體的調(diào)試運(yùn)行，老師在一旁用心的幫我檢查和糾正。剛開(kāi)始接觸時(shí)，對(duì)于PLC的整體運(yùn)行還不是特別的了解，對(duì)于PLC的實(shí)際操作也不太懂，經(jīng)過(guò)這幾個(gè)月的實(shí)際學(xué)習(xí)，已經(jīng)基本掌握了PLC的硬件和軟件。為了使本次設(shè)計(jì)的內(nèi)容更加具有實(shí)際運(yùn)用性，同時(shí)在PLC的基礎(chǔ)上加入了組態(tài)軟件。運(yùn)用組態(tài)軟件對(duì)機(jī)械手進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和檢測(cè)。在設(shè)計(jì)本次課題時(shí)，也遇到了許許多多的問(wèn)題，最終靠查找資料和向老師請(qǐng)教，最后也圓滿的解決了問(wèn)題。在范老師的提供下，也做了機(jī)械手的運(yùn)行試驗(yàn)，雖然中間也出現(xiàn)了一些問(wèn)題，但得到了及時(shí)的調(diào)整，相信這次的學(xué)習(xí)將會(huì)對(duì)我以后的工作道路上有很大的幫助。在設(shè)計(jì)中，不僅僅是設(shè)計(jì)出一套自動(dòng)化的程序，而是要考慮到它的工藝性和價(jià)值性，一定要節(jié)約成本，優(yōu)化結(jié)構(gòu)。在此積累了很多寶貴的經(jīng)驗(yàn)，相信在以后的道路上，必定有所幫助。 致謝歲月如梭，轉(zhuǎn)眼之間大學(xué)四年飛速而過(guò)。在過(guò)去的四年中，學(xué)到了很多，失去了也很多，知識(shí)是學(xué)無(wú)止境的，對(duì)于這四年的學(xué)習(xí)，理論的知識(shí)已經(jīng)非常充實(shí)，展望未來(lái)，我們將會(huì)踏上社會(huì)，帶著我們所學(xué)的知識(shí)去迎接更大的挑戰(zhàn)。感謝這次的論文指導(dǎo)老師范老師的嚴(yán)格細(xì)心地指導(dǎo)下完成了這次的課題任務(wù)。所謂嚴(yán)師出高徒，老師的嚴(yán)格把關(guān)和細(xì)心地指導(dǎo)，用心的督促我們，讓我們非常的感動(dòng)。對(duì)于這次的課題很榮幸的分到范老師的麾下，范老師將理論和實(shí)踐結(jié)合起來(lái)的精神深深的打動(dòng)了我，理論的知識(shí)再?gòu)?qiáng)它也只是虛幻，只有通過(guò)理論知識(shí)運(yùn)用到實(shí)際中去，才能體現(xiàn)出理論的實(shí)際價(jià)值，老師教我很好的做到了這一點(diǎn)。真心感謝老師對(duì)我的學(xué)習(xí)和論文方面的幫助，在大學(xué)的最后一段時(shí)光里，留下了深深的烙印，以至于我能夠順利的完成了學(xué)業(yè)。在這里真誠(chéng)的向范老師致謝。感謝所有幫助過(guò)我的人，謝謝他們的細(xì)心地照顧和指導(dǎo)，也謝謝他們無(wú)盡關(guān)懷和體諒，有你們的支持，堅(jiān)定不移的走下去！最后感謝所有答辯的老師們，謝謝你們的嚴(yán)格把關(guān)，對(duì)你們致以崇高的謝意！參 考 文 獻(xiàn)[1] (第三版) [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2008.[2] 孫同景，徐德編著. 可編程序控制器（PC）應(yīng)用基礎(chǔ)[M]. 濟(jì)南：山東科學(xué)技術(shù)出版社，1996. [3] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1996.[4] [M].北京:北京理工大學(xué)出版社,1992.[5] [M].機(jī)械工業(yè)出版社，2006.[6] [M].機(jī)械工業(yè)出版社，2001.[7] [J].人民郵電大學(xué)出版社,.[8] [M].機(jī)械工業(yè)出版社，2003.[9] [M].清華大學(xué)出版社，2004.[10] 王希敏. 工業(yè)機(jī)械手發(fā)展途徑[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社,1990,02.[11] 鄧重一. 接近開(kāi)關(guān)原理及其應(yīng)用[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社,2003,05.[12] 陳建明. 電氣控制與PLC應(yīng)用第二版[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，.[13] 廖常初. PLC編程及應(yīng)用 .[14] 張宏林. PLC應(yīng)用開(kāi)發(fā)技術(shù)與工程實(shí)踐 .[15] [M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995.[16] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1987.[17] [M].武漢:華中科技大學(xué)出版社，2010.[18] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1997.[19] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2009.[20] 袁秀英 —組態(tài)控制技術(shù)（第二版） [M].電子工業(yè)出版社，2010.[21] [M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2007. 附件AIF 手動(dòng)=1 THENIF 下移=1 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+66ENDIFIF 上移=1 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量66ENDIFIF 右移=1 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+25ENDIFIF 左移=1 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量25ENDIFENDIFIF 啟動(dòng)=1 AND 復(fù)位=0 AND 手動(dòng)=0 THEN定時(shí)器復(fù)位=0定時(shí)器啟動(dòng)=1ENDIFIF 啟動(dòng)=0 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=0ENDIFIF 復(fù)位=1 AND 計(jì)時(shí)時(shí)間49 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=0啟動(dòng)=0夾緊=0ENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=1 AND 手動(dòng)=0 THENIF 下移=1 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+1ENDIFIF 上移=1 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量1ENDIFIF 右移=1 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+1ENDIFIF 左移=1 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量1ENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間2 THEN左擺=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間7 THEN左擺=0右移=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間12 THEN右移=0下移=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間13 THEN下移=0夾緊=1工件夾緊標(biāo)志=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間18 THEN夾緊=0上移=1夾緊=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間23 THEN上移=0左移=1夾緊=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間25 THEN左移=0右擺=1夾緊=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間30 THEN右擺=0右移=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間35 THEN右移=0下移=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間38 THEN放松=1夾緊=0下移=0工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間43 THEN上移=1放松=1夾緊=0工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間46 THEN左移=1上移=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間=49 THEN左移=0定時(shí)器復(fù)位=1垂直移動(dòng)量=0水平移動(dòng)量=0左移=0放松=0夾緊=0EXITENDIFENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=0 THEN下移=0上移=0左移=0右移=0夾緊=0ENDIF